2021-2022中国自动驾驶行业深度分析与展望报告.pdf

2021-2022中国自动驾驶行业深度分析与展望报告2细分领域与企业竞争力研究1行业现状与概览目录C O N T E N T S 各路资本积极布局头部自动驾驶企业融资与估值单车智能+网联赋能推动规模化应用自动驾驶九大场景加速落地全栈服务商技术方案对比自动驾驶全栈服务商开启全国“抢滩战”3发展趋势与展望高等级自动驾驶融入智慧交通 “车路云一体化”四大预期效果未来智慧交通规模超十万亿，投资潜力巨大行业现状与概览感知层摄像头毫米波雷达激光雷达超声波雷达判断层芯片计算平台算法高精地图执行层线控转向线控制动网联层 5G通讯设备云服务商智能驾驶具备软件定义汽车能力的主机厂自动驾驶科技企业具备自研能力出行服务平台数字化运营平台交通解决方案提供商示范园区私家车领域（用户）共享出行领域商用车应用场景：中国自动驾驶技术下智能汽车产业链梳理车身结构件 传统汽车零部件三电轻量化部件 电动汽车零部件汽车产业价值链重新分配4自动驾驶是多元学科的融合，在自动驾驶技术、路端基础设施、网联通信技术的驱动下，2021年自动驾驶行业参与者更多为“合作”模式而非“供应”模式，新型汽 车产业正呈现加速融合态势，传统的链式产业正在向圆桌式产业生态闭环转型，传统汽车供应链壁垒有望被打破，汽车产业价值链正在重塑。示范园区、数字化运营平台、交通解决方案提供商、具备软件定义汽车能力的主机厂、自动驾驶科技企业、具备自研能力的出行服务平台成为自动驾驶行业的中流砥柱， 行业商业模式正在被重新定义。：中国传统汽车产业链梳理Tier 2 Tier 2 Tier 2Tier 1 Tier 1 Tier 1传统主机厂汽车经销商汽车金融汽车信息平台维修保养与用户服务平台用户商用车 应用场景传统汽车零部件供应自动驾驶技术演进 路端基础设施演进 网联通信技术演进链式产业链产业链冗长，供应商考核流程严格，考核周期长用户资源掌握在经销商手中，主机厂难以直接了解用户需求二级供应商话语权较弱，主机厂拥有绝对话语权圆桌式产业链高附加值、高技术壁垒的核心零部件供应商推动供应链扁平化用户与场景需求成为第一驱动力，带动技术升级与产品研发跨界玩家入场，重新定义商业模式，产业融合加速资料来源：公开资料整理、政策保障有力，落地进程加速进 度 展 示5000平方公里800多张智能化升级道路 道路测试里程3500多公里1000万公里5确立中国方案智能网联汽车 发展战略，构建跨部门协同 的管理机制网联协同感知在高速公路、 城市道路节点和封闭园区成 熟应用。HA级智能网联汽 车实现限定区域和特定场景 商业化应用。中国方案智能网联汽 车成为国际汽车发展 体系重要组成部分PA、CA级智能网联汽 车占当年汽车市场销 量70%，HA级占比超 过20%，C-V2X终端 新车装配基本普及HA级智能网联汽车在 高速公路上广泛应用， 在部分城市道路规模 化应用各类网联式高度 自动驾驶汽车广 泛运行于中国广 大地区截止2021年底时间发布单位文件名称2020年2月发改委等11部委智能汽车创新发展战略2020年3月工信部关于推动5G加快发展通知2020年4月工信部、公安部、国标委国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）2020年12月国务院各机构各部、交通运输部交通运输部关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用 的指导意见2021年1月交通运输部交通运输部关于服务构建新发展格局的指导意见2021年2月国务院 党中央部门机构 中国共产 党中央委员会国家综合立体交通网规划纲要2021年6月国务院关于建设现代综合交通运输体系有关工作情况的报告2021年6月工信部关于开展车联网身份认证和安全信任试点工作的通知2021年7月工信部、中央网信办、发改委等5G应用“扬帆”行动计划(2021-2023年)2021年7月工信部智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范(试行)2021年9月国务院交通运输领域新型基础设施建设行动方案（2021-2025年2021年12月中央网信办十四五国家信息化规划提出”智能网联“设施建设和 应用推广工程注：PA指部分自动驾驶、CA指有条件自动驾驶、HA指高度自动驾驶 实际产业发展速度和落地进程预计更快 中国试点示范项目建设情况 智 能网PA、CA级智能网联汽车占 联当年汽车年销量的50%以 技上，HA级智能网联汽车开 术始进入市场，C-V2X终端新 路车装配率达50%线 图 2.0开放测试区域 测试牌照发放中国自动驾驶相关政策、规范、标准、行动方案密集出台，发展路线清晰明确，对技术研发、产业落地保障有力。近年来，随着技术逐渐取得突破，自动驾驶道路安全与数据安全相关法规体系正在逐步搭建，并积极展开示范区的搭建，通过政企合作的方式为自动驾驶产业营造标准 化的测试和验证环境，加速自动驾驶的商业化落地进程。：中国自动驾驶与智能网联相关政策梳理发展期（2020-2025年） 推广期（2026-2030年） 成熟期（2031-2035年）十四五国家信息化规划：开展车联网应用创新示范。遴选打造国家级车 联网先导区，加快智能网联汽车道路基础设施建设、5G-V2X 车联网示范网 络建设，提升车载智能设备、路侧通信设备、道路基础设施和智能管控设施 的“人、车、路、云、网”协同能力，实现L3级以上高级自动驾驶应用。资料来源：工信部、公开资料整理、6各路资本积极布局5 11 10 74 52 21 24 6其他C-D轮天使轮A-B轮资料来源：公开资料整理、战略投资+93%27 +91% +140%2020 2021 25%55%18%2%0%天使轮 A-B轮 C-D轮战略投资 其他：2021年中国自动驾驶行业投融资轮次数量（单位：次）：2021年中国自动驾驶行业投融资轮次金额分布226 535 426 57518443 75 78 62 60 1072016 2017 2018 2019 2020 2021 2021年以来，自动驾驶行业再次迎来投融资热潮，投融资总金额达到575亿元，融资次数107次，相较于2020年实现增长；同时，自动驾驶公司的资方背景更加多元， 车企频频加码单车智能型自动驾驶企业，场景服务商更多出现在全栈型自动驾驶企业资方背景中。融资轮次的分布中，A-D轮、战略投资数量都获得了大幅增长，企业发起的战略并购与战略投资次数相比以往更加频繁，不管是传统车企还是互联网大厂都在积极的布局自动驾驶业务，产业生态共建趋势开始显现。：2016-2021年中国自动驾驶项目投融资情况：2021年部分自动驾驶公司资方背景情况投融资金额（亿元）投融资次数（次）8117头部自动驾驶企业融资与估值企业名称企业类型融资轮次最近一次融资金额最近一次融资时间过往主要投资机构估值（美元）Momenta外资架构C+轮超5亿美元2021-11上汽集团、丰田中国、腾讯投资、GGV纪源资本、蔚来资本等10亿滴滴自动驾驶外资架构战略融资超3亿美元2021-05广汽集团、IDG资本、CPE源峰、软银愿景基金、滴滴出行等NA小马智行外资架构C+轮1亿美元2021-02 Brunei Investment Agency、丰田汽车、昆仑万维、锴明投资等120亿蘑菇车联内资企业C1轮NA 2021-12腾讯、顺丰、京东集团、中信资本、易鑫、地方国资等30亿文远知行外资架构战略融资NA 2021-12广汽集团、IDG资本、宇通集团、农银国际、Alliance Ventures等50亿主线科技内资企业B轮NA 2022-02北汽产投、越秀产业基金、隐山资本、博世创投、蔚来资本等NA智加科技外资架构D轮2.2亿美元2021-04方源资本、锴明投资、国泰君安国际、满帮集团、红杉中国等33亿驭势科技内资企业战略融资NA 2021-10洪泰基金、上海国盛集团、国家制造业转型升级基金、博世创投等NAAutoX外资架构Pre-B轮NA 2020-01东风资产、上汽集团、宏兆集团、潮汕资本、阿里巴巴创业者基金等NA元戎启行外资架构C轮NA 2022-01基石投资、阿里巴巴、复星锐正资本、云启资本、耀途资本等10亿通过梳理头部自动驾驶企业融资情况发现，2021年-2022年是头部自动驾驶公司密集融资的时间段，自动驾驶科技公司与自动驾驶全栈企业频频获得资本市场 青睐。从企业估值情况来看，头部自动驾驶公司的估值水涨船高，百亿元市值已经成为衡量一家自动驾驶企业估值水平的重要分界线。其中，小马智行、文远知行、蘑菇车联、 智加科技表现最为突出。：中国头部自动驾驶企业最新投融资与估值情况资料来源：公开资料整理、8目前自动驾驶企业在技术路线和深耕领域上已形成清晰格局，分为全栈型企业、单车智能企业和网联赋能企业三大方向。其中，全栈型企业以百度、蘑菇车联、华为为 代表，随着全栈解决方案得到验证，同时在车端、路端、云端建立技术壁垒，并在智慧交通运营服务上布局的公司具有更广阔的发展潜力和想象空间。侧重单车智能的企业以强大的车端技术能力在Robotaxi、Robobus、同城货运、干线物流等多个细分赛道布局。侧重网联赋能的企业，以车路协同为主要方向聚焦于道路智能化基础设施的建设。全栈型企业更具想象空间侧重单车智能企业从单车智能角度落地自动驾驶，包括 感知、决策、执行三维度侧重网联赋能企业从网联赋能角度落地自动驾驶，以 “智慧的路 ”为主全栈企业遵循单车智能+网联赋能的技术路径， 在车端、路端、云端上同时发力，形 成车路云一体化的技术壁垒，同时布 局智慧交通整体运营，发展空间广阔。资料来源：公开资料整理、自动驾驶促进降本增效、节能减排9巨大的市场需求正推动着自动驾驶技术的更迭与落地。目前，不管是交通运输还是公共服务，人力成本仍是企业经营成本中的主要占比，一旦自动驾驶技术成熟，便可 大大降低企业经营成本，同时依托数字化管理体系提高管理效率，从根源上实现降本增效。智能网联与自动驾驶技术赋能以公交为代表的公共出行，大幅提升运力、通行率、准点率，推动公交先行。针对矿山、港口等相对危险作业场景，作业车辆自动化、智能化有望降低事故发生率，提高作业效率；同时自动驾驶技术改善汽车燃油效率，智能化共享出行优化路线，提高资源配置，推动节能减排。提高经济效益传统商用应用场景中，人力成本居高不下，自动驾驶技术可替代人工驾驶，为企业降本人口老龄化趋势下，人力资源稀缺，传统商用车场景中人 力成本有进一步增长趋势：2021年中国重卡商业运输成本结构：2021年中国环卫企业总运营成本结构70%其他人工成本30%35%其他65%人工成本危险作业场景下，如矿区、港口，自动驾驶代替人工驾驶，降低安全隐患司机每日驾车时间有限，而搭载自动驾驶系统车辆每日单车 运行时间增加，大大提高资产利用率11h 11h 2资产利用率资料来源：公开资料整理、司机驾驶下每日搭载自动驾驶技术单车运行时间车辆每日运行时间自 动 驾 驶 技 术提升车流整体运行速度，改善燃油效率使车辆运行在较节能速度区间自动驾驶和车联网技术有助于安全、高效地实现车队编组，减少车队风阻提升了车辆行驶过程中安全性，带来 高速路段行驶的安全速度相应提升共享出行使驾驶出行的人数与车型大 小尺寸更好匹配整车需要额外增加安全配置、排放、舒适性、便捷性等性能，从而增大车重提高能量效率自动驾驶技术对汽车燃油效率影响划分为6个方面，总体来 看，自动驾驶技术可改善汽车燃油效率智能化共享出行优化路线，人均出行次数减少，助力减排燃料消耗量4.2%20%25%13%20%11%提高作业效率自动驾驶推动公交先行，提升运力、通行率与准点率车路协同自动驾驶公交出行时间精准公交信息服务可靠公交通行精准优化智能出行体验极致智慧交通进入爆发期10尽管前期自动驾驶技术导入较缓慢，中国仍有望通过“单车智能+网联赋能”的发展路线在全球实现弯道超车。随着新基建的大力推进，5G基站的快速铺开，路端设备 的加速普及，中国的通信设施与路端建设正取得突破性进展，助力5G-V2X技术的协同发展。激光雷达作为路端与车端的核心零部件，居高不下的成本成为制约自动驾驶技术量产落地的主要因素，随着本土企业自主研发的步伐加快，技术日益成熟，激光雷达成本有进一步下探趋势，自动驾驶技术装车量产指日可待。车端与路端智能的协同发展，带动中国智慧交通产业规模快速增长。20 222020 +900%路侧智能设备中的路侧通信单元（RSU）汇集道路智能感 知设备和智能交通基础设施的信息，上传至V2X平台并将交 通信息下发至车辆。：2018-2020年中国RSU设备市场规模 （单位：亿元）22018 2019资料来源：专家访谈、5500 4783 4159 3616 31452021 2022E 2023E 2024E 2025E-13% 成本预测：2021-2025年中国激光雷达成本预测（单位：元）车载激光雷达以避障应用为主，是目前车载环境感知精度 最高的感知方式，探测距离可达300m，精度可控制在厘 米级，是实现车端自动驾驶技术的核心零部件。自动驾驶技术落地制约因素技术不 断成熟162019 2020 2021+174% 12072 2021年以来，中国持续布局4G、5G基站，全球范围内中国5G基站占比达70%，为车联网提供通讯技术支持。：2019-2021年中国5G基站建设程度（单位：万座）70% 全球5G基站占比5G通讯基站、路端设备的铺设推动车路协同技术的发展激光雷达技术不断成熟，成本下探助力车端自动驾驶技术落地：2015-2020年中国智慧交通行业中标千万项目规 模及增长情况（单位：亿元）98 152 190 208 221 2952015 2016 2017 2018 2019 2020+25%路端智能车端智能智慧交通新型交通基础设施，将先进的云 计算、移动互联网、数据通讯传 输技术、电子传感技术、计算机 处理技术以及人工智能算法等有 效地集成运用于整个交通运输管 理体系，从而建立起一种在大范 围、全方位发挥作用的实时、智 能、高效的综合运输和管理系统。“单车智能+网联赋能”并行发展推动规模化应用11资料来源：工信部、公开资料整理、自动驾驶正在从测试验证转向多场景示范应用的新阶段，中国坚持“单车智能+网联赋能”并行发展路径，以城市/区域为载体，加快规模化示范应用。从单车智能技术来看，2020年3月中国工信部官网公布的汽车驾驶自动化分级中，将自动驾驶分为 L0-L5 共 6 个等级，L2 正处在量产化阶段，L3、L4 及以上等级 自动驾驶进入区域性示范阶段。从网联赋能角度来看，中国坚持云、管、端一体化技术方案，目前国内大部分地区处于网联辅助信息交互阶段，部分示范区正在向网联协同感知阶段过渡。伴随新基建、 智慧交通的大力建设，通过路端智能设备、车端智能设备与云控平台的协同布局实现信息互融互通，赋能自动驾驶技术落地。单车智能网联赋能等级划分车辆横向和纵向 运动控制目标和时间探测 与响应动态驾驶任务接管0级应急辅助驾驶员驾驶员与系统驾驶员1级部分辅助驾驶驾驶员与系统驾驶员与系统驾驶员2级组合驾驶辅助系统人与系统驾驶员3级有条件自动驾驶系统系统动态驾驶任务接管用户（接管后为驾驶员）4级高度自动驾驶系统系统系统5级完全自动驾驶系统系统系统量 产 阶 段测 试 阶 段等级划分典型信息传输要求典型场景车辆控制1级网联辅助信 息交互地图、交通流量、 交通标志、油耗、 里程等静态信息传输实时性、 可靠性要求较 低交通信息提醒、 车信息娱乐服务、ecall等驾驶员2级网联协同感 知周边车辆/行人/非 机动车位置、信号 灯相位、道路预警 等动态数字化信息传输实时性、 可靠性要求较 高道路湿滑、紧急 制动预警、特殊 车辆避让等驾驶员/自车3级网联协同决策与控制车-车、车-路、车- 云间的协同控制信 息传输实时性、 可靠性要求较 高列队跟驰等驾驶员/自车/他车/云大部分区域所处阶段小范围示范与试验阶段感知定位计算决策云管端综合平台车载终端OBU路侧单元RSU以C-V2X协议为主 的系列网络传感器芯片、模组单车智能技术网联化技术综合平台协同互通12 “单车智能+网联赋能”路径将以“聪明的车”为载体，以“智慧的路”为辅助，结合“网联云控”，推动高级自动驾驶商业飞轮的转动。智慧车辆中包括单车软硬件设 备与C-V2X车载终端设备的搭载。目前来看，中国正在进入“车路云一体化”协同发展阶段。智慧道路已进入试点建设阶段，以示范区的形式打造高级自动驾驶测试。智慧车辆中随着传感器数量增加，数据种类与接口统一问题正待解决，且C-V2X车载终端仍未迎 来大规模渗透。V2X技术正处于标准建立与产业规划阶段，未来有望迎来规模覆盖。政企联合下，产业技术难点将被逐步解决，并稳步迈向一体化发展。：“单车智能+网联赋能”发展路径解析第一阶段：独立发展封闭/半封闭、低速下 的特定区域与场景第二阶段：协同发展第三阶段：技术集成城市道路与高速公 路实现辅助驾驶技术频率LTE-V2X和4G蜂窝全天候、全场景无人 驾驶及高速公路车辆 编队形式技术频率NR-V2X和5G eMBB智慧道路建设（路端设备）道路工程及配套附属设施，智能感知设施，路侧通信设施，计算控制设施，高精度地图等。智慧的路网联云控聪明的车资料来源：公开资料整理、技术频率LTE-V2X和5G eMBB中国处于过渡阶段车路云一体化协同发展 “智慧道路”进入开放道路构建阶段，打造示范区进行自动驾驶技术测试。发展阶段从封闭园区到开放道路智能化关键技术突破与核心部件开发阻力：跨部门建设导致工程安装复杂程度提升工程安装存在不协调，后期运维管理薄弱 “智慧车辆”持续升级，加速传感器融合，提高车载终端渗透率成发展目标传 感 器C-V2X车载终端阻力：高性能传感器数量增加阻力：网络安全监管机制不完善，整 带来海量数据，数据种类与接车成本与重量难以把控，配套设施不 口存在不统一完善，致V2X车型量产落地受阻 LTE-V2X覆盖率正在提升，NR-V2X标准建立与产业规划亟待完善LTE-V2X（4G）：城市与高速中大部分基础安全预警和效率提升类应用需求NR-V2X（5G）：高等级自动驾驶应用场景需求2018 2019 2020 2021 2022LTE-V2X 商用规模试验 预商用测试 正式启动商用NR-V2X 5GNRUu 技 5GNRPC5技预商用试验 正式启动商用 术试验术试验细分领域与企业竞争力研究中国自动驾驶产业链愈加完备清晰14资料来源：公开资料整理、自动驾驶技术的发展下，中国自动驾驶产业开始形成多元化生态构建的局势。产业链上游由感知层、执行层、判断层、网联层的供应商构成，中游由主机厂、自动驾驶 科技企业、科技出行企业、智慧交通服务商组成，下游由不同场景方构成，包括C端、B端与G端应用。产业融合态势正逐渐显现，随着生态多元化，互联网、科技企业、出行企业等跨界企业开始加速布局自动驾驶行业，对传统汽车产业形成冲击。同时，软件定义汽车模式下，汽车商业模式将被重新定义，应用端需求正成为企业第一驱动力。：中国自动驾驶产业链图谱B端应用C端应用G端应用主机厂自动驾驶科技企业科技出行企业执行层线控转向线控制动感知层摄像头毫米波雷达激光雷达超声波雷达智慧交通服务商网联层5G通讯服务商5G通讯设备云服务商判断层芯片/算法高精地图干线物流、港口运输、矿区作业、机场接驳 园区景区、环卫、安防等Robotaxi、Robobus、私家车等智慧交通、数字城市等自动驾驶九大场景加速落地15单车智能以多传感器融合的感知层为基础，结合以算力与算法为核心的决策层，以及较为成熟的执行层，实现车辆的自动驾驶功能；网联赋能，则通过车路云三者的互 通互联与数据交互，帮助车辆自动驾驶。无论技术实现路径如何，最终自动驾驶功能都将落地在包括出租、公交、末端配送等具体场景上，实现人的转移、货的运输以及特殊场景作业。构建技术手段与具体场景的结合方案是自动驾驶公司的核心任务。单车智能网联赋能资料来源：公开资料整理、主要场景出租公交干线物流末端配送园区景区矿区港口环卫安防机场自动驾驶应用场景分析从应用场景看，自动驾驶的应用场景可以分为载人（出租、公交等）、载货（干线及末端物流、园区及封闭场景等）和特殊（环卫、安防等）三大类别，三类场景具有 不同的应用现状、车辆类型与实现功能。总体来看，在三类自动驾驶场景中，载人场景技术门槛最高、落地难度最大，载货场景细分类别最多、落地难度各异，特殊场景细分类别较少、落地运营复杂等。不同场景门槛高度、类别数量与落地难度的不同，决定了自动驾驶产业竞争格局的多样性。16资料来源：公开资料整理、载人载货特殊出租公交干线及末端物流环卫园区及封闭场景安防场景 类别场景 简介应用 现状实现 功能出租车指供人临时雇佣的 汽车，多按里程或时间收 费，目前也有网约车形式目前，Robotaxi步入商业 化运营初期，部分企业开 始提供面向C端的Robotaxi 收费服务，相关试点正在 快速推广中点与点之间的乘客接送服 务，速度为50km/h以下公共交通泛指所有向大众 开放并提供运输服务的交 通方式，特指公交车辆目前，Robobus正处于试 运营阶段，ODD逐渐由封 闭、半封闭道路拓展到开 放道路行驶在各个主干道之间， 负责公共交通，速度为40km/h以下物流指物流运输，其中干 线物流指运输网中起骨干 作用的线路运输，末端物 流指送达给消费者的物流目前，物流自动驾驶应用 处于快速发展期，车队规 模与市场规模在快速膨胀实现货物点到点的自动干 线运输、最后一公里配送 等，速度15-120km/h园区指政府集中统一规划 指定区域；封闭场景指道 路封闭的交通场景，以港 口、矿山为代表目前，园区及封闭场景自 动驾驶正处于试运营阶段， 处于商业化初期阶段不同场景下的货物运输， 速度30km/h以下环卫指对公共区域环境卫 生进行综合管理，包括环 卫洒水、环卫吸污、环卫 清扫等目前，无人环卫处于试运 营阶段，主要在封闭道路 进行无人化作业，及在半 封闭道路配备安全员运营道路清洁与城市垃圾清理 运输，速度30km/h以下安防指安全防范预警，包 括车辆安防巡逻等目前，无人安防车处于试 运营阶段，主要在封闭道 路进行无人化作业移动安防工作站，提供一 键报警、语音通话等功能， 速度30km/h以下应用场景市场空间与发展瓶颈分析17资料来源：专家访谈、936蘑菇车联 滴滴 AutoX 小马智行 文远知行 元戎启行1231961出租公交其他载人干线物流12末端配送其他载货其他特殊环卫京东 美团蘑菇车联新石器 白犀牛图森未来 嬴彻科技 主线科技 智加科技 百度蘑菇车联百度 轻舟智航 文远知行 希迪智驾蘑菇车联 智行者科技 高仙机器人结合载人、载货与特殊三大自动驾驶落地场景分类，中国自动驾驶行业市场格局主要分为三大阵营及若干赛道。目前，干线物流、末端配送、Robotaxi是最宽阔的三条 细分赛道，其中容纳的玩家数量最多，竞争也最为激烈。当下，载物场景市场规模较其他场景更大，这主要是因为载物场景环境复杂度较低、安全性要求较低、货运市场基数大等。因此，推进自动驾驶商业化需要在既有市场规模基础之上，解决环境复杂度高、安全性要求高等问题，行业亟需一套完整有效解决方案介入。：2021中国高级自动驾驶应用场景市场规模情况（单位：亿元）百度载人场景2021年总体市场规模达到18亿元，受限于技术安全、政策法规、改造成本等，潜在市场尚未打开载物场景包括干线物流、末端配送、矿山与港口等其他载货场景，2021年 市场规模已达到203亿元，进入商业化落地初期技术安全：开放场景面临更强的长尾效应，单车自动驾驶技术难以克服长尾效 应，实现高级自动驾驶需依靠智慧城市、智慧交通的建设；政策支持：自动驾驶相关政策法规在完善初期，由于载人场景对安全性要求更 高，法律法规仍需进一步完善；成本限制：商业化进程处于示范区试运营阶段，还未形成规模化生产，自动驾驶核心硬件成本处于高位，运营成本与测试成本也不容小觑。技术安全：相比于交通工具，载物场景下自动驾驶车辆更多作为生产作业工具， 目前技术难点主要在于提高技术成熟度；政策支持：自动驾驶政策法规相对完善，但技术标准仍在建立过程中，国家推 进速度较快；成本限制：部分场景开始进入规模量产阶段，部分硬件成本实现下探，但受上游供应端影响，部分核心零部件成本较高。全栈型服务商是破局关键18中国自动驾驶行业经过前期技术的发展，如今已进入“下半场”，规模化量产与商业落地成为企业主要思考方向。自动驾驶科技企业与出行企业凭借其自身技术优势与 平台资源专注于攻克单车智能驾驶技术，通讯企业或定位企业则基于原有业务向自动驾驶行业延伸成为“网联赋能派”，而同时提供“单车智能+网联技术”全栈式解 决方案则需要更高的技术壁垒与企业资源，目前代表企业有百度、蘑菇车联和华为。高级自动驾驶正面临“量产与落地”难题，开放型技术系统、强大生态构建能力与高安全性产品技术三要素的全能型玩家更易拿到下半场进场门票。技术路径：提供“单车智能+网联技术”全栈式解决方案代表企业：百度、蘑菇车联、华为单车智能驾驶技术解决方案网联化技术解决方案技术路径：以赋能的方式， 提供网联赋能解决方案， 促进行业发展代表企业：大唐高鸿、千 方科技、海康智联、星云 互联等“单车智能派”技术路径：通过跨越式技术 路径攻克高级自动驾驶技术， 提供单车全栈式智能驾驶解 决方案代表企业：小马智行、轻舟 智行、Autox、滴滴出行等“网联赋能派”未来实现高级自动驾驶落地必要技术支持自动驾驶科技企业创始人拥有强大技术背景；专注于细分领域，资源调度更为灵活出行企业拥有网约车平台与用户基 础，资源与经验丰富具备数据优势，可加速推 动技术迭代通讯企业原有企业技术为基础向自动驾 驶业务延伸以合作、自研方式，从V2X和 智能交通等自动驾驶业务拓展定位企业具备地图采集资质，可作为自动驾驶系统的支持提供智慧交通全栈式解决方案中国自动驾驶正进入“下半场”开放性技术系统代替封闭技术系统战略定位具备强大的资源整合，生态构建能力商业模式提高安全性，消除长尾效应产品技术自动驾驶技术突破规模化量产与落地已实现“0” “1” “N”待实现优 势 条 件资料来源：专家访谈、公开资料整理、“全栈服务商” “单车智能+网联技术”全栈式解决方案拥有强大自主研发能力根据场景整合资源构建生态，实现车路云全栈式解决方案强大的落地运营能力，拥有更强的数据获取能力搭建数字交通底座和智慧交通大脑，形成数据资源壁垒自动驾驶全栈服务商技术方案对比19百度致力于自动驾驶软件研发-车联网-智慧交通解决方案，从车端、路端、云端、服务平台到终端运营，提供一体化解决方案；蘑菇车联从战略层面出发，致力于构建 智慧交通体系，在提供自动驾驶解决方案的同时，构建智慧交通整套体系，并通过运营数据的反哺持续更迭，优化算法，最终提供一整套交通运营管理服务；华为则提 供了“传感器-芯片-操作系统-算法与开发应用-云服务”的生态布局，倾向于从车端打造车、路、云一体化解决方案。整体来看，自动驾驶全栈服务商技术各有侧重，但车路云一体化是这一群体的共同发展方向；依托车路云一体化方案，相关自动驾驶项目正在迅速落地中。车端路端云端平台车辆类型 Apollo Moon第五代无人共享车及自动驾驶套件 Apollo Lite：纯视觉城市道路闭环方案 AVP自主泊车解决方案/ANP城市领航辅助驾驶 ACE智能交通引擎 Apollo Air：纯路侧L4级车路协同技术方案智能信控解决方案网联云平台萝卜快跑Robotaxi Robobus Apollocop自研Mogo Autopilot（MAP）L4级自动驾驶系统自研自动驾驶套件及核心硬件：ADCU、RTK/IMU、OBU、HMI设备等自研Mogo Road System（MRS）自研RSU、MEC等路侧关键硬件设备蘑菇大脑（Mogo Brain on Cloud）mogopilot+ Robotaxi Robobus 无人环卫车 无人巡逻车 ADS自动驾驶系统中央超算MDC 810/高分辨4D成像雷达鸿蒙OS智能座舱 “华为八爪鱼”自动驾驶开放平台 C-V2X车路协同解决方案开放技术架构“高速智能体”华为云 资料来源：专家访谈、公开资料整理、自动驾驶全栈服务商开启全国“抢滩战”20从项目落地能力角度看，百度、蘑菇车联与华为的特点各不相同。百度是“单车智能+网联赋能”路线的拥趸，以广州黄埔区开发区的智慧交通项目为代表；蘑菇车联 强调“车路云一体化” ，以自动驾驶、车路协同、智慧交通AI云平台的整套方案帮助城市打造智慧交通体系，进场晚，但成长速度快，正加速与地方政府合作打造智慧 城市与智慧交通；华为更侧重于构建智慧交通体系并落地多个城市，长沙智慧交通作为标杆项目目前已实现部分车辆智能升级。整体来看，自动驾驶项目落地速度正在加快，并且项目规模也在不断膨胀。以城市为载体落地自动驾驶是当下行业寻求业务落地的重要途径之一，一场围绕城市资源的“抢滩战”正在全国范围内打响。资料来源：公开资料整理、落地标杆项目（金额为人民币）合作内容已公布项目订单总金额（人民币） 2020年8月，广州黄埔区广州开发区智慧交通项目（4.6亿元） 2021年9月，沧州经开区自动驾驶与车路协同示范项目（1.67亿元） 2021年9月22日，山西省阳泉市车城网-车路智行新生态项目一期（1.56亿元） 广州黄埔：车路协同路网基础设施、智能信号灯控制 系统、智能停车泊车、百度Apollo智能汽车生态基地、 以及Apollo自动驾驶运营基地河北沧州：自动驾驶与车路协同基础设施建设、智慧 城市平台建设山西阳泉：车路协同智能基础设施、自动驾驶车辆运 营、智慧交通服务 14.9亿元 2021年3月，湖南衡阳城市级智慧交通新基建示范项目（5亿元） 2021年9月，河南鹤壁智慧交通示范项目（3亿元） 2022年1月，云南大理自动驾驶生态旅游示范项目（10亿元） 智能网联及车路协同新型基础设施升级与建设自动驾驶城市公共出行和公共服务车队运营智慧交通云平台建设及智慧交通管理与服务 18亿元 2020年12月，许昌新型智慧城市建设之城市数字平台、智慧交通子项目（3.21亿元） 2019年12月，长沙望城区新型智慧城市建设（4.4亿元） 2021年1月，华为联合体中标深圳交通运输一体化智慧平台一期项目（9.7亿元） 许昌：城市数字平台、智慧大脑、互联网+政务、12345热线、智慧交通、智慧停车、企业服务一体化等长沙：交警大队指挥管控中心、交通信号控制系统等深圳：交通运输一体化智慧平台 17.3亿元发展趋势与展望分布式电子电气架构（跨）域集中电子电气架构车辆集中电子电气架构当前电子电气架构正面临从分布式架构到域集中式的变革自动驾驶拉动汽车与交通产业升级22自动驾驶技术的落地正给汽车产业带来颠覆性的改革，软件定义汽车趋势下，越来越高的算力需求、智能化升级需求正推动汽车电子电气架构集中化，由此带来一系列 技术与商业模式改变，软硬件技术的更迭给新型汽车供应商带来新机遇，同时日益丰富的应用生态正给车企带来新商业模式，带动产业升级。网联赋能下，自动驾驶技术同样推动交通产业的升级革新，随着C-V2X技术的渗透率不断提升，路端、车端设备有望迎来增长，给C-V2X产业链上下游供应商带来新机遇，智慧交通产业的日益成熟加速推动中国智慧城市的发展，相关产业有望受益。电子电气架构集中化，域控制器作为未来汽车运算决策中心，将带动产业链上下游的 增长与收益汽车智能化升级算力要求提升软硬件解耦SOA软件架构软件定义汽车下，车企加速构建SOA软件架构，汽车商业模式未来有望形成“硬件+软 件+渠道+运力”多元化收费模式，构建数字化生态圈传统软件架构“面向服务”（SOA）软件架构商业模式1.0硬件销售商业模式2.0软件付费商业模式3.0渠道收费商业模式4.0运力收费传统整车销售OTA升级应用生态共享出行传统汽车供应链被打破，“供应”模式转向“合作”模式，同时具备软硬件研发能力以 及软硬件集成能力的企业有望成为超级供应商，带动汽车产业升级汽车产业网联赋能技术路径带动高附加值车端、路端智能设备产业的发展，同时随着5G基站 建设范围越来越广，C-V2X产业链日益完善Tier 2零部件及元器件感知设备芯片三电 Tier 1总成模块架构Tier 0.5 同时具备软、 硬件研发能力以及软硬件集 成能力的企业整车厂C-V2X技术渗透率提升 RSU高清摄像头高清摄像头控制单元毫米波雷达激光雷达边缘服务器交通信号机控制器 CAN卡全球定位系统惯性测量单元感知传感器路测设备需求车端设备需求通信芯片通信模组终端与设备 整车制造 测试验证运营与服务上游下游需 求 带 动 产 业 发 展环境感知规划决策信息交互自动修复自动驾驶技术C-V2X技术交通参与者 “车路云一体化”战略推动传统交通产业化升级，带动智慧交通产业规模化发展，加速 打造智慧城市智能公路实时有效的交通信息智慧城市加速打造智慧城市交通产业资料来源：专家访谈、公开资料整理、23高级自动驾驶融入智慧交通短期来看，之于自动驾驶行业，“与智慧交通关系愈加紧密”是一个非常显著的趋势。包含5G、人工智能、轨道交通、特高压、大数据中心、工业互联网与充电桩的新 基建概念，与包含智慧路网、智慧出行、智慧装备、智慧物流与智慧管理的智慧交通概念，在高级自动驾驶领域形成了非常核心的重叠。基于新基建与智慧交通概念，依托单车智能与网联赋能技术，智能网联汽车实现高等级自动驾驶功能。可以预见的是，短期内，政府在新基建与智慧交通领域占据主导地位，自动驾驶企业商业收入主要来自于这两大领域，企业发展离不开政策引导。5G基建高数据速率、减 少延迟、节省能 源、降低成本5G人工智能以人类智能相似 的方式做出反应 的智能机器轨道交通轻型化铁路系统信息资产与数据集合大数据中心工业互联网充电桩建设网络及平台建国家基础设施建设重点 设，实现工业特高压800千伏及以上 的直流电和1000 千伏及以上交流电单车智能网联赋能基于新基建与智慧交通，依 托单车智能与网联赋能， 智能网联汽车实现高级自动驾驶功能。新 基 建智 慧 交 通智慧路网新增路侧边缘计算 单元，加强与路侧 设备通信能力智慧出行线上资源合理分配， 线下高效优质运行智慧装备具有感知、分析、 推理、决策、控制 功能的制造装备智慧物流实现物流各环节精 细化、动态化、可智慧管理包括战略决策、经营 组织、智能控制等高等级自动驾驶驾驶自动化系统在其设计运行条 件内/任何可行驶条件下，持续 地执行全部动态驾驶任务和执行 动态驾驶任务接管。企业全面上云视化管理信息融合创新协自人智可基础基础基础同动性能预设施设施设施性化化化测资料来源：公开资料整理、24立足城市，智慧交通进入快速落地期自动驾驶、智慧交通成为各地方城市拉动产业发展和数字经济的重要抓手。由北至南，从先导区到示范区，从封闭测试到开放道路运营，智慧交通进入快速落地期。各个城市之间虽然有80%的数据呈现同质化，也会有20%的数据呈现个性化，这主要是因为各个城市道路情况、管理细节、出行倾向等不尽相同。可以预见的是，自动 驾驶“城市墙”将不可避免，智慧交通“制定化”会是一个长期命题，各大全栈式自动驾驶服务商在其中所承担的戏份只会越来越重。各个城市80%数据同质化各个城市20%数据个性化道路情况差异不同城市的道路情况，包括道路规划、道 路条件等不尽相同，不同的道路情况产生 不同的城市交通数据。管理细节差异不同城市的交通管理细节不同，包括红绿 灯设计、法规实施情况等不尽相同，不同 的交通管理产生不同的城市交通数据。出行倾向差异不同城市市民的出行倾向不同，包括个人 与公共出行偏好、具体的出行方式等，不 同的出行倾向产生不同的城市交通数据。导 致自动驾驶“城市墙”道路情况、管理细节与出行倾向的差异， 导致自动驾驶在不同城市之间存在“城市 墙”，一座城市的成熟自动驾驶体系不可 以直接复制到另一座城市，城市与城市的 自动驾驶迁徙依赖于企业的主观能动性。智慧交通“定制化”诸如百度、蘑菇车联等全栈式自动驾驶服 务商，以“定制化”服务为城市提供自动 驾驶与智慧交通解决方案，基于“车-路- 云”一体化的设计理念，加速自动驾驶技 术在不同城市间落地。资料来源：公开资料整理、南海诸岛1:96 000 000GS(2019)1825号国家智能网联汽车应用（北方）示范区国家智能汽车与指挥交通（京冀）示范区 自动驾驶封闭场地测试基地（北京）无锡国