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王云鹏王学平王翀王文霞王兴昌王辰朱西产任翰刘洋李洧李明阳李旭东李晓虎连晓威辛宁宋德王林淼姜珊耿磊柴智勇徐宝强眭思敏魏东自动驾驶汽车交通安全白皮书编 写 组（排名不分先后，按姓氏笔划排序）专 家 寄 语软 件 定 义 汽 车 背 景 下 ， 自 动 驾 驶 技 术 快 速 发 展 ， 车 辆 系 统 日 趋 复 杂 、 智 能 ， 对 交 通 安 全 的 影 响也 日 益 广 泛 。 为 了 实 现 对 新 技 术 的 包 容 审 慎 监 管 ， 需 要 确 定 一 些 基 本 的 安 全 原 则 ， 如 在 自 动 驾驶 系 统 中 引 入 交 通 规 则 ， 利 用 事 故 场 景 库 考 核 自 动 驾 驶 对 危 险 、 复 杂 交 通 场 景 的 应 对 能 力 等 。本 书 在 这 方 面 做 了 有 益 的 探 索 。公 安 部 道 路 交 通 安 全 研 究 中 心 机 动 车 辆 安 全 研 究 室 周 文 辉 主 任安 全 可 靠 是 自 动 驾 驶 商 业 应 用 的 前 提 ， 高 效 便 捷 是 道 路 运 输 自 动 驾 驶 发 展 的 目 标 ， 以 安 全 、 高效 为 导 向 ， 以 中 国 国 情 特 点 为 条 件 ， 分 类 分 级 分 阶 段 推 动 商 业 应 用 ， 促 进 自 动 驾 驶 可 持 续 发 展 ，支 撑 交 通 强 国 建 设 。 交 通 运 输 部 公 路 科 学 研 究 院 汽 车 运 输 研 究 中 心 周 炜 主 任自 动 驾 驶 功 能 的 实 现 相 对 简 单 ， 但 其 完 善 却 是 一 个 长 期 的 过 程 。 我 们 将 以 咬 定 青 山 不 放 松 的 执着 和 行 百 里 者 半 于 九 十 的 清 醒 ， 主 动 适 配 技 术 产 业 发 展 ， 动 态 完 善 智 能 网 联 汽 车 标 准 体 系 ， 有效 支 撑 自 动 驾 驶 安 全 可 靠 运 行 。中 国 汽 车 技 术 研 究 中 心 有 限 公 司 汽 车 标 准 化 研 究 所 王 兆 所 长安 全 是 汽 车 工 业 发 展 的 永 恒 主 题 ， 自 动 驾 驶 汽 车 的 出 现 为 实 现 道 路 交 通 “零 事 故 、 零 伤 亡 ”的 美好 愿 景 提 供 了 可 能 ， 诚 然 现 有 的 自 动 驾 驶 技 术 方 案 还 存 在 着 种 种 不 尽 人 意 的 问 题 ， 但 作 为 新 生事 物 ， 相 信 其 在 发 展 过 程 中 所 产 生 的 问 题 也 必 将 随 着 发 展 而 得 到 解 决 。司 法 鉴 定 科 学 研 究 院 道 路 交 通 事 故 鉴 定 研 究 室 冯 浩 主 任高 算 力 芯 片 和 AI 算 法 开 启 了 智 能 汽 车 产 业 化 变 革 。 分 心 驾 驶 、 疲 劳 驾 驶 是 人 类 驾 驶 交 通 事 故 的主 因 ， 自 动 驾 驶 能 够 消 除 人 类 驾 驶 员 的 事 故 隐 患 ， 大 大 提 高 道 路 交 通 安 全 。 但 是 智 能 汽 车 在 环境 感 知 和 交 通 认 知 能 力 方 面 仍 然 有 待 提 高 。 对 于 汽 车 ， 安 全 是 1， 其 他 是 0， 在 1 前 面 的 0， 毫无 价 值 ， 只 有 确 保 安 全 ， 在 1 后 面 的 0 才 能 提 升 自 动 驾 驶 汽 车 的 价 值 。 造 汽 车 ， 必 须 确 保 安 全 。同 济 大 学 汽 车 学 院 朱 西 产 教 授前 言随 着 人 工 智 能 、 物 联 网 、 高 性 能 计 算 等 新 一 代 技 术 的 发 展 ， 汽 车 产 业 乃 至 整 个 交 通 出 行 领域 正 在 发 生 一 场 革 命 ， 曾 经 出 现 在 科 幻 影 视 作 品 中 的 自 动 驾 驶 汽 车 已 经 来 到 ， 并 正 在 加 速 来 到每 个 人 的 身 边 。 作 为 国 际 公 认 的 汽 车 未 来 发 展 方 向 ， 自 动 驾 驶 的 意 义 不 仅 在 于 汽 车 行 业 的 技 术升 级 ， 因 其 涉 及 的 产 业 链 长 、 价 值 创 造 空 间 巨 大 ， 已 成 为 各 国 的 重 要 战 略 高 地 与 汽 车 产 业 和 科技 产 业 跨 界 、 竞 合 的 必 争 之 地 。出 行 平 安 不 仅 是 公 众 美 好 的 期 盼 ， 也 是 自 动 驾 驶 汽 车 设 计 与 应 用 的 前 提 条 件 。 随 着 自 动 驾驶 技 术 及 示 范 应 用 的 快 速 发 展 ， 自 动 驾 驶 交 通 安 全 引 发 了 政 府 、 行 业 的 高 度 重 视 ， 公 众 的 关 注度 也 在 不 断 地 提 升 。 更 高 效 、 更 便 捷 、 更 智 能 、 更 安 全 的 交 通 环 境 已 成 为 社 会 各 界 的 共 同 期 待 。中 国 汽 车 技 术 研 究 中 心 有 限 公 司 联 合 同 济 大 学 和 百 度 Apollo， 共 同 编 写 自 动 驾 驶 汽 车 交通 安 全 白 皮 书 ， 结 合 自 动 驾 驶 汽 车 交 通 安 全 相 关 政 策 法 规 、 安 全 技 术 、 当 前 中 国 道 路 交 通 事 故情 况 下 自 动 驾 驶 与 人 类 驾 驶 汽 车 的 安 全 性 对 比 ， 对 自 动 驾 驶 汽 车 的 交 通 安 全 进 行 分 析 ， 并 提 出建 议 和 展 望 ， 为 社 会 各 界 提 供 参 考 ， 助 力 我 国 自 动 驾 驶 汽 车 交 通 安 全 的 良 好 发 展 。本 白 皮 书 的 编 写 得 到 了 以 下 专 家 的 指 导 和 支 持 ， 在 此 一 并 致 谢 （ 排 名 不 分 先 后 ） ：公 安 部 道 路 交 通 安 全 研 究 中 心 机 动 车 辆 安 全 研 究 室 周 文 辉 主 任交 通 运 输 部 公 路 科 学 研 究 院 汽 车 运 输 研 究 中 心 周 炜 主 任中 国 汽 车 技 术 研 究 中 心 有 限 公 司 汽 车 标 准 化 研 究 所 王 兆 所 长司 法 鉴 定 科 学 研 究 院 道 路 交 通 事 故 鉴 定 研 究 室 冯 浩 主 任同 济 大 学 汽 车 学 院 朱 西 产 教 授限 于 目 前 自 动 驾 驶 产 业 发 展 阶 段 和 编 者 的 研 究 高 度 与 角 度 ， 本 白 皮 书 仍 有 诸 多 待 改 进 之 处 ，欢 迎 各 位 领 导 、 专 家 与 业 界 同 仁 提 出 指 导 意 见 和 建 议 ， 共 同 推 进 自 动 驾 驶 交 通 安 全 的 发 展 。2021 年 12 月目录第 1 章 自 动 驾 驶 时 代 势 不 可 挡 ， 政 策 法 规 保 障 安 全 发 展1.1 自 动 驾 驶 有 望 提 升 道 路 交 通 安 全1.2 顶 层 设 计 推 动 产 业 蓬 勃 发 展1.3 政 策 法 规 保 障 自 动 驾 驶 安 全 发 展第 2 章 自 动 驾 驶 汽 车 的 安 全 技 术 特 点2.1 自 动 驾 驶 主 系 统 安 全2.2 自 动 驾 驶 安 全 冗 余 系 统2.3 远 程 云 代 驾2.4 自 动 驾 驶 汽 车 测 试 与 验 证第 3 章 自 动 驾 驶 与 传 统 驾 驶 汽 车 安 全 对 比3.1 人 类 驾 驶 事 故 场 景 分 析3.2 人 类 驾 驶 事 故 原 因 分 析3.3 自 动 驾 驶 汽 车 与 人 类 驾 驶 汽 车 安 全 性 对 比 分 析3.4 自 动 驾 驶 汽 车 事 故 分 析第 4 章 总 结 展 望4.1 观 点 总 结4.2 展 望 建 议112510111416172425333942585960自动驾驶汽车交通安全白皮书01自动驾驶时代势不可挡政策法规保障安全发展第 1 章 自 动 驾 驶 时 代 势 不 可 挡 ， 政 策 法 规 保 障 安 全 发 展 1 1.1自动驾驶有望提升道路交通安全据 世 界 卫 生 组 织 2018 年 全 球 道 路 安 全 现 状 报 告 统 计 ， 全 球 每 年 约 有 135 万 人 死 于道 路 交 通 事 故 ， 相 当 于 每 24 秒 就 有 1 人 因 交 通 事 故 丧 命 ， 另 外 还 有 2000 万 至 5000 万 人受 到 非 致 命 伤 害 。 道 路 交 通 伤 害 已 经 成 为 全 球 第 八 大 死 因 。 道 路 交 通 事 故 问 题 在 我 国 同 样 严峻 ， 据 中 华 人 民 共 和 国 道 路 交 通 事 故 统 计 年 报 统 计 ， 2017-2020 年 我 国 交 通 事 故 年 均发 生 23.51 万 次 ， 年 均 死 亡 人 数 达 6.29 万 人 ， 另 有 24.38 万 人 受 到 非 致 命 伤 害 。 道 路 交 通事 故 已 成 为 我 国 儿 童 意 外 伤 害 的 第 二 大 死 因 ， 并 作 为 唯 一 一 个 非 病 因 素 位 列 中 国 人 员 死 亡 原 因 前 十 。据 统 计 ， 约 90%以 上 的 道 路 交 通 事 故 是 驾 驶 员 人 为 因 素 导 致 的 。 消 除 和 减 少 驾 驶 员 违法 违 规 操 作 、 驾 驶 经 验 不 足 和 自 身 缺 陷 或 感 知 限 制 等 不 良 人 为 因 素 ， 无 疑 对 减 少 交 通 事 故 ，降 低 道 路 交 通 风 险 具 有 重 大 价 值 。随 着 传 感 技 术 的 发 展 与 信 息 技 术 在 汽 车 领 域 应 用 的 加 深 ， 汽 车 正 由 人 工 操 控 的 机 械 产 品向 智 能 化 系 统 控 制 的 智 能 产 品 转 变 。 在 智 能 产 品 提 高 汽 车 行 驶 效 率 和 人 们 驾 乘 体 验 的 同 时 ，通 过 自 动 驾 驶 技 术 减 少 驾 驶 中 的 人 为 失 误 ， 提 高 车 辆 感 知 和 操 控 能 力 ， 让 驾 驶 更 安 全 ， 成 为了 自 动 驾 驶 汽 车 研 发 的 重 要 初 衷 。目 前 搭 载 高 级 驾 驶 辅 助 系 统 （ ADAS） 的 L2 级 及 以 下 辅 助 驾 驶 汽 车 已 实 现 产 业 化 应 用 ，L3 级 有 条 件 自 动 驾 驶 化 的 汽 车 正 在 产 业 化 的 道 路 上 发 展 。 但 要 实 现 无 人 驾 驶 ， 不 再 需 驾 驶员 的 操 控 和 注 意 力 ， 则 需 要 L4 级 及 以 上 自 动 驾 驶 汽 车 才 能 真 正 实 现 （ 无 特 别 说 明 ， 本 白 皮书 内 自 动 驾 驶 汽 车 指 达 到 驾 驶 自 动 化 L4 级 及 以 上 汽 车 ） 。 2 目 前 ， L4 级 自 动 驾 驶 汽 车 已 在 码 头 、 机 场 、 分 级 开 放 道 路 等 特 定 运 用 场 所 开 展 了 较 多测 试 和 运 营 活 动 。 2021 年 10 月 15 日 ， 北 京 市 智 能 网 联 汽 车 政 策 先 行 区 正 式 开 放 无 人 化 道路 测 试 ， 并 为 企 业 发 放 了 首 批 无 人 化 道 路 测 试 牌 照 ， L4 级 自 动 驾 驶 汽 车 已 允 许 开 展 “主 驾 无人 ， 副 驾 有 人 ”的 公 开 城 市 道 路 测 试 。 未 来 ， 被 批 准 测 试 车 辆 还 将 被 允 许 从 “副 驾 有 人 ”转 为 “后排 有 人 ”， 直 至 “车 内 无 人 ”。 随 着 自 动 驾 驶 汽 车 不 断 通 过 安 全 验 证 ， 最 终 ， 自 动 驾 驶 汽 车 将 实现 “全 无 人 驾 驶 ”的 应 用 目 标 。面 对 驾 驶 位 空 空 的 自 动 驾 驶 汽 车 ， 我 们 不 禁 发 出 疑 问 ： 自 动 驾 驶 安 全 吗 ？ 自 动 驾 驶 能 让道 路 交 通 更 加 安 全 吗 ？自 汽 车 开 始 普 及 ， 交 通 事 故 问 题 一 直 伴 随 人 类 至 今 。 随 着 汽 车 安 全 标 准 的 不 断 推 动 ， 安全 技 术 能 力 的 不 断 提 升 ， 社 会 逐 渐 接 纳 了 适 当 的 风 险 ， 定 义 了 相 对 安 全 的 标 准 。 虽 然 自 动 驾驶 并 不 直 接 等 于 0 事 故 ， 但 与 传 统 汽 车 相 比 ， 自 动 驾 驶 汽 车 具 备 更 全 面 的 环 境 感 知 能 力 ，更 高 效 的 自 动 规 划 决 策 能 力 和 更 及 时 更 精 准 的 驾 驶 操 控 能 力 ， 能 够 脱 离 人 类 驾 驶 ， 理 论 上 能够 避 免 驾 驶 人 为 因 素 导 致 的 90%以 上 道 路 交 通 事 故 ， 显 著 促 进 道 路 交 通 安 全 水 平 的 提 升 。后 文 ， 我 们 将 结 合 现 阶 段 自 动 驾 驶 汽 车 相 关 交 通 安 全 政 策 法 规 、 安 全 技 术 保 障 措 施 、 中国 道 路 交 通 事 故 情 况 、 部 分 相 关 事 故 或 事 件 ， 对 自 动 驾 驶 交 通 安 全 进 行 详 细 的 研 究 与 探 讨 。1.2顶层设计推动产业蓬勃发展我 国 汽 车 产 业 整 体 规 模 保 持 世 界 前 列 ， 自 动 驾 驶 产 业 受 到 了 政 府 的 重 视 和 支 持 ， 具 有 多元 化 的 应 用 场 景 、 良 好 的 道 路 条 件 、 快 速 发 展 的 通 信 技 术 等 良 好 产 业 发 展 土 壤 。 相 较 于 早 期更 注 重 单 车 智 能 的 欧 美 国 家 ， 我 国 的 自 动 驾 驶 汽 车 的 发 展 始 终 强 调 智 能 网 联 、 车 路 协 同 ， 近年 来 已 初 步 形 成 汽 车 产 业 中 长 期 发 展 规 划 、 智 能 汽 车 创 新 发 展 战 略 、 中 国 制 造 2025 、 交 通 强 国 建 设 纲 要 等 系 列 智 能 网 联 汽 车 发 展 战 略 ， 并 在 国 际 产 生 影 响 。发 展 愿 景到 2025 年 我 国 高 度 自 动 驾 驶 汽 车 将 实 现 限 定 区 域 和 特 定 场 景 商 业 化 应 用 ， 力争 2035 年 高 度 自 动 驾 驶 汽 车 实 现 规 模 化 应 用 。 新 能 源 汽 车 产 业 发 展 规 划 （ 2021 2035 年 ） 第 1 章 自 动 驾 驶 时 代 势 不 可 挡 ， 政 策 法 规 保 障 安 全 发 展 3 在 顶 层 设 计 的 推 动 下 ， 地 方 政 府 相 继 开 放 了 自 动 驾 驶 道 路 测 试 和 示 范 运 营 区 域 助 力 产 业发 展 。 截 至 2021 年 11 月 ， 全 国 已 有 38 个 省 /市 出 台 管 理 细 则 ， 先 后 建 设 了 70 家 测 试 示 范区 ， 开 放 了 5200 多 公 里 测 试 道 路 ， 发 放 1000 余 张 测 试 牌 照 ， 自 动 驾 驶 道 路 测 试 取 得 了 阶段 性 的 进 展 。图 1.1 已 发 布 自 动 驾 驶 测 试 政 策 和 建 设 测 试 示 范 区 的 省 （ 市 ）企 业 层 面 ， 从 红 旗 、 长 安 、 北 汽 、 吉 利 等 传 统 整 车 厂 ， 到 华 为 、 中 兴 、 大 唐 等 通 信 领 域企 业 ， 到 以 百 度 、 阿 里 、 腾 讯 为 代 表 的 互 联 网 企 业 ， 再 到 小 马 智 行 、 新 石 器 、 智 行 者 等 创 新型 企 业 ， 各 大 企 业 争 相 布 局 自 动 驾 驶 产 业 技 术 ， 在 各 地 测 试 和 示 范 运 营 区 积 极 尝 试 。 目 前 自动 驾 驶 规 模 商 业 化 和 测 试 运 营 也 取 得 了 一 定 的 落 地 成 果 ， 并 仍 在 快 速 发 展 。如 今 ， 在 园 区 、 矿 区 、 港 口 、 机 场 等 限 定 场 景 下 已 实 现 自 动 驾 驶 汽 车 试 点 运 营 。 北 京 、上 海 、 长 沙 、 沧 州 、 广 州 等 地 ， 公 众 已 经 可 在 自 动 驾 驶 示 范 应 用 区 域 通 过 手 机 App 呼 叫 L4级 的 自 动 驾 驶 出 租 车 ， 享 受 无 人 驾 驶 出 行 服 务 。2035 年 发 展 目 标基 本 实 现 交 通 运 输 感 知 全 覆 盖 ， 智 能 网 联 汽 车 （ 智 能 汽 车 、 自 动 驾 驶 、 车 路协 同 )的 技 术 达 到 世 界 先 进 水 平 。 国 家 综 合 立 体 交 通 网 规 划 纲 要 （ 2021 年 ） 4 以 百 度 为 例 ， 2021 年 12 月 ， 百 度 自 动 驾 驶 道 路 测 试 里 程 已 超 过 2100 万 公 里 。 根 据 2021百 度 自 动 驾 驶 出 行 服 务 半 年 报 告 ， 高 质 量 测 试 覆 盖 30+城 市 ， 覆 盖 面 积 超 过 600 平 方 公里 ， 推 进 上 车 点 超 过 1000 个 ， 服 务 人 次 达 40 万 +， 用 户 评 价 五 星 好 评 占 比 达 95.3%。 自2021 年 11 月 25 日 起 ， 百 度 获 得 北 京 市 高 级 别 自 动 驾 驶 示 范 区 批 复 的 首 批 商 业 化 试 点 ， 68台 “萝 卜 快 跑 ”自 动 驾 驶 车 辆 已 启 动 商 业 试 点 收 费 服 务 ， 覆 盖 64 平 方 公 里 的 范 围 。2021 年 在 抗 击 新 冠 疫 情 中 ， 百 度 、 文 远 知 行 、 小 马 智 行 、 广 汽 集 团 等 企 业 纷 纷 驰 援 抗疫 ， 投 入 自 动 驾 驶 汽 车 用 于 防 疫 物 资 的 配 送 、 保 温 送 餐 、 移 动 零 售 、 移 动 服 务 、 人 员 接 驳 等不 同 场 景 ， 充 分 发 挥 了 运 输 高 效 、 安 全 可 控 的 优 势 。 不 仅 解 决 了 疫 区 运 力 不 足 和 最 后 一 公 里配 送 的 难 题 ， 同 时 还 降 低 了 流 行 病 的 交 叉 感 染 等 风 险 ， 成 为 科 技 “战 疫 ”的 新 亮 点 。图 1.2 自 动 驾 驶 支 援 抗 疫 场 景自 动 驾 驶 汽 车 已 经 来 到 人 们 身 边 ， 正 在 快 速 被 公 众 接 纳 ， 并 成 为 一 项 出 行 新 选 择 。 在 顶层 设 计 的 推 动 下 ， 在 各 方 的 响 应 下 ， 汽 车 自 动 驾 驶 时 代 正 在 加 速 到 来 。自 动 驾 驶 汽 车 接 驳 师 生 及 医 护 人 员自 动 驾 驶 汽 车 运 送 防 疫 物 资第 1 章 自 动 驾 驶 时 代 势 不 可 挡 ， 政 策 法 规 保 障 安 全 发 展 5 1.3政策法规保障自动驾驶安全发展随 着 近 年 来 自 动 驾 驶 产 业 的 快 速 发 展 ， 国 务 院 办 公 厅 、 工 业 和 信 息 化 部 、 公 安 部 、 交 通运 输 部 等 多 部 门 高 速 重 视 安 全 ， 积 极 制 定 完 善 相 关 政 策 法 规 ， 陆 续 出 台 多 项 指 导 文 件 ， 保 障自 动 驾 驶 汽 车 交 通 安 全 ， 并 为 后 续 发 展 进 行 铺 垫 。目 前 我 国 自 动 驾 驶 汽 车 相 关 政 策 和 法 规 基 本 能 够 适 应 现 阶 段 应 用 的 需 要 ， 并 能 够 按 照 技术 应 用 的 发 展 需 要 进 行 更 新 完 善 。 2018 年 智 能 网 联 汽 车 道 路 测 试 管 理 规 范 （ 试 行 ） 发 布 推动 了 我 国 自 动 驾 驶 汽 车 测 试 工 作 的 开 展 。 随 着 各 地 自 动 驾 驶 测 试 和 示 范 运 营 区 的 快 速 发 展 ，一 系 列 新 的 问 题 和 需 求 浮 现 ， 为 了 响 应 道 路 测 试 工 作 开 展 过 程 中 测 试 方 案 不 统 一 、 测 试 结 果不 互 认 、 车 路 协 同 不 到 位 等 问 题 和 行 业 企 业 提 出 进 一 步 开 放 高 速 公 路 、 无 安 全 员 测 试 等 需 求 ，2021 年 7 月 ， 工 业 和 信 息 化 部 、 公 安 部 、 交 通 运 输 部 三 部 门 联 合 印 发 了 智 能 网 联 汽 车 道路 测 试 与 示 范 应 用 管 理 规 范 （ 试 行 ） 对 应 用 主 体 、 驾 驶 人 、 车 辆 、 示 范 应 用 申 请 管 理 和 交通 违 法 与 事 故 处 理 方 面 给 出 了 安 全 相 关 要 求 。 同 时 ， 国 家 对 道 路 交 通 安 全 法 、 汽 车 产 品 准 入召 回 等 方 面 也 根 据 实 际 需 要 ， 进 行 了 相 关 修 订 、 补 充 和 研 究 ， 支 持 自 动 驾 驶 产 业 的 安 全 发 展 。目 前 ， 自 动 驾 驶 汽 车 交 通 安 全 领 域 主 要 涉 及 的 法 律 法 规 要 求 如 下 ：初 始 测 试 与 示 范 应 用 探 索 规 模 应 用2016 年 5 月“互 联 网 +”人 工智 能 实 行 三 年 行动 实 施 方 案 2018 年 4 月智 能 网 联 汽 车道 路 测 试 管 理规 范 （ 试 行 ）2021 年 7 月智 能 网 联 汽 车道 路 测 试 与 示范 应 用 管 理 规范 （ 试 行 ） 2020 年 7 月进 一 步 优 化 营商 环 境 更 好 服务 市 场 主 体 的实 施 意 见 2020 年 12 月关 于 促 进 道 路交 通 自 动 驾 驶技 术 发 展 和 应用 的 指 导 意 见 6 第 1 章 自 动 驾 驶 时 代 势 不 可 挡 ， 政 策 法 规 保 障 安 全 发 展 7 2021 年 关 于 汽 车 远 程 升 级 （ OTA） 技 术 召 回 备 案 的 补 充 通 知 指 出 汽 车 企 业 实 施 OTA召 回 ， 必 须 提 供 汽 车 远 程 升 级 （ OTA）安 全 技 术 评 估 信 息 表 ， 加 强 了 对 软 件 升 级 的 监 管 ， 避 免 车 企 将本 该 召 回 的 车 辆 以 OTA升 级 的 方 式 解 决 安 全 隐 患2021 年 汽 车 产 品 缺 陷 线 索 报 告 及 处 理 规 范 重 视 消 费 者 这 一 发 现 产 品 缺 陷 最 重 要 的 信 息 源 。 规 定 了 消 费者 提 交 缺 陷 线 索 报 告 的 方 式 和 内 容 。 明 确 任 何 单 位 和 个 人 可通 过 互 联 网 、 电 话 、 电 子 邮 件 、 信 函 等 方 式 向 缺 陷 产 品 召 回技 术 机 构 提 交 汽 车 产 品 缺 陷 线 索 报 告召回2018 年 道 路 机 动 车 辆 生 产 企 业 及 产 品 准 入 管 理 办 法 提 出 对 因 采 用 新 技 术 、 新 工 艺 、 新 材 料 等 原 因 ， 不 能 满 足 本办 法 规 定 的 准 入 条 件 的 ， 企 业 可 以 提 出 相 关 准 入 条 件 豁 免 申请 ， 为 智 能 网 联 、 自 动 驾 驶 车 辆 的 准 入 做 好 了 铺 垫 ， 鼓 励 、促 进 了 技 术 创 新 和 新 型 产 业 生 态 形 成2021年 关 于 加 强 智 能 网 联 汽 车 生 产 企 业 及 产 品 准 入 管 理 的 意 见 要 求 加 强 汽 车 数 据 安 全 、 网 络 安 全 、 软 件 升 级 、 功 能 安 全 和预 期 功 能 安 全 管 理 ， 保 证 产 品 质 量 和 生 产 一 致 性 ， 推 动 智 能网 联 汽 车 产 业 高 质 量 发 展 。 以 解 决 汽 车 智 能 化 、 网 联 化 发 展 ，产 生 数 据 安 全 、 网 络 安 全 、 交 通 安 全 问 题 ， 应 对 在 线 升 级（ OTA 升 级 ） 改 变 车 辆 功 能 、 性 能 可 能 引 入 的 安 全 风 险 准入 8 自 动 驾 驶 违 法 和 事 故 责 任 即 将 纳 入 道 路 交 通 安 全 法 目 前 世 界 各 国 尚 无 完 善 的 自 动 驾 驶 汽 车 交 通 事 故 责 任 划 分 规 则 。我 国 正 式 发 布 的 中 华 人 民 共 和 国 道 路 交 通 安 全 法 和 中 华 人 民 共 和 国道 路 交 通 安 全 法 实 施 条 例 也 未 涉 及 自 动 驾 驶 车 辆 及 其 道 路 行 驶 安 全 方 面 的 内 容 ， 现 阶 段 道路 测 试 、 示 范 应 用 期 间 交 通 违 法 和 事 故 要 求 参 照 现 行 法 律 对 驾 驶 人 处 理 。2021 年 3 月 24 日 ， 公 安 部 发 布 了 道 路 交 通 安 全 法 （ 修 订 建 议 稿 ） 公 开 征 求 意 见 的公 告 ， 已 明 确 了 具 有 自 动 驾 驶 功 能 的 汽 车 进 行 道 路 测 试 和 通 行 的 相 关 要 求 及 违 法 和 事 故 责 任分 担 规 定 ， 赋 予 了 自 动 驾 驶 系 统 、 道 路 测 试 的 法 律 地 位 ， 为 自 动 驾 驶 的 规 模 化 商 用 设 立 了 法律 环 境 。自 动 驾 驶 道 路 测 试 、 示 范 应 用 要 求 测 试 、 示 范 应 用 主 体 每 月 将 道 路 测 试 、 示 范 应 用 期 间发 生 的 交 通 事 故 情 况 上 报 省 、 市 级 政 府 相 关 主 管 部 门 。 造 成 人 员 重 伤 或 死 亡 、 车 辆 损 毁 应 在24 小 时 内 通 过 信 息 系 统 将 事 故 情 况 上 报 省 、 市 级 政 府 相 关 主 管 部 门 ， 并 于 事 故 认 定 后 5 个工 作 日 内 ， 以 书 面 方 式 将 事 故 原 因 、 责 任 认 定 结 果 及 完 整 的 事 故 分 析 报 告 等 相 关 材 料 上 报 省 、市 级 政 府 相 关 主 管 部 门 。理 论 上 ， 由 于 自 动 驾 驶 汽 车 的 驾 驶 系 统 已 取 代 驾 驶 员 操 控 车 辆 ， 事 故 责 任 应 当 由 系 统 ，由 自 动 驾 驶 汽 车 生 产 者 和 销 售 者 承 担 ， 但 自 动 驾 驶 汽 车 决 策 核 心 的 算 法 并 不 是 完 全 可 以 预 测和 解 释 的 ， 如 何 证 明 算 法 和 事 故 损 害 的 因 果 关 系 ， 如 何 科 学 合 理 解 释 免 责 等 难 题 仍 待 研 究 ，事 故 相 关 具 体 规 定 仍 需 政 府 进 一 步 完 善 。其 中 第 一 百 五 十 五 条 规 定 ： “具 有 自 动 驾 驶 功 能 的 汽 车 开 展 道 路 测 试 应 当 在 封 闭 道路 、 场 地 内 测 试 合 格 ， 取 得 临 时 行 驶 车 号 牌 ， 并 按 规 定 在 指 定 的 时 间 、 区 域 、 路 线 进行 。 经 测 试 合 格 的 ， 依 照 相 关 法 律 规 定 准 予 生 产 、 进 口 、 销 售 ， 需 要 上 道 路 通 行 的 ，应 当 申 领 机 动 车 号 牌 。具 有 自 动 驾 驶 功 能 且 具 备 人 工 直 接 操 作 模 式 的 汽 车 开 展 道 路 测 试 或 者 上 道 路 通 行时 ， 应 当 实 时 记 录 行 驶 数 据 ； 驾 驶 人 应 当 处 于 车 辆 驾 驶 座 位 上 ， 监 控 车 辆 运 行 状 态 及周 围 环 境 ， 随 时 准 备 接 管 车 辆 。 发 生 道 路 交 通 安 全 违 法 行 为 或 者 交 通 事 故 的 ， 应 当 依法 确 定 驾 驶 人 、 自 动 驾 驶 系 统 开 发 单 位 的 责 任 ， 并 依 照 有 关 法 律 、 法 规 确 定 损 害 赔 偿责 任 。 构 成 犯 罪 的 ， 依 法 追 究 刑 事 责 任 。具 有 自 动 驾 驶 功 能 但 不 具 备 人 工 直 接 操 作 模 式 的 汽 车 上 道 路 通 行 的 ， 由 国 务 院 有关 部 门 另 行 规 定 。自 动 驾 驶 功 能 应 当 经 具 有 相 应 资 质 的 从 事 汽 车 相 关 业 务 的 第 三 方 检 测 机 构 检 测 合 格 。 ”违 法 与 事 故 责 任02自动驾驶汽车的安全技术特点第 2 章 自 动 驾 驶 汽 车 的 安 全 技 术 特 点11 “安 全 第 一 ”是 自 动 驾 驶 的 核 心 理 念 和 价 值 观 。 自 动 驾 驶 车 辆 的 整 体 系 统 安 全 设 计 是 一 项复 杂 的 系 统 工 程 ， 涉 及 车 载 自 动 驾 驶 系 统 的 核 心 算 法 策 略 设 计 、 硬 件 和 软 件 冗 余 安 全 设 计 、远 程 云 代 驾 技 术 、 全 流 程 测 试 验 证 技 术 等 ， 并 遵 循 功 能 安 全 （ ISO 26262） 和 预 期 功 能 安 全（ ISO/PAS 21448） 的 要 求 和 设 计 思 路 。 本 章 节 主 要 参 考 百 度 L4 级 自 动 驾 驶 的 安 全 系 统 实践 ， 分 为 主 系 统 安 全 、 冗 余 安 全 系 统 、 远 程 云 代 驾 系 统 三 层 安 全 体 系 。图 2.1 百 度 L4 整 体 系 统 安 全 设 计 思 路2.1自动驾驶主系统安全主 系 统 安 全 体 系 即 通 过 车 载 自 动 驾 驶 系 统 的 核 心 算 法 层 来 保 证 驾 驶 策 略 和 驾 驶 行 为 的安 全 性 ， 也 可 称 为 “策 略 安 全 ”。 使 用 最 先 进 可 靠 的 感 知 与 定 位 算 法 、 预 测 决 策 规 划 与 控 制 算法 来 应 对 道 路 行 驶 中 的 各 种 场 景 ， 尤 其 是 需 要 保 证 在 遇 到 难 度 场 景 时 也 可 以 从 驾 驶 策 略 和 行为 上 确 保 安 全 。自 动 驾 驶 主 系 统 安 全 是 软 硬 件 组 合 套 件 的 安 全 设 计 。 软 件 算 法 是 整 个 自 动 驾 驶 系 统 的 核心 ， 典 型 的 L4 级 自 动 驾 驶 算 法 系 统 架 构 主 要 包 括 车 载 操 作 系 统 、 环 境 感 知 、 高 精 地 图 与 定位 、 预 测 决 策 与 规 划 、 控 制 与 执 行 模 块 等 。2.1.1 操 作 系 统基 础 操 作 系 统 是 运 行 在 自 动 驾 驶 汽 车 上 用 于 管 理 、 调 度 、 控 制 车 载 软 硬 件 资 源 的 基 础 软件 。 其 主 要 任 务 是 为 自 动 驾 驶 系 统 提 供 任 务 实 时 调 度 、 实 时 计 算 任 务 资 源 隔 离 、 实 时 消 息 通 12 讯 、 系 统 级 访 问 控 制 等 能 力 ， 有 效 管 理 系 统 资 源 ， 提 高 系 统 资 源 使 用 率 ， 向 无 人 车 算 法 模 块屏 蔽 硬 件 软 件 物 理 特 性 及 操 作 细 节 ， 承 载 运 行 感 知 、 定 位 、 规 划 决 策 与 控 制 等 自 动 驾 驶 核 心组 件 。 操 作 系 统 具 有 高 稳 定 、 实 时 性 、 低 时 延 （ 反 应 速 度 高 于 人 类 驾 驶 员 250ms） 等 特 点 。2.1.2 泛 感 知 系 统环 境 感 知 是 自 动 驾 驶 的 前 提 条 件 。 环 境 感 知 系 统 融 合 激 光 雷 达 、 毫 米 波 雷 达 、 摄 像 头 等多 传 感 器 的 优 势 ， 实 现 车 身 周 围 360 度 视 距 ， 在 复 杂 变 化 的 交 通 环 境 中 稳 定 检 测 并 跟 踪 交通 者 的 行 为 和 速 度 朝 向 等 信 息 ， 为 决 策 规 划 模 块 提 供 场 景 理 解 信 息 。感 知 算 法 采 用 多 传 感 器 融 合 的 框 架 ， 能 够 提 供 最 远 280 米 外 的 障 碍 物 的 检 测 。 基 于 深度 神 经 网 络 及 海 量 的 自 动 驾 驶 数 据 ， 能 够 准 确 的 识 别 出 障 碍 物 类 型 、 并 稳 定 跟 踪 障 碍 物 行 为 ，为 下 游 决 策 模 块 提 供 稳 定 的 感 知 能 力 。 基 于 多 传 感 器 融 合 方 案 的 感 知 系 统 ， 通 过 异 源 感 知 通路 形 成 冗 余 ， 为 自 动 驾 驶 系 统 提 供 高 容 错 能 力 从 而 提 升 系 统 安 全 。 除 此 之 外 ， 感 知 算 法 还 通过 水 雾 噪 声 识 别 、 低 矮 障 碍 物 检 测 、 异 形 交 通 信 号 灯 和 标 识 的 检 测 等 能 力 ， 有 效 支 持 场 景 扩展 。 在 红 绿 灯 识 别 上 ， 可 将 自 车 感 知 识 别 的 红 绿 灯 灯 色 和 倒 计 时 与 高 精 地 图 提 供 的 先 验 信 息进 行 交 叉 验 证 ， 同 时 提 高 临 时 红 绿 灯 识 别 能 力 ， 确 保 可 靠 性 和 安 全 性 。高 精 地 图 与 高 精 定 位 为 自 动 驾 驶 车 辆 提 供 预 先 的 道 路 信 息 、 精 准 的 车 辆 位 置 信 息 和 丰 富的 道 路 元 素 数 据 信 息 ， 强 调 空 间 的 三 维 模 型 以 及 精 度 ， 非 常 精 确 的 显 示 路 面 上 的 每 一 个 特 征和 状 况 。 高 精 地 图 与 定 位 采 用 激 光 雷 达 、 视 觉 、 RTK 与 IMU 多 传 感 器 融 合 的 方 案 ， 通 过 多种 传 感 器 融 合 使 得 定 位 精 度 可 以 达 到 5-10 厘 米 ， 满 足 L4 级 自 动 驾 驶 需 求 。2.1.3 预 测 决 策 与 规 划 控 制预 测 决 策 与 规 划 控 制 技 术 模 块 相 当 于 自 动 驾 驶 汽 车 的 大 脑 。 预 测 决 策 与 规 划 是 软 件 算 法核 心 模 块 ， 直 接 影 响 车 辆 自 动 驾 驶 的 能 力 和 效 果 。 该 算 法 模 块 基 于 交 通 安 全 规 范 与 共 识 规 则 ，为 车 辆 规 划 出 安 全 、 高 效 、 舒 适 的 行 驶 路 径 和 轨 迹 。 为 了 更 好 提 升 算 法 的 泛 化 能 力 ， 应 用 数据 挖 掘 和 深 度 学 习 算 法 来 实 现 智 能 规 划 驾 驶 行 为 。在 给 定 车 辆 设 定 的 出 发 地 与 目 的 地 后 ， 系 统 生 成 最 优 的 全 局 规 划 路 径 。 车 辆 能 够 实 时 接
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