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中国医疗机器人行业图谱 2017年9月目录 Content . 医疗机器人概述P 3 . 国内医疗机器人发展现状P 13 . 医疗机器人市场及典型企业P 23 . 小结P 40医疗机器人概述医疗机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人 医用机器人 良好 交互性 医用性 临床 适应性 辅助医生、扩展医生能力、提高医疗质量国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人， 医疗机器人属于专业服务机器人（国防、农用、医疗） 医疗机器人 手术机器人 神外 机器人 导航 机器人 骨科 机器人 血管介入 机器人 腹腔镜 机器人 康复机器人 康复 机器人 外骨骼 机器人 仿生 机器人 辅助机器人 胶囊 机器人 配药 机器人 诊断 机器人 服务机器人 照护 机器人 医用物流 机器人 消毒杀菌 机器人 移动病人 机器人医疗机器人发展重要事件 第一例机器人手术 发生在1985年， 是一台工业机器人 手臂（Puma560） 在CT导向下，被 用来进行脑部穿刺 活检 Handy1： 最早实现 商业化的 康复机器 人 1985 1987 1997 2000 2004 2006 2009 2010 2013 2014 2016 比利时布鲁 塞尔St Pierre医院 利用AESOP 系统成功完 成第一例腹 腔镜手术 胆囊切除 术。 海军总医院与北京 航空航天大学机器 人研究所共同研制 成功的第一台医用 机器人，在两名医 生和一名计算机专 家的共同指令下首 次弯沉立体定向颅 咽管瘤放射治疗术。 FDA批准了达芬奇 手术系统，第一代 达芬奇DaVinci Standard手术机器 人商业化。 北京航空航天大学与 北京积水潭医院联合 研制了具有6个自由 度的小型模块化机器 人系统，该机器人结 构紧凑，可术中快速 装拆，适合于长骨骨 折、股骨颈骨折和骨 盆骨折等临床适应症。 第二代达芬 奇S机器人系 统商业化 北京积水潭医院与 北京航空航天大学 合作，利用小型模 块化机器人，在北 京和延安之间完成 了国内第一例长骨 骨折髓内钉内固定 远程遥操作手术。 第三代达芬奇Si 手术机器人系统 商业化。 我国第一台完全自 主知识产权的医疗 机器人“骨科导航 机器人”获得了国 家医疗器械注册许 可证，今年已应用 于临床治疗。这台 机器人高1米，上 面有两只可移动的 机械臂。 Cyberdyne HAL： 全球首个获得安全 认证的机器人外骨 骼产品。 国家“863” 计划资助项 目“微 创腹腔外科手 术机器人系 统”，由哈尔 滨工业大学机 器人研究所研 制成功，并通 过国家“863” 计划专家组的 验收。 第四代达芬 奇Xi机器人 系统商业化。 中南大学湘雅 三医院顺利完 成了3例国产 机器人手术， 这是我国自主 研制的手术机 器人系统首次 运用于临床。 “妙手S”外 科手术机器人 系统将有望在 3年内投产。 全球首个自动 缝合机器人试 验成功，其中 60%的工作由 STAR机器人 自主完成。 自主创新 研发精确 磁控胶囊 机器人， “中国智 造”安翰 胶囊胃镜 机器人 国外 国内需求空间巨大，驱动医疗机器人快速发展 人口老龄化 医疗资源短缺，供不应求 经济水平增长，高质量医疗需求增长16.10% 25% 36.50% 2015 2030e 2050e 中国老龄化人口情况变化趋势 60岁以上人口比例 数据来源：老年公平在中国、联合国人口预测 人口老龄化 全球老龄化普遍，中国老龄化增长迅猛且规模巨大 人口老龄化带来了疾病、残疾、行动不便人群的增加 医疗和康复需求水涨船高供需关系失衡 全国卫生人员数 全国医疗卫生机构门诊量及增长速度 据WHO报告，到2035年全球医护人员缺口达1.29亿 我国医生资源高度短缺，医疗人员高负荷工作，无法满足医疗需求高质量医疗需求增长 19109 21810 24565 26955 28844 31195 33616 5919 6997 7917 8896 9892 11422 12363 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 全国城镇和农村居民人均可支配收入（元） 城镇居民 农村居民 数据来源：中华人民共和国2016年国民经济和社会发展统计公报 经济水平与消费观念的改变使高质量医疗需求增长 精准、高效、恢复快等优点使医疗机器人被广泛接受政策将长期利好医疗机器人产业的发展 时间 政策 要点 2017年7月 国务院新一代人工智能发展规划 智能医疗。开发人机协同的手术机器人、智能诊疗助手，研发柔性可穿戴、生物兼容的生理监测系统 2017年2月 三部委智慧健康养老产业发展行动计 划（2017-2020年） 家庭服务机器人。重点发展满足个人和家庭家居作业、情感陪护、娱乐休闲、残障辅助、安防监控等需求的智能服务 型机器人，提供轻松愉快、舒适便利、健康安全的现代家庭生活，提高老年人生活质量。 2016年10月 国务院 国务院关于加快发展康复辅助 器具产业的若干意见 推动“医工结合”，支持人工智能、脑机接口、虚拟现实等新技术在康复辅助器具产品中的集成应用，支持外骨骼机 器人、照护和康复机器人、仿生假肢、虚拟现实康复训练设备等产品研发，形成一批高智能、高科技、高品质的康复 辅助器具产品。 2016年4月 工信部等印发机器人产业发展规划 （2016-2020） 开展手术机器人在三甲医院智能手术中心的试点示范，大力推进服务机器人在医疗、助老助残、康复等领域的推广应 用。 2016年3月 国务院关于促进医药产业健康发展的 指导意见 加快医疗器械转型升级。重点开发医用机器人、健康监测、远程医疗等高性能诊疗设备。 2016年1月 国务院国家标准化体系建设发展规划 （2016-2020年） 规划要求开展生物医学工程、新型医用材料、高性能医疗设备仪器、医用机器人、家用健康监护诊疗器械等诊疗 设备等领域的标准化工作。 2015年6月 北京市科委北京市科学技术委员会关 于促进北京市智能机器人科技创新与成 果转化工作的意见 重点推广服务机器人的应用。机器人将在物流、救援、监护以及医疗、养老康复等领域“上岗”，并逐步形成3到5 个机器人行业应用示范基地，要求突破服务机器人尤其是医疗健康服务机器人的技术瓶颈。 2015年5月 国务院中国制造2025 重点发展医用机器人等高性能诊疗设备等，此为中国版“工业4.0”规划的重点内容之一，积极鼓励国内医疗器械的 创新。 2014年11月 深圳市政府深圳市机器人、可穿戴设 备和智能装备产业发展规划（2014- 2020年） 医疗健康机器人。支持手术机器人、护理机器人、下肢外骨骼机器人、辅助内窥镜操作机器人等医疗健康机器人的研 发及产业化。建立一批医疗康复机器人临床测试和应用平台，促进医疗健康机器人的临床实验和应用示范。 2012年12月 国务院生物产业发展规划 高性能医疗设备：发展新一代微创、无创和全科诊疗设备与检测设备、外科手术器械和机器人。 2012年4月 科技部服务机器人科技发展“十二五” 专项规划 重点发展公共安全机器人、医疗康复机器人、仿生机器人平台和模块化核心部件等四大任务临床和实际应用拥有巨大优势和潜力，技术驱动医疗机器人发展 手术机器人：操作精细，伤口小出血少，恢复迅速，预后良好； 康复机器人：促进神经和肌肉恢复，缓解功能退化，减轻康复治疗师劳动强度，优化康复过程； 辅助机器人：扩展医疗人员能力，减少医疗过程不必要人力和资源投入； 服务机器人：分担一些沉重、繁琐的医疗工作，提高医疗过程效率； 算法、传感器技术以及新型材料等的发展，将实现医疗机器人向着更小更智能更精细的方向发展， 实现更好的感知、认知、交互、反馈等功能国内医疗机器人发展现状近三年随着达芬奇机器人等的火爆，国内企业出现明显增长，行业开始升温 1 2 1 2 1 2 2 1 4 1 3 6 13 6 6 4 25 36 35 4 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 国内医疗机器人领域历年新成立公司数全球医疗机器人产业图谱 康复机器人 辅助机器人 服务机器人 手术机器人 国内 国外大多数公司产品线较为单一，目前国内康复机器人企业占比最大 多产品线代表性企业：罗伯医疗 服务机器人 21% 辅助机器人 17% 康复机器人 37% 手术机器人 25% 国内医疗机器人各类型企业分布中国医疗机器人企业地域分布 北京, 38 广东, 31 上海, 19 江苏, 17 浙江, 10 山东, 7 湖北, 6 重庆, 5 天津, 4 黑龙江, 4 四川, 3 辽宁, 3 湖南, 2 河南, 2 陕西, 2 福建, 1 安徽, 1 注： 本次统计仅考虑研发和生产医疗机器人的企业，经销商和代理商不做统计； 各集团旗下子公司计入集团名下，不单独计数摇篮”在东北，产业重心向南迁移 中国科学院沈阳自动化研究所 东北三省乃至整个中国的机器人研究发端于沈阳 自动化所和所长蒋新松。 东北在中国机器人产业中仍具有举足轻重的地位。 哈尔滨工业大学 产业重心向南迁移 市场需求大 人才要求高 技术水平高 投资密度高国外发展相对成熟的手术机器人和康复机器人投资热度不高 同质化程度低、竞争机会大的细分领域投资机会也多，资本较为活跃 2.39 1.054 9.24 9.01 8 11 7 9 4 8 2 6 0 2 4 6 8 10 12 手术机器人 康复机器人 辅助机器人 服务机器人 各细分领域融资笔数及总金额 明确披露融资总额（亿元） 融资总笔数 披露金额笔数产业布局尚处于早期阶段，上市公司多为跨境医疗机器人领域 1 1 4 7 2 1 1 1 1 1 2 3 5 1 1 1 2 2009年 2010年 2013年 2014年 2015年 2016年 2017年 中国医疗机器人行业历年融资笔数 天使轮/种子轮 Pre-A轮 A轮 B轮 其他 注：“其他”含战略投资与私募融资 上市公司名称 类型 上市时间 重庆市迪马实业股份有限公司 上交所主板A股 2002年 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 深交所创业板A股 2009年 哈尔滨博实自动化股份有限公司 深交所中小板A股 2012年 楚天科技股份有限公司 深交所创业板A股 2014年 济南百博生物技术股份有限公司 新三板 2014年 北京天智航医疗科技股份有限公司 新三板 2015年早期阶段融资数额相对较小，大额融资并不多见 技术驱动现象明显，抢占技术高地是获取市场的关键 公司名称 轮次 融资时间 融资金额 （千万USD） 安翰光电技术（武汉）有限公司 战略投资 2017年 10 安翰光电技术（武汉）有限公司 战略投资 2017年 数千万 北京大基康明医疗设备有限公司 私募融资 2010年 4 达闼科技有限公司 A轮 2017年 10 达闼科技有限公司 种子轮 2016年 3 表. 医疗机器人领域单笔过亿的融资（部分） 7 3 6 数量 6.64 5.2 14.1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 天使轮 Pre-A轮 A轮 （千万元） 中国医疗机器人早期阶段融资情况 总金额 平均金额 注：除单笔过亿和未明确披露金额的之外除产业公司之外，国内许多高校、研究所、医院等在医疗机器人研发中也非常活跃 机构名称 专利数量 上海交通大学 74 天津大学 54 哈尔滨工业大学 53 北京航空航天大学 42 华南理工大学 35 中国科学院深圳先进技术研究院 32 北京理工大学 29 哈尔滨工程大学 26 清华大学 25 燕山大学 20 注： 本次专利统计包含本机构单独申请的与合作申请的专利，但不包含以个人 为申请人申请的专利，且不包含在国外申请的专利； 统计方法差异造成的数据出入，以实际情况为准，此处仅供参考 e.g. 哈尔滨工业大学拥有机器人技术与系统国家重点实验室，是我国 最早开展机器人技术研究的单位之一，与黑龙江省政府和哈尔滨 市政府等共同投资成立的哈工大机器人集团，旗下有十几家企业 与机器人相关。 挚康医疗科技有限公司医疗机器人市场及典型企业全球医疗机器人市场规模将从2016年的49亿美元以21.1%的年复合增长率扩 大到2021年的128亿美元，其中手术机器人规模最大，康复机器人增速最快 49 128 2014 2016 2018 2020 2022 全球医疗机器人市场规模（亿美元） 数据来源：MarketsandMarkets手术机器人 根据Grand View Research的数据统计，手术机器人在各类医疗机器人中占比最高，达60%以上， 是医疗机器人中体量最大的机器人。 中国医疗机器人起步较晚，特别是手术机器人的整体发展相对落后，一直依赖于从美国进口 Intuitive Surgical的达芬奇产品。 技术壁垒相对较高，且通过医疗器械认证周期较长，国产手术机器人处于竞争不利位置截至2017年Q2达芬奇手术机器人全球装机量已经达到4149台 累计共完成达芬奇手术超过4,000,000例 数据来源：Intuitive Surgical官网国内市场需求旺盛， 预计每台机器每年执行手术超200例，高于全球平均水平的180例 19 30 44 57 65 0 10 20 30 40 50 60 70 2013年及以前 2014年 2015年 2016年6月 2017年5月 我国大陆达芬奇机器人装机量 累计保有量 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 3 4 11 15 安徽 福建 广西 吉林 云南 海南 河南 江西 山西 辽宁 天津 甘肃 湖南 山东 四川 湖北 江苏 广东 陕西 浙江 重庆 上海 北京 2006-2016达芬奇机器人手术量超1000例医院名单 手术量 北京中国人民解放军总医院（总院5台，海南分院1台） 6749例 复旦大学附属中山医院（1台） 2617例 南京军区南京总医院（1台） 2089例 第四军医大学西京医院（1台） 2082例 第三军医大学西南医院（2台） 2063例 上海交通大学医学院附属瑞金医院（2台） 2000例 浙江大学附属第一医院（1台） 1959例 第二军医大学长海医院（1台） 1507例 上海市胸科医院（1台） 1334例 沈阳军区总医院（1台） 1311例 南昌大学第一附属医院（1台） 1276例 南京医科大学附属南京鼓楼医院（1台） 1119例 青岛大学附属医院（1台） 1037例2016年国内达芬奇机器人施行手术数量近1.8万例，增速放缓 主要集中在泌尿外科和普外科手术 808 1546 2984 4981 11445 17979 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2011-2016年国内达芬奇机器人手术量 手术量 泌尿外科 40% 普外科 32% 胸外科 12% 妇科 11% 其他 5% 2016年达芬奇机器人施行各类型手术占比手术机器人的发展方向与需要解决的问题 发展方向： 实现术前、术中与术后的闭环手术系统控制，形成围手术期解决方案； 增强视觉、感知及控制能力，提高自动化等级，实现人机协同控制乃至全自动化控制； 机器人与人工智能和大数据高度结合，实现自动诊断与规划 设备向着更大和更小两个方向发展，实现微创或非侵入性以及细胞水平的干预治疗等 待解决的问题： AI的挑战：目前的机器人自动化程度不高，基本用于繁琐、低级别的手术，如何利用和结合AI 来识别和解决手术过程中的不可预测因素，是决定手术机器人发展到怎样一个高度的重要因素； 备份计划：手术自动化的未来，要实现对机器的监督，需要建立类似备份计划； 安全性：安全性始终是关系到患者生命的关键，不仅是手术过程的安全，还包括数据安全； 患者接受：人类对人工智能和机器人手术存在的潜在安全威胁心存恐惧，赢取公众对机器人手 术的信任是一个巨大的挑战，同时也需要健全伦理问题、医疗责任归属等体系建设天玑”骨科手术机器人系统 2016年 第三代“天玑”骨科手术机器人（型号：TiRobot）获CFDA医疗器械产品注册许可证 2012年 第二代骨科机器人导航定位系统（Galen）获得CFDA医疗器械注册许可证 2010年 第一代骨科机器人导航定位系统（GD-A型）获得CFDA医疗器械注册许可证 标的公司推荐 北京天智航医疗科技股份有限公司（NEEQ:834360） 融资记录 轮次 时间 金额 投资方 B轮 2015年5月 1.28亿人民币 青岛金石、中金佳泰、 纪源资本GGV 新三板挂牌 2015年11月标的公司推荐 北京柏惠维康科技有限公司 国内第一次成功应用于临床（2000） 国内第一次成功实现远程手术（2003） 国内第一个进入定点医保的机器人手术项目（2005） 第六代神经外科机器人，手术平均用时30min，定位精度1mm，创口2mm 融资记录 轮次 时间 金额 投资方 A轮 2016年1月 数千万人民币 雅瑞天使、乾祥海泉投资（胡海 泉）、真格基金 B轮 2016年9月 数千万人民币 普华资本凭借高精技术，国外进口康复机器人占据90%市场 国内大多处于研发、检测阶段，少数已实现量产和应用 康复机器人 1、老龄人口比例攀升，残障人群基数庞大 2、康复医疗机构、人员、设备供应不足 1、政策频出，残疾人医疗纳入医保 2、康复机器人性价比较高，符合目标消费人群收入水平0.165 21 2.03 11 0 5 10 15 20 25 2014A 2021E 全球康复机器人市场规模预测 外骨骼机器人 康复机器人 数据来源：WinterGreen Research 广义的康复机器人市场中，外骨骼机器人将迎来爆发式的增长 训练机器人和仿生机器人等也将以较高的增速增长标的公司推荐 上海傅利叶智能科技有限公司 国内首款正式投入商业化运营的外骨骼机器人 业界第一款带有触觉的康复机器人 融资记录 轮次 时间 金额 投资方 天使轮 2015年7月 800万人民币 IDG资本、张江火炬创投 A轮 2016年9月 1500万人民币 火山石资本标的公司推荐 上海璟和技创机器人有限公司 多体位智能康复机器人系统Flexbot 三大功能： 机器人步态训练 虚拟行走互动训练 步态分析和康复评定 贯穿康复早期到完全康复全过程四阶段： 早期卧床步行训练 站立步行训练 步态分析 主动训练辅助机器人 辅 助 机 器 人 胶囊机器人 配药机器人 诊断机器人 软体机器人 皮肤解码机器人 微生物样本处理机器人 金山科技、安翰医疗 博为机器人、桑谷机器人、卫邦科技、安之卓 肽积木、慧溢科技 SRT（北京软体机器人科技有限公司） 百博生物 嫦娥抗衰 广义的辅助机器人种类繁多，本质上属于扩展医护人员能力的机器人 该领域国内行业集中度较低，同质化竞争小，行业基本格局尚未成型，创业者入局机会较大标的公司推荐 安翰光电技术(武汉)有限公司 上海安翰医疗技术有限公司 NaviCam胶囊内镜机器人 完全自主创新产品，近百项国内外技术专利 全球唯一精准查胃的胶囊内镜、CFDA批准的唯一胶囊胃镜三类医疗器械注册证 中国2016十大医学进展奖 公司 轮次 时间 金额 投资方 安翰医疗 战略投资 2017年2月 数千万美元 软银中国资本 安翰医疗 战略投资 2017年8月 1亿美元 软银中国资本、优势资本、 虔盛投资、大中投资、 同晟资本、厚新健投标的公司推荐 深圳市卫邦科技有限公司 WEINAS PD160型 中国首台智能静脉用药调配机器人 WEINAS PD160P型 智能数字化：降低处方调配出错率，提高安全性； 精准高效：支持临床上90%以上药品和溶媒，平均效率达 10-70秒/瓶，计量精度在95%以上 职业保护：提高药品调配过程的流程化，降低废弃物毒副作 用服务机器人 医用服务机器人与临床诊疗本身相关性小，行业壁垒较低 医 用 服 务 机 器 人 看护机器人 医用物流机器人 消毒/杀菌机器人 健康管理机器人 药房机器人 马斯克、华人医佳、达闼科技 钛米机器人、艾信（ESSENIOT） 灵至机器人、颂通生物 上海丰申医疗科技 药师小乔、万物语联、艾米机器人小结医疗机器人发展迅速，尤其是手术机器人和康复机器人领域， 市场增速快、潜力巨大，是未来的发展方向 国内医疗机器人格局尚不稳定，新兴创业公司机会众多 亚太地区是全球市场中新的增长点，供需不平衡、科技飞速 发展等促进了行业发展 国内科研机构与科研院校实力雄厚，促进“产学研”的结合 对行业发展至关重要附录：国内医疗机器人企业名单（部分） 安翰光电技术（武汉）有限公司 尖叫智能科技（上海）有限公司 安阳神方康复机器人有限公司 南京妙手机电科技有限公司 北京柏惠维康科技有限公司 旗瀚科技有限公司 北京大艾机器人科技有限公司 赛诺微医疗科技(北京)有限公司 北京多美视界网络科技有限公司 上海傅利叶智能科技有限公司 北京肽积木科技有限公司 上海璟和技创机器人有限公司 北京天智航医疗科技股份有限公司 上海灵至科技有限公司 北京万物语联技术有限公司 上海钛米机器人科技有限公司 北京小乔机器人科技发展有限公司 深圳睿瀚医疗科技有限公司 北京医千创科技有限公司 深圳市博为医疗机器人有限公司 楚天科技股份有限公司 深圳市罗伯医疗科技有限公司 达闼科技有限公司 深圳市迈康信医用机器人有限公司 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 深圳市桑谷医疗机器人有限公司 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