资源描述
先 进 制 造 研 究 部 研 究 员 ：廖 智 昊康 奈 尔 大 学 工 学 硕 士 ， 浙 江 大 学 理 学 学 士 ；通 过 CFA三 级 ， 兼 有 在 光 学 巨 头 康 宁 、 美国 国 家 实 验 室 、 知 名 券 商 研 究 所 的 项 目 经历 ； 理 工 商 复 合 背 景 ， 负 责 光 学 领 域 的 研 究 。电 话 ： 0755-83068383-8173E-mail:liaozhihaojiyechangqing相 关 报 告 ：【 光 学 ： VCSEL行 业 研 究 报 告 】 消 费 电 子和 短 距 光 通 信 的 首 选 光 源 .2019年 10月 23日基 业 常 青 经 济 研 究 院 携 国 内 最 强 大 的 一 级市 场 研 究 团 队 ， 专 注 一 级 市 场 产 业 研 究 ， 坚持 “ 深 耕 产 业 研 究 ， 成 就 伟 大 企 业 ” 的 经 营理 念 ， 帮 助 资 金 寻 找 优 质 项 目 ， 帮 助 优 质 项目 对 接 资 金 ， 助 力 上 市 公 司 做 强 做 大 ， 帮 助地 方 政 府 产 业 升 级 ， 为 股 权 投 资 机 构 发 掘 投资 机 会 ， 致 力 于 开 创 中 国 一 级 市 场 研 究 、 投资 和 融 资 的 新 格 局 ！行 业 报 告 Page1/20特 别 声 明 ：作 者 保 证 本 报 告 中 的 信 息 均 来 源 于 合 规 的 渠道 ， 研 究 逻 辑 力 求 客 观 、 严 谨 ； 报 告 的 结 论 是在 独 立 、 公 正 的 前 提 下 得 出 ， 并 已 经 清 晰 、 准确 地 反 映 了 作 者 的 研 究 观 点 。 除 特 别 声 明 的 情况 外 ， 在 作 者 知 情 的 范 围 内 ， 本 报 告 所 研 究 的公 司 与 作 者 无 直 接 利 益 相 关 。 特 此 声 明 。行 业 深 度 研 究 报 告光 学 行 业 3D传 感 专 题 报 告 （ 二 ） 推 荐（ 首 次 评 级 ）2020年 3月 23日3D传 感 下 一 代 消 费 电 子图 像 传 感 、 AR定 位 底 层 技 术 3D传 感 ： 图 像 传 感 器 的 升 级 方 向 ， 可 应 用 于 高 精 场 景 和 运 动 场 景图 像 传 感 器 自 从 发 明 以 来 ， 历 经 彩 色 化 、 精 细 化 的 迭 代 ， 一 直 在 向 更 加 拟人 化 的 方 向 发 展 。 目 前 基 于 2D的 图 像 传 感 器 遇 到 瓶 颈 ， 手 机 、 相 机 的 精细 化 发 展 都 陷 入 迟 滞 ， AIoT时 代 将 向 3D化 发 展 。3D传 感 技 术 不 会 完 全 替 代 现 有 的 2D传 感 ， 而 是 将 拓 展 图 像 传 感 器 的 应 用范 围 。 本 文 将 重 点 探 究 3D传 感 可 能 的 应 用 场 景 及 需 求 ， 我 们 认 为 当 前 主要 用 于 高 精 度 场 景 （ 采 集 更 多 信 息 ） 和 运 动 场 景 （ 采 集 深 度 信 息 ） 。本 文 主 要 阐 述 3D传 感 在 消 费 电 子 场 景 中 的 应 用 ， 另 外 两 大 场 景 智 能 制 造 、汽 车 电 子 （ 激 光 雷 达 ） 中 的 应 用 请 见 后 续 报 告 。 技 术 方 案 ： 不 同 技 术 路 线 决 定 不 同 距 离 下 的 精 度 ， 进 而 决 定 应 用 场 景3D传 感 技 术 路 线 分 为 结 构 光 、 ToF和 双 目 视 觉 。 不 同 的 技 术 路 线 在 不 同 距离 下 的 精 度 不 同 ， 进 而 决 定 了 不 同 应 用 场 景 所 适 用 的 技 术 。双 目 视 觉 精 度 取 决 于 基 线 长 度 ， 消 费 电 子 要 求 小 模 组 ， 其 精 度 低 、 应 用 少 ；结 构 光 的 精 度 取 决 于 点 阵 密 度 ， 仅 适 用 于 中 近 距 离 人 脸 识 别 场 景 ；ToF的 精 度 取 决 于 其 单 位 测 量 时 间 ， D-ToF精 度 不 随 距 离 增 长 而 降 低 ， 是远 距 离 应 用 的 关 键 技 术 ； 在 中 近 距 离 ， I-ToF正 逐 步 占 领 结 构 光 市 场 。 应 用 场 景 ： 消 费 电 子 中 以 手 机 为 主 ， 未 来 进 一 步 爆 发 的 关 键 是 AR生态 的 应 用 ， 其 在 支 付 、 安 防 、 智 能 家 居 领 域 也 开 始 渗 透全 球 消 费 电 子 用 3D传 感 市 场 空 间 已 超 过 100亿 元 ， 预 计 2025年 可 达 500亿 元 。 消 费 电 子 中 的 3D传 感 应 用 以 手 机 为 主 ， 在 2019年 ， 华 为 、 三 星 手机 相 继 开 始 应 用 后 摄 ToF， 带 动 市 场 高 速 发 展 ； 2020年 苹 果 机 型 有 望 开 始搭 载 3D传 感 后 摄 、 非 苹 机 型 渗 透 率 将 继 续 提 升 ， 行 业 保 持 高 增 速 发 展 。AR生 态 是 3D传 感 从 可 选 走 向 必 选 、 市 场 空 间 从 百 亿 迈 向 千 亿 的 关 键 。 若不 搭 载 该 技 术 ， 则 AR无 法 体 现 近 大 远 小 特 征 ， 虚 拟 与 现 实 的 3D交 互 将 失真 。 目 前 各 大 终 端 厂 商 正 积 极 探 索 AR生 态 ， 并 应 用 3D传 感 技 术 于 其 中 。3D传 感 在 其 他 领 域 的 应 用 也 开 始 渗 透 ， 但 目 前 主 要 依 赖 终 端 厂 商 的 推 动 。其 主 要 的 应 用 场 景 包 括 门 锁 、 门 禁 、 支 付 等 人 脸 识 别 类 ， 智 能 家 居 、 体 感游 戏 等 体 态 识 别 类 和 扫 地 机 器 人 应 用 的 导 航 定 位 类 。 投 资 策 略 ： 关 注 长 期 不 变 的 底 层 元 器 件 厂 商3D传 感 产 业 链 ， 从 行 业 的 角 度 可 以 分 为 终 端 、 解 决 方 案 、 元 器 件 和 原 材 料 。终 端 和 大 部 分 原 材 料 商 ： 主 要 是 手 机 厂 商 和 半 导 体 材 料 厂 ， 一 级 市 场 标 的少 ， 且 3D传 感 不 成 为 该 类 公 司 的 核 心 竞 争 力 ， 业 务 占 比 也 相 对 较 小 ；解 决 方 案 商 ： 手 机 厂 商 的 方 案 多 为 自 己 团 队 开 发 （ 解 决 方 案 被 终 端 集 成 ） ，非 手 机 人 脸 识 别 领 域 目 前 奥 比 中 光 一 家 独 大 ， 其 他 终 端 格 局 未 明 朗 ；元 器 件 商 ： 竞 争 格 局 有 利 于 创 业 公 司 ， 有 较 高 技 术 和 渠 道 壁 垒 。 元 器 件 厂商 不 受 下 游 方 案 厂 商 竞 争 格 局 影 响 ， 是 相 对 长 期 不 变 的 子 赛 道 ， 予 以 推 荐 。 风 险 提 示 ： 新 冠 疫 情 防 控 效 果 不 及 预 期 影 响 供 应 链 。行 业 报 告 Page2/20内 容 目 录1. 传 统 图 像 传 感 器 将 往 3D化 发 展 ， 应 用 于 需 要 深 度 信 息 高 精 场 景 和 运 动场 景 .41.1人 类 生 活 的 世 界 是 三 维 的 ， 但 是 人 眼 是 二 维 成 像 传 感 器 。 人 眼 通 过 双 目 视 觉还 原 三 维 世 界 .41.2图 像 传 感 技 术 从 问 世 之 初 就 是 二 维 ， 历 经 彩 色 化 、 精 细 化 的 迭 代 ， AIoT时 代将 向 三 维 化 发 展 .41.3 3D传 感 不 是 对 传 统 2D传 感 的 替 代 ， 而 将 是 补 充 ； 目 前 需 要 应 用 3D传 感 的场 景 主 要 是 高 精 场 景 和 运 动 场 景 .62 3D传 感 技 术 主 要 分 为 结 构 光 、 ToF和 双 目 视 觉 ， 不 同 的 技 术 路 线 决定 了 精 度 曲 线 ， 进 而 决 定 应 用 场 景 .82.1 3D传 感 发 展 的 瓶 颈 主 要 是 精 度 ， 不 同 的 技 术 路 线 在 不 同 距 离 下 的 精 度 不 同 82.2 双 目 视 觉 的 精 度 取 决 于 基 线 距 离 ， 对 体 积 要 求 较 高 ， 较 少 应 用 于 消 费 电 子 .82.3结 构 光 的 精 度 取 决 于 点 阵 密 度 ， 因 此 不 适 用 于 远 距 离 场 景 .92.4ToF的 精 度 取 决 于 单 位 测 量 时 间 ， 未 来 D-ToF将 是 远 距 离 应 用 的 关 键 . 113 目 前 的 消 费 单 子 3D传 感 技 术 主 要 应 用 于 手 机 ， 从 可 选 走 向 必 选 的 关 键是 AR。 其 他 应 用 场 景 包 括 支 付 、 安 防 、 智 能 家 居 等 .123.1 全 球 消 费 电 子 3D传 感 市 场 空 间 已 经 超 过 100亿 元 ， 从 百 亿 走 向 千 亿 市 场 的关 键 在 于 AR的 应 用 .123.2 3D传 感 技 术 在 当 下 主 要 应 用 于 手 机 ， 渗 透 率 约 20%， 仍 有 较 大 空 间 .143.3AR技 术 需 要 使 用 3D传 感 定 位 ， 是 可 选 走 向 必 选 的 关 键 . 153.4 3D传 感 是 AIoT时 代 的 底 层 传 感 技 术 ， 在 许 多 领 域 可 以 应 用 。 目 前 的 发 展 阶段 还 需 要 终 端 厂 商 大 力 推 动 .174. 3D传 感 技 术 一 级 市 场 投 资 机 会 关 注 长 久 不 变 的 元 器 件 厂 商 .185 风 险 提 示 .19敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page3/20图 表 目 录图 表 1 人 眼 结 构 示 意 图 .4图 表 2 拜 耳 滤 色 镜 示 意 图 .5图 表 3 手 机 像 素 提 升 进 展 图 .5图 表 4 网 络 热 点 “ 鸽 子 为 什 么 那 么 大 ” .6图 表 5 智 能 制 造 （ 左 图 ） 及 汽 车 电 子 （ 右 图 ） 使 用 的 3D传 感 系 统 .7图 表 6 不 同 技 术 路 线 下 的 距 离 精 度 示 意 图 .8图 表 7 小 米 10中 的 景 深 镜 头 ， 该 孔 位 在 小 米 10Pro中 被 替 换 为 长 焦 镜 头 .9图 表 8 双 目 视 觉 原 理 示 意 图 .9图 表 9 结 构 光 技 术 示 意 图 .10图 表 10 结 构 光 投 射 点 示 意 图 .10图 表 11i-ToF技 术 示 意 图 .11图 表 123D传 感 市 场 空 间 图 .12图 表 13 手 机 3D传 感 摄 影 辅 助 功 能 示 意 图 .13图 表 142019年 盖 特 纳 曲 线 .13图 表 15AR的 应 用 示 例 ： 若 无 3D传 感 ， 图 中 的 虚 拟 指 示 将 无 法 正 常 显 示 大 小 .14图 表 16手 机 前 摄 3D传 感 发 展 历 程 .14图 表 17手 机 后 摄 3D传 感 发 展 历 程 .15图 表 182D传 感 技 术 下 不 完 美 的 AR游 戏 示 意 图 .16图 表 19OPPOAR眼 镜 与 三 维 世 界 交 互 示 意 图 .16图 表 20乐 视 推 出 含 3D传 感 套 件 的 智 能 电 视 .17图 表 21 扫 脸 支 付 设 备 示 意 图 .18图 表 223D传 感 产 业 链 示 意 图 .18敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page4/201. 传 统 图 像 传 感 器 将 往 3D化 发 展 ， 应 用 于 需 要深 度 信 息 高 精 场 景 和 运 动 场 景1.1人 类 生 活 的 世 界 是 三 维 的 ， 但 是 人 眼 是 二 维 成 像 传 感 器 。 人眼 通 过 双 目 视 觉 还 原 三 维 世 界众 所 周 知 ， 我 们 生 活 在 三 维 世 界 中 ， 人 类 通 过 眼 睛 感 知 世 界 。 人 眼 的 构造 如 下 图 所 示 ， 其 基 本 成 像 原 理 即 是 通 过 角 膜 和 晶 状 体 折 射 光 线 ， 通 过 视 网膜 上 的 感 光 细 胞 收 集 并 感 知 。图 表 1 人 眼 结 构 示 意 图资 料 来 源 ： 公 开 资 料 ， 基 业 常 青 经 济 研 究 院如 上 所 述 ， 人 眼 的 感 光 细 胞 排 列 成 膜 状 ， 系 二 维 结 构 ， 本 身 只 具 备 两 个维 度 的 感 知 能 力 ， 即 判 断 物 体 的 长 宽 （ X,Y轴 ） ， 但 是 不 能 判 断 物 体 的 远 近 。然 而 人 有 两 只 眼 睛 ， 可 以 通 过 大 脑 处 理 接 收 到 的 图 像 ， 产 生 立 体 视 觉 ， 判 断物 体 的 远 近 （ Z轴 ） 。 此 外 ， 由 于 人 对 物 体 大 小 有 基 本 判 断 ， 有 时 仅 凭 单 眼就 可 以 判 断 。1.2图 像 传 感 技 术 从 问 世 之 初 就 是 二 维 ， 历 经 彩 色 化 、 精 细 化 的迭 代 ， AIoT时 代 将 向 三 维 化 发 展图 像 传 感 器 ， 是 一 种 将 光 学 影 像 转 换 成 电 子 信 号 的 设 备 ， 其 基 本 原 理 与人 眼 类 似 ， 通 过 镜 头 聚 焦 ， 将 像 光 学 影 像 投 射 至 传 感 器 上 。 传 感 器 接 受 光 子后 产 生 信 号 电 荷 ， 转 换 为 电 信 号 后 即 可 转 为 数 字 信 号 ， 供 人 们 储 存 、 再 利 用 。光 -电 转 换 本 身 不 涉 及 色 彩 ， 因 此 最 开 始 的 图 像 传 感 器 都 是 黑 白 的 ， 与 人敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page5/20眼 本 身 感 受 到 的 世 界 有 较 大 的 区 别 。 1976年 柯 达 公 司 的 布 莱 斯 拜 尔 创 新 性地 发 明 了 一 种 特 定 排 列 的 滤 色 阵 列 ， 通 过 阵 列 记 录 不 同 色 光 的 光 强 ， 进 而 通过 插 值 算 法 还 原 出 物 体 本 色 。彩 色 的 图 像 已 经 比 较 接 近 人 眼 感 受 到 的 世 界 ， 此 后 图 像 传 感 器 的 发 展 便不 断 朝 着 精 细 化 的 路 线 发 展 只 有 更 加 高 像 素 的 输 入 ， 才 能 带 来 画 质 更 高的 展 示 、 输 出 。 同 时 高 像 素 也 可 以 带 来 更 高 的 信 噪 比 ， 降 低 电 信 号 本 身 传 递过 程 中 的 误 差 。 随 着 半 导 体 技 术 的 不 断 发 展 ， 消 费 电 子 （ 主 要 指 手 机 ） 的 图像 传 感 器 像 素 水 涨 船 高 ： 从 2000年 的 11万 像 素 逐 渐 提 升 至 2019年 的 1亿 像素 。在 消 费 电 子 图 像 传 感 器 像 素 不 断 提 升 的 过 程 中 ， 效 用 边 际 递 减 、 成 本 不图 表 2 拜 耳 滤 色 镜 示 意 图资 料 来 源 ： Seeingmachine， 基 业 常 青 经 济 研 究 院图 表 3 手 机 像 素 提 升 进 展 图资 料 来 源 ： 基 业 常 青 经 济 研 究 院敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page6/20断 提 高 ， 逐 渐 发 展 至 瓶 颈 ： 自 2012年 诺 基 亚 发 布 四 千 万 像 素 手 机 以 来 ， 手 机相 机 的 像 素 数 直 至 2019年 才 突 破 六 千 万 ， 已 经 陷 入 停 滞 。 实 际 上 ， 以 我 们 日常 能 够 应 用 到 的 屏 幕 显 示 最 高 标 准 8K 屏 为 标 杆 ， 其 中 也 仅 需 使 用8000*6000=48,000,000个 像 素 点 （ 4:3比 例 ） ； 而 目 前 手 机 上 普 遍 使 用 的 4k屏 仅 需 1200万 像 素 即 可 满 足 。 更 加 精 细 的 图 像 传 感 器 带 来 的 好 处 是 长 焦 端 的数 码 变 焦 裁 切 ， 然 而 与 之 相 对 应 地 ， 需 要 以 更 加 快 速 的 存 储 、 传 输 和 更 加 精细 的 镜 头 为 代 价 。在 2015年 ， 一 张 “ 鸽 子 为 什 么 这 么 大 ” 的 照 片 火 遍 全 网 ， 其 本 质 原 因 就是 单 图 像 传 感 器 难 以 体 现 深 度 （ 物 体 远 近 ） 信 息 ， 显 得 图 中 的 鸽 子 格 外 巨 大 。“ 近 大 远 小 ” 这 个 事 实 ， 在 肉 眼 视 角 中 不 值 一 提 ， 是 一 个 常 识 ； 然 而 仅 仅 凭借 一 张 照 片 ， 在 失 去 深 度 信 息 的 前 提 下 ， “ 远 ” 和 “ 近 ” 便 难 以 分 辨 了 ， 因此 出 现 了 这 个 笑 话 。 在 AIoT时 代 ， 机 器 学 习 、 图 像 识 别 等 技 术 开 始 广 泛 应 用 ，如 果 在 输 入 端 没 有 深 度 的 信 息 ， AI对 世 界 的 认 知 就 会 失 真 ， 进 而 输 出 错 误 的判 断 。 在 精 细 化 遇 到 瓶 颈 的 情 况 下 ， 为 了 更 好 地 还 原 、 接 近 人 眼 感 受 到 的 世界 ， 图 像 传 感 器 的 发 展 趋 势 是 三 维 化 。图 表 4 网 络 热 点 “ 鸽 子 为 什 么 那 么 大 ”资 料 来 源 ： 基 业 常 青 经 济 研 究 院1.33D传 感 不 是 对 传 统 2D传 感 的 替 代 ， 而 将 是 补 充 ； 目 前 需 要应 用 3D传 感 的 场 景 主 要 是 高 精 场 景 和 运 动 场 景3D传 感 拓 展 了 图 像 传 感 器 的 应 用 范 围 ， 但 是 在 成 本 的 压 力 下 ， 它 不 会 完全 替 代 传 统 2D传 感 。 正 如 我 们 目 前 在 科 研 、 安 防 、 工 业 等 领 域 依 然 使 用 黑 白图 像 传 感 器 和 低 精 度 图 像 传 感 器 一 样 ， 未 来 2D传 感 仍 将 占 有 图 像 传 感 的 一 席之 地 。 3D传 感 拓 展 的 应 用 范 围 主 要 是 更 高 精 度 的 场 景 （ 同 一 像 素 点 维 度 有 新的 信 息 ） 以 及 运 动 场 景 （ 运 动 本 身 是 三 维 的 ， 因 此 需 要 三 维 信 息 ） 。 在 本 系列 报 告 中 ， 作 者 分 为 三 大 应 用 ： 消 费 电 子 、 智 能 制 造 、 汽 车 电 子 （ 激 光 雷 达 ） 。敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page7/20图 表 5 智 能 制 造 （ 左 图 ） 及 汽 车 电 子 （ 右 图 ） 使 用 的 3D传 感 系 统资 料 来 源 ： 梅 卡 曼 德 ， 速 腾 聚 创 ， 基 业 常 青 经 济 研 究 院本 篇 报 告 主 要 描 述 3D传 感 在 消 费 电 子 中 的 应 用 ， 智 能 制 造 、 汽 车 电 子 请见 后 续 报 告 。敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page8/202 3D传 感 技 术 主 要 分 为 结 构 光 、 ToF和 双 目视 觉 ， 不 同 的 技 术 路 线 决 定 了 精 度 曲 线 ， 进 而 决定 应 用 场 景2.13D传 感 发 展 的 瓶 颈 主 要 是 精 度 ， 不 同 的 技 术 路 线 在 不 同 距 离下 的 精 度 不 同一 般 而 言 ， 我 们 认 为 3D传 感 技 术 主 要 分 为 结 构 光 、 ToF（ 分 为 I-ToF和D-ToF） 和 双 目 视 觉 三 种 。 不 同 的 技 术 路 线 有 其 不 同 的 适 用 场 景 ， 这 是 由 他 们的 精 度 决 定 的 。 此 处 精 度 分 为 两 个 指 标 ， 一 个 是 X,Y轴 的 分 辨 率 ， 即 我 们 平时 说 的 像 素 密 度 ； 还 有 Z轴 的 误 差 。图 表 6 不 同 技 术 路 线 下 的 距 离 精 度 示 意 图资 料 来 源 ： 松 下 ， 基 业 常 青 经 济 研 究 院上 图 中 纵 轴 为 Z轴 误 差 。 如 图 中 所 示 ， 结 构 光 在 距 离 超 过 数 米 后 精 度 将快 速 衰 减 ； I-ToF在 数 米 至 十 米 开 始 快 速 衰 减 ， 而 D-ToF始 终 保 持 恒 定 。 在不 同 的 工 作 距 离 会 有 不 同 的 精 度 ， 因 此 在 比 较 不 同 3D传 感 相 机 时 常 用 的 口 径是 在 X米 处 的 误 差 为 Y毫 米 。 如 果 在 比 较 精 度 时 无 工 作 距 离 ， 则 失 去 了 比 较的 意 义 。2.2 双 目 视 觉 的 精 度 取 决 于 基 线 距 离 ， 对 体 积 要 求 较 高 ， 较 少 应用 于 消 费 电 子上 图 中 未 提 及 双 目 视 觉 ， 是 因 为 该 技 术 较 少 应 用 于 对 体 积 要 求 较 高 的 消费 电 子 中 。 在 一 些 多 摄 机 型 中 有 应 用 “ 景 深 摄 像 头 ” ， 被 人 戏 称 为 “ 凑 数 摄像 头 ” ： 该 类 摄 像 头 单 价 不 足 主 摄 的 1/10， 出 于 算 力 和 体 积 的 限 制 ， 效 果 也敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page9/20非 常 有 限 ， 一 般 用 于 中 低 端 机 型 的 拍 照 优 化 。图 表 7 小 米 10中 的 景 深 镜 头 ， 该 孔 位 在 小 米 10Pro中 被 替 换 为 长 焦 镜 头资 料 来 源 ： 小 米 ， 基 业 常 青 经 济 研 究 院双 目 视 觉 的 深 度 信 息 识 别 原 理 是 利 用 相 差 。 如 下 图 所 示 ， 一 个 物 体 在 两台 相 机 中 成 像 的 位 置 是 不 一 样 的 （ 此 处 使 用 小 孔 成 像 近 似 ） 。 通 过 位 置 差 信息 、 两 台 相 机 之 间 的 距 离 （ 基 线 长 度 ） 即 可 计 算 出 物 体 距 离 相 机 的 距 离 。 在实 际 应 用 中 ， 还 有 各 种 相 差 修 正 等 参 数 ； 同 时 ， 比 对 两 幅 图 像 ， 并 识 别 出 “ 一个 物 体 ” 是 其 中 最 难 、 算 力 消 耗 最 大 的 一 步 。图 表 8 双 目 视 觉 原 理 示 意 图资 料 来 源 ： 基 业 常 青 经 济 研 究 院2.3结 构 光 的 精 度 取 决 于 点 阵 密 度 ， 因 此 不 适 用 于 远 距 离 场 景结 构 光 是 通 过 点 阵 投 影 器 投 射 预 先 编 码 好 的 红 外 点 阵 ， 通 过 摄 像 头 拍 摄敬 请 阅 读 正 文 之 后 的 免 责 条 款 部 分行 业 报 告 Page10/20后 与 标 定 的 参 数 进 行 比 对 ， 计 算 变 形 的 比 例 后 即 可 还 原 出 物 体 深 度 。 其 本 质与 双 目 视 觉 相 似 ， 也 是 通 过 投 射 光 和 接 受 光 的 光 路 视 差 ， 对 基 线 长 度 也 有 要求 。图 表 9 结 构 光 技 术 示 意 图资 料 来 源 ： 基 业 常 青 经 济 研 究 院由 于 每 个 点 阵 投 影 器 投 出 的 点 数 是 恒 定 的 ， 因 此 距 离 越 远 单 位 面 积 的 点密 度 越 低 ， 算 法 的 还 原 效 果 越 差 。 因 此 结 构 光 技 术 不 适 用 于 远 距 离 场 景 。图 表 10 结 构 光 投 射 点 示 意 图资 料 来 源 ： 苹 果 ， 基 业 常 青 经 济 研 究 院
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