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证券研 究报 告：机械 设备|深度报告 2024 年3 月18 日 市场有风险，投资需谨慎 请 务必阅读正文之后的免责条款部分 行业投资评级 强 于大 市|维持 行业基本情况 收盘点位 1407.71 52 周最高 1594.48 52 周最低 1090.08 行业相对指数表现（相对 值）资料来源：聚源，中邮证券研究所 研究所 分析师:刘卓 SAC 登记编号:S1340522110001 Email:研究助理:傅 昌鑫 SAC 登记编号:S1340123050006 Email:近期研究报告 大规模 设备更 新正式 文件 有哪些新细节？-2024.03.15 RV 减速器 重负载关节 的潜力零部件 投 资要 点 人形机器人迎来发展 浪潮，有望打开 RV 减速器潜 在增量市场。RV 减 速器 有望 应用 于人 形 机器人 重负 载关 节。我 们 大致估 计，单 台人形机器 人主 要在 腰部 和腿 部等下 半身 负载 较重，RV 减速器 在高 端产 品的重负 载关 节 存 在规 模应用 的可能。人形 机器 人 的 量产有 望 为 RV 减速器带 来潜 在 增 量空 间，2026E/2028E 人形 机器 人产 量突 破 10/100 万台时，RV 减速 器的 潜在 增 量市场 规模 为 6.98/130.49 亿元。RV 减 速器 是在 传统摆 线针轮、行 星齿轮 传动 装置的基 础上 发展起来的传动机构。近 年来，随 着工 业机 器人、高端 数控机 床等 智能 制造和高 端装 备领 域的 快速 发展，RV 减速 器已 成为 高 精密传 动领 域广 泛使用的 精密 减速 器。RV 减 速器的 原理 采用 了摆 线针 轮和行 星传 动的 多级减速 结构。由 于传 动原 理和结 构等 技术 特点 差异，RV 与 谐波、精密行星减 速器 在下 游产 品及 应用领 域方 面各 有所 侧重、相辅 相成，应用于不同 场景 和终 端行 业。人形机 器人 应用 领域 中，RV 与谐 波减 速器 适用领域 及优 势区 间不 同，均有应 用发 展的 适宜 空间。RV 减 速器 制造核心难点 在各 项工 艺的 密切 配合，包括 设计、原 材料、加工 工艺、零 件对称性、热 处理、装 配测 试等诸 多方 面。市场长期由国外垄断，国 产替代初发力。RV 减 速器 下游主 要应 用于工业 机器 人领 域，市场 规模正 在不 断扩 大。全球 市场被 龙头 厂商 垄断，国 产厂 商不 少但 规模 较小，下游 企业 主要 依赖 进口。伴随 国产RV减速器 的发 展，海外 垄断 在不断 被打 破，国产 替代 正初步 显现。RV 减速器主 要应 用下 游为 工业 机器人 领域，平 均一 台多 关节机 器人 需 要 4台 RV 减速 器。工业机器 人需求稳步增长，助 力产 品快速降本，促进其在人形机器人领域 的应 用。产业链相关标的：环动科 技（双环传动）、中大力 德、昊志机电、秦川机床、巨轮智能、恒 工精密 风 险提 示：人形机 器人 规模 化不 及预 期风险；RV 减 速器 降本 不 达预期 风险；人形机 器人 产业 竞争 加剧 风险；产品 技术 突破 受阻 风险。-28%-25%-22%-19%-16%-13%-10%-7%-4%-1%2%5%2023-03 2023-05 2023-08 2023-10 2024-01 2024-03机械设备 沪深300 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 目录 1 RV 减速 器 重 负 载关节 的 潜 力零 部 件.4 1.1 RV 减速 器 有望 应 用于人 形 机 器人 重 负载 关 节.4 1.2 RV 减速 器 结构 及 原理.5 1.3 RV 与其 他 减速 器 对比.7 1.4 RV 减速 器 制造 工 艺难点.8 2 下 游 行业 格 局&发 展 机遇.9 2.1 市 场 长期 由 国外 垄 断，国 产 替 代初 发 力.9 2.2 下 游 需求 稳 步增 长，促进 产 品 降本 以 导入 人 形产 业链.10 3 产 业 链相 关 标的.11 4 风 险 提示.14 0YEVuNsPoNmNqOmPrMsNnM9PbPaQpNnNsQsOjMpPmPkPnPoP9PrQrMvPoOnMNZqNvN 请务必阅读正文之后的免责条款部分 3 图表目 录 图表1：Tesla Optimus 有RV 减速器应用可能的旋 转关节（红框内）.4 图表2：2024E-2030E 人 形机器人市场对RV 减速器 需求空间.5 图表3：RV 减速器实物图.5 图表4：RV 减速器构造图 示.5 图表5：RV 减速器运动的 原理图解.6 图表6：RV 减速器与其他 减速器对比.7 图表7：RV 与谐波减速器 主流指标对比.8 图表8：2021-2025E 全球 RV 减速器需求及市场规 模.9 图表9：2014-2021 中国 RV 减速器市场规模及增速.9 图表10：全球RV 减速器 市场格局.10 图表11：中国RV 减速器 市场格局.10 图表12：2019-2024E 中 国工业机器人市场规 模（亿元）.11 图表13：2018-2024E 中 国工业机器人产量（万套）.11 图表14：2020-2023Q3 环 动科技资产结构.12 图表15：2020 至 2023Q1-Q3 环动科技业绩情况.12 请务必阅读正文之后的免责条款部分 4 1 RV 减速器 重负载关节 的 潜力零部件 1.1 RV 减 速器有 望应 用于人 形机 器人重 负载 关节 RV（Rotary Vector）减速 器是在传统摆线针轮、行 星齿轮传动装置的基 础上发展起来的传动机 构。它由摆 线针 轮和 行星 支架 两级减 速机 构组成，具备 体积小、抗冲 击力 强、扭 矩大、定 位精 度高、振动 小、减速比 大等 诸多 优点，现 阶段被广泛 应用 于工 业机 器人、机床、医 疗检 测设 备、卫星接 收系 统等 领域。相 较 于目前人 形 机 器人 中常 用的 谐波 减 速器 方案，RV 减速 器 具有 更高 的疲 劳强 度、刚 度和寿命，且回 差精 度稳 定，运 动精 度不 会 随 着使 用 时间增 长显 著降 低。因此，RV减速器 在先 进机 器人 传动 中/重 负载 区间 有较大 的 发 展趋势。人形机器人 迎来发展 浪潮，有望 打开RV 减速器潜在增量市场。原本 RV 减速器主要应用在工业机器人领域，尤其是中/重负载关节。人形机器人作为 目前最为先进 的机 器人 领域，其 机体上 需求 大量 的精 密减 速器。现阶 段人 形机 器人 厂 商主要采用谐波+精密行星减速器的方案来达到机器人传动的目的。不过，人形机器人行 业还 处于 蓬勃 发展 阶段，产品 形态 尚未 完全 固化，RV 减 速器 有望 凭借 其 特性优势 在高 端设 备产 品或 特定应 用场 景中 有所 发挥。以特 斯 拉Optimus 为例，其单台机 体共 使 用14 个旋 转 执行器，对 应 14 个 精密 减 速器需 求，其中 负责 腰部 及腿部相关 运 动控 制的 大负 载旋转 关节，若 采用 RV 减速器 方案，有望 实 现更 为 优秀的性 能表现。图表1：Tesla Optimus 有 RV 减 速器 应 用 可能 的 旋转 关 节（红框 内）资料来源：Tesla AI Day，中邮证券 研究所 我们大致估计，单台 人形 机器人 主要在腰部和 腿部 等下半身负载较重，RV 减速器在高端产品的重 负载 关节存在规模应用的 可能。目前人 形机 器人 产业 落地 的关键点 在于 降本 从而 达到 规模化 量产，而 RV 减速 器单价 较高，故 而鲜 有应 用。dQTWkxxYZ8zn9aSLSkW1n7zkDSe1RnSOm2svFrHBRVnjNO+gr52rm7W62Y6XNSt0 请务必阅读正文之后的免责条款部分 5 但一方 面谐 波减 速器 的负 载轻，容许 力矩 负载 在 1500Nm 以内，限 制了 其向 重 负载部位 拓展 的可 能；另一 方面国 产厂 商 在 RV 减速 器领域 正快 步追 赶，达到 良 好的成本 控制 后，RV 减 速器 将 有望 应用 于 人 形机 器人 空间局 限较 小、负载 较重 的 下半身关节。在未 来 RV 减 速器降 本 程 度达 到产 品需 求的空 间 之 后，人形 机器 人 腰部、髋 部等 大负 载关 节有 望得以 陆续 应用。结 合此 前系列 报告 中对 于人 形机 器 人总需求 的预 测数 据可 得，人形机器人的量产有望 为RV 减速器带来潜在增量 空间，2026E/2028E 人形机器人 产量突破 10/100 万台时，RV 减速器的潜在增量市 场 规模为 6.98/130.49 亿元。图表2：2024E-2030E 人形 机 器人 市场 对 RV 减速 器 需求 空 间 资料来源：中邮 证券研 究所 预测 1.2 RV 减 速器 结 构及 原理 近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能 制造 和高端装备领域的快 速发展，RV 减速器已成为高 精密传动领域广泛使 用的 精密减速器。RV 减 速器 是 由第一级 渐开 线行 星传 动和 第 二级 摆线 行星 传动 组成 的减速 装置。行 星齿 轮传 动 机构中包 括行 星齿 轮、偏心 轴和中 心轮，摆 线针 轮行 星传动 机构 中包 括摆 线轮、偏心轴、针齿 和行 星架。图表3：RV 减速 器 实物 图 图表4：RV 减速 器 构造 图 示 资料来源：Nabtesco，中邮证券研究 所 资料来源：德州 启力传 动机 械，中邮 证券研 究所 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E 1.00 2.30 10.90 58.86 106.19 188.55 362.16 5000 4000 3200 2560 2048 1638 1311 0 0 2 2 6 6 6 0 0 6400 5120 12288 9830 7864 0.00 0.00 6.98 30.13 130.49 185.35 284.81 请务必阅读正文之后的免责条款部分 6 RV 减速器 的原理采用了摆线针轮和 行星传动的多级减速结构。由于同时 啮合齿轮数较多，所以不光是小型、轻量，也具有高刚性、耐超载的特点。另外，由于齿 隙、旋 转振 动、惯 性小，所 以具 有良 好的 加 速性能，可实 现平 稳运 转 并获取正确 位置 的精 度。图表5：RV 减速 器 运动 的 原理 图 解 资料来源：Nabtesco，中邮证券研究 所 具体减速原理如图所 示：请务必阅读正文之后的免责条款部分 7 第一级减速：伺服电 动机 的旋 转是 从输 入齿轮 向直 齿轮 传动，输 入齿轮 和直 齿轮 的齿 数 比为减速 比。曲柄 轴直 接连 接在直 齿轮 上，与直 齿轮 的旋转 数一 样；曲柄轴部：曲柄轴 的偏 心部 中，通过 滚针轴 承安 装 了 2 个 RV 齿轮 以 取得 力的 平衡。随着曲柄 轴的 旋转，偏 心部 中安装 的 2 个 RV 齿 轮也 跟着做 偏心 运动（曲 柄运 动）；第二级减速：在壳体 内测 的针 齿槽 里，比 RV 齿轮 的齿 数多 一个 的针齿 槽等 距排 列。曲柄轴旋转 一次，RV 齿 轮与 针 齿槽接 触的 同时 作一 次偏 心运动（曲柄 轴运 动）。在 此结果上，RV 齿轮 沿着 与曲 柄轴的 旋转 方向 相反 的方 向旋转 一个 齿轮 距离。借助曲柄轴在 输出 轴上 取得 旋转，曲柄 轴的 旋转 速是 根据 针齿槽 的数 量来 区分 的。总 减速比是 第1 级减 速的 减速 比和 第 2 级 减速 的减 速比 的乘积。1.3 RV 与 其他减 速器 对比 由于传动原理和 结构等技术特点差异，RV 与谐波、精密行星减速器 在下游产品及应用领域方面 各有 所侧重、相辅相成，应用 于不同场景和终端行 业。图表6：RV 减速 器 与其 他 减速 器 对比 精 密 行 星减 速 器 谐 波 减 速器 RV 减速 器 技术特点 由多级行 星轮构 成，齿数少的齿 轮啮合 输出轴上的大齿 轮从而 达到减速的目的 通过柔轮 的弹性 变形传 递运动，与其 他精密 减速器 相比，材料、体 积、重 量均大 幅下 降 通 过 多 级减 速 实现 传 动，一般 由 行星 齿 轮 减速 器 的前 级 和摆 线针 轮 减速 器 的 后级 组 成，组 成的 零部 件 较多 产品性能 高刚性、耐磨性 强、减速比低、精度较 差 体积小、传动比 高、精 密度 高 大 体 积、高 负 载能 力 和高 刚度 应用场景 直角坐标 机器人 主要应用 于机器 人小臂、腕 部或手部 一 般 应 用于 多 关节 机 器人 中基 座、大 臂、肩部 等 重负 载 的位 置 终端场景-3C、半导体、食 品、注 塑、模具、医疗 等行业 中通常 使用 由谐波减速 器组成 的 30kg 负载以下的机 器人 汽 车、运输、港口 码 头等 行业 中 通常 使 用 配有 RV 减速 器 的重负 载 机 器人 价格区间（元/台）380-1600 1000-5000 5000-8000 资料来源：绿的 谐波公 司公 告，中大 力德网 上商城，中 邮证券研 究所 人形机器人应用 领域中，RV 与谐波减速器适 用领域及优势区间不同，均有应用发展的适宜空间。谐 波减速 器具 有单 级传 动比 大、体积 小、质 量小、运 动 精度高并 能在 密闭 空间 和介 质辐射 的工 况下 正常 工作 的优点。且 与一 般减 速器 比 较，在输出 力矩 相同 时，谐波 减速器 的体 积可 减 少 2/3，重量 可减 轻 1/2，这使 其 在机器人 小臂、腕 部、手部 等部件 具有 较强 优势。RV 减速器 传动 比范 围大、精 度 较 请务必阅读正文之后的免责条款部分 8 为稳定、疲劳 强度 较高，并具有 更高 的刚 性和 扭矩 承载能 力，在 机器 人大 臂、机座等重 负载 部位 拥有 优势。不过，谐 波减 速器 的负 载 轻，容 许力 矩负 载在1500Nm以内，因此限制 了 其 向 重 负 载 部 位 拓 展 的 可 能。RV 减 速 器 容 许 力 矩 负 载 可 达8000Nm，而其 重量 重、外 形尺寸 相对 较大、零部 件 数量多、制造 和装 配难 度 大 等特点，也使 得在 人形 机器 人注重 重量 及成 本的 现阶 段，RV 减速 器尚 未得 到规 模 应用。图表7：RV 与谐 波 减速 器 主流 指 标对 比 主 流 技 术指 标 谐 波 减 速器 RV 减速 器 背向间隙 20 arc sec 60 arc sec 传动效率 75%80%温升 40 45 噪声 60db 70db 减速比 30-160 30-192.4 额 定 转 矩下 使 用寿 命 8000h 6000h 额 定 输 出转 矩 6.6-921Nm 101-6135Nm 扭转刚性 1.34-54.09Nm/arc min 20-1176Nm/arc min 资料来源：绿的 谐波公 司公 告，中邮 证券研 究所 1.4 RV 减 速器制 造工艺 难点 RV 减速器制造核心难点在 各项工艺的密切配合，包 括 设计、原材料、加工 工艺、零件对称性、热处理、装配 测试等诸多方面。这 些工艺 的精 度综 合决 定 了RV减速器 的性 能指 标、稳定 性和寿 命。设计方面：例 如润 滑和 摩 擦的设 计、偏 心轴 上花 键 的设计 等。技 术中 涉及 到摩擦学、结构 设计、材料 学、动力 学等 多门 学科 相 辅相成，从而 形成 合理 的 工艺流程；原材料方面：原材 料本 身 的物理 特性，如 强度、刚 度、抗 压程 度、抗 拉伸 程度等均 会影 响 到 RV 减速 器的加 工难 度及 使用 寿命，目前 有球 墨铸 铁替 代合 成 钢的路径；加工工艺方面：例如 RV 减速器 内部 的摆 线齿 轮修 形，摆 线齿 轮啮 合属 于 少齿差啮 合传 动，现有 修形 理论主 要基 于经 验数 据，缺乏完 备的 理论 研究 支撑；零件对称性方面：一 是加 工设备，前道 加工 环节 国 产设备 可以 解决，但对于核心零 部件（例如 偏心 轴、摆 线轮、针 齿壳、行 星 架等）的 末道 精加 工则需要 选择国外精密机床，能够保证零件加工的稳定性，同时 获取合理的加工工艺流程。而国外 加工 设备 的采 购周 期平均 较长；二 是专 用工 装夹具 需要 自主 设计 加工 制 作，以保证 达到 高精 度要 求；三是需 求高 精度 三坐 标检 测设备 和齿 轮检 测设 备；四 是对于加 工操 作人 员的 技术 水平也 有要 求；请务必阅读正文之后的免责条款部分 9 热处理方面：比 如 渗碳，高频淬 火等 可以 使齿 轮变 硬，但同 时也 会使 材料 变脆，难以加工甚至脱落。合适的热处理工序和加工工艺，需要保证齿面的硬度、齿轮的 屈服 抗拉 强度、韧 性、足 够的 精度；装配测试方面：装 配 整体 精度要 求为 微米 级，且 装 配工序 极大 程度 上影 响了最终成 品的 传动 效率，故 需要精 密的 组装 技术 为基 底，且 装配 工序 需要 根据 实 际情况设 计。2 下游行业 格局&发展机遇 2.1 市 场长 期由国 外垄 断，国 产替 代初发 力 RV 减速器下游主要应用于工业机器人领域，全球及中国市场规模正 在不断扩大。根据 IFR 的预 测数 据，预 计 2025 年 全球 市 场 RV 减速器 的需 求量 将 达到165.5 万台，相 当于99.3 亿元的 市场 规模。中 国市 场 RV 减速 器的 规模 也在2021年增长 至42.95 亿元，同 比增 长 50.70%，保持 强劲 增长势 头。未来 随着 国内 人 形机器人 产业 链的 发展 有望 增添成 长动 力。图表8：2021-2025E 全球 RV 减速 器需 求 及 市场 规 模 图表9：2014-2021 中国RV 减速 器市 场 规 模及 增 速 资料来源：IFR，中邮证券 研究所 资料来源：华经 产业研 究院，中邮证 券研究 所 全球市场被龙头厂商 垄断，国 产厂商不少但规模 较 小，下游 企业主要依赖 进口。全球 及中国 RV 减速 机市场 集中 度较 为集 中，其中纳 博特 斯克 占比 第一。根据数据 显示，全 球 RV 减 速 机市场 前十 厂商 份额 占比 超过 83%。Nabtesco（日 本 纳博特斯 克），Sumitomo Drive（日本 住友）和SPINEA 占据 全球 市场 的前 三份 额，市占比 分别 为 61.41%、17.49%、4.12%；我国 RV 减 速机行 业竞 争格 局与 全球 类似。Nabtesco 占 据了 我国 RV 减速机 53%的 市场 份额，位居 第一，其 次是 双环，占据 RV 减 速机 14%的 市场 份额，是我 国本 土龙 头企 业；住 友占 比 5%，飞 马占 比4%，中 大力 德占 比 4%，南 通振康 占 比 3%，智 同占 比3%。请务必阅读正文之后的免责条款部分 10 图表10：全球RV 减速 器 市场 格局 图表11：中国RV 减速 器 市场 格局 资料来源：观研 天下，中邮 证券研究 所 资料来源：观研 天下，中邮 证券研究 所 伴随国产RV 减速器的发展，海外垄断在不断被 打破，国产替代正初步显现。Nabtesco 在中 国的 市场 份 额已低 于全 球水 平，并呈 降低趋 势。RV 减速 器作 为 制约我国 工业 机器 人发 展的 关键零 部件，长 期被 国外 企业垄 断，严重 制约 我国 机 器人产业 的发 展。2023 年 5 月 9 日，巨 轮智 能生 产并 送检的“精 密摆 线针 轮减 速 机/JLRV40E”获得 中汽 检测 技术有 限公 司（国家 机器 人检测 与评 定中 心）颁发 的 CR产品认 证证 书，成为 国内 首批获 得该 认证 的两 家企 业之一（另 外一 家是 日本 纳 博特斯克 公司 下属 的上 海纳 博特斯 克传 动设 备有 限公 司），填补 了中 国机 器人 CR 认证在该 领域 的空 白。2.2 下游 需 求稳步 增长，促进 产品 降本以 导入 人形产 业链 RV 减速器主要应用下游为工业机器人领域，平均一台多关节机器人需要 4台 RV 减速器。在 原有 的工 业机器 人领 域，每台 六轴 多关节 机器 人需 要搭 配 6 台精密减 速器，其 中负 载 10kg 以下 机器 人主 要使 用谐 波减速 器，负载 10-20kg 的机器人 小臂、手 腕关 节，以及负 载 30kg 以上 的 机 器人 轻 负荷 末端 关节 上能 够 使用谐波 减速 器。但在 多关 节机器 人的 基座、大 臂、肩部等 重负 载位 置常 常会 应用到RV 减速 器。目 前投 入应 用的机 器人 中，多关 节机 器人所 需 RV 减 速器 最多，平均一台 多关 节机 器人 需 要 4 台 RV 减 速器；坐 标机器 人平均 需 要 3 台；除 SCARA机器人 和并 联机 器人 以外，其他 类型 机器 人平 均需 要 1 台。工业机器人应用需求 稳步 增长，有望助力产品快速 降本。工业 机器 人作 为现代工业 发展 的重 要基 础，已经 成 为衡 量一 个国 家制 造水平 和科 技水 平的 重要 标 志。近年来，在 国内 密集 出台 的政策 和不 断成 熟的 市场 等多重 因素 的驱 动下，我 国 工业机器人 产量总体保持稳定增长态 势。根据中商产业研究院 发布的2023-2028年中国 工业 机器 人行 业深 度调查 及投 融资 战略 研究 报告 显示，2022 年 中国 工 业机器人 市场 规模 达 到585.17 亿 元，2019-2022 年的 年均复 合增 长率 达 16.5%，预 请务必阅读正文之后的免责条款部分 11 测 2024 年 中国 工业 机器 人 市场规 模将 增 至 726.42 亿 元。2022 年全 国规 模以 上工业企 业的 工业 机器 人累 计完成 产 量44.31 万 套，2018-2022 年间 年均 复合 增 长率为31.61%，预测 2024 年 中国工 业机 器人 产量 将达 到48.92 万 套。从 消费 量看，高工机 器人 产业 研究 所（GGII）数 据显 示，2014 年与 2022 年 中国 工业 机器 人 RV减速器 消费 量分 别 为10.75 万台、45.94 万台。图表12：2019-2024E 中国 工 业机 器人 市 场 规模（亿元）图表13：2018-2024E 中国 工 业机 器人 产 量（万 套）资料来源：IFR，中商产业 研究院，中邮证 券研究 所 资料来源：国家 统计局，中 商产业研 究院，中邮证 券研究所 RV 减 速 器 有 效 降 本 将 促 进 其 在 人 形 机 器 人 领 域 的 应 用。现 阶 段，特 斯 拉Optimus 的 旋转 关节 采用 了谐波 减速 器的 方案，宇 树 H1、小米 CyberOne、小鹏PX5 等 人形 机器 人产 品也 都采用 了谐 波+行星 减速 器 的方案。究 其原 因，人形 机 器人产品 正逐 步向 批量 试产 阶段迈 进，成本 是决 定能 否规模 化的 重要 因素。未来 RV减速器降本到合适价格区间后，凭借其在中/重 负载领域的性能优势，有望 享受到人形机器人发展的 红利，特别是在高端设备 领域。3 产业链 相关标的（一）环动科技 环动科 技是 双环 传动 的控 股子公 司，其 前身 为浙 江 双环传 动机 械研 究院，成立于 2020 年，主营 机器 人 关节、精密 减速 器等。2024 年 3 月，双环 传动 发布 了关于环 动科 技分 拆至 上交 所科创 板上 市的 公告。环动科 技旗 下SHPR-E、SHPR-C、SHPR-H 等系 列产 品已 实现 6-1000KG 工业 机器人 用 RV 减速 机的 全面 覆盖，并广 泛应 用汽 车、锂电，新能 源、光伏 等诸 多 行业。环动 科技 通过 自主 研 发创新，产品 已成 功应 用 于埃斯 顿、埃 夫特、新时 达等国内主 流机 器人 厂商。目 前，环 动科 技拥 有两 万平 方米的 机器 人高 精密 减速 机 恒温加工 车间、数 条专 业化 高精度 智能 制造 产线 和装 配、检 测线、高精 密加 工 及检测设 备100 余台，年 产能 达 30 万套。请务必阅读正文之后的免责条款部分 12 图表14：2020-2023Q3 环动 科 技资 产结 构 图表15：2020 至 2023Q1-Q3 环 动科技 业 绩 情况 资料来源：双环 传动公 告，中邮证券 研究所 资料来源：双环 传动公 告，中邮证券 研究所（二）中大力德 中大力 德始 创于 1998 年，专注 于电 机驱 动、微特 电机、精密 减速 器、机 器人结构 本体 及一 体化 智能 执行单 元的 研发、制造、销售、服 务。在产 品方 面，目前中大 力德 围绕 工业 自动 化和工 业机 器人，形 成了 减速器+电机+驱 动一 体化 的 产品架构，推出“RV 减 速器+伺服电 机+驱动”一体 机等 模组化 产品。中大 力德 的 终端客户包 括广 州数 控、拓斯 达、新 松机 器人、伯 朗特 等。2023 年中 大力 德动 作频 频，例 如在 产品 规划 上，拟 投 入募集 资 金3.7 亿元，规划产 品包 括机 器人 组件、一体 化智 能执 行单 元、大型 RV 减 速器 及各 类减 速 电机；在 市场 布局 上，中 大 力德在 境外 设立 全资 控股 公司，有效 整合 相关 市场 资源进一步 开拓 海外 市场。（三）昊志机电 昊志机 电成 立于 2006 年，是一 家专 业从 事中 高端 数控机 床、机器 人、新 能源汽车 核心 功能 部件 等的 研发设 计、生产 制造、销 售与维 修服 务的 国家 高新 技 术企业。根据 2023H1 财 报，昊志机 电正 在研 发 的 RV 减 速器，是一 款主 轴承 内置 型摆线针 轮减 速器，可承 受 中载荷、运转 稳定、工 作 可靠、精 度保 持性 好；其 传动比大且 范围 宽，单 级传 动 的传动 比i=31-185；传 动 精度高，传动 误差 60 弧 秒；扭矩刚 性大、振 动小、耐 冲击；传动 效率 高，传动 效率达 到 85%-92%，主要 应用于六关 节机 器人、冲 压机 械手等。（四）秦川机床 在零部 件板 块，秦 川机 床 的主要 产品 为滚 动功 能部 件、工业 机器 人关 节减 速器、汽车 变速 器齿 轮。产 品 方面，秦 川机 床减 速器 已 有 5 大 系列、23 种 规格、130种速比，是国内规格最全，系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商之一，目前已 实现 批量 生产 和销 售，可 满足 国内 外用 户5KG-800KG 不 同机 器人 及自 动 化应用的 减速 器选 型需 求。秦川机 床的 合作 客户 包括 华数机 器人 等。请务必阅读正文之后的免责条款部分 13 产能方 面，秦川 机床 的 RV 减速器 已突 破关 键零 件 的瓶颈 工序 及核 心工 艺装备，在2020 年 就已 具备 年 产 6-9 万台 的生 产能 力。2022 年 底成 立全 资子 公司 秦川高精 传动 科技 有限 公司，为机 器人 核心 零部 件搭 建独立 发展 平台。（五）巨轮智能 巨轮智 能 在 机器 人业 务板 块，研 发 E 系 列、C 系列 跟 T 系列 RV 减速 器 共 30多个品 种。2023 年，巨 轮 智能突 破 了 RV 减速 器关 键 技术，生产 并送 检的“精密摆线 针 轮减 速器/JLRV40E”获得 中 汽检 测技 术有 限公 司（国 家机 器人 检测 与评 定 中心）颁 发 的 CR 产品 认证 证书。同年，巨 轮智 能还 与藦卡 机器 人签 订了 战略 合 作协议。（六）恒工精密 恒工精 密为 国内 连续 铸铁 工艺龙 头，募投 拓展 同行 暂不具 备的 高精 度机 加 工产能，持续 延申 新领 域。连 续铸铁 工艺 壁垒 较高，需 要 厂商具 备多 年的 经验 积累。公司自 研开 发了 多流 连续 铸铁 生 产线，大 幅提 高生 产效率，而 连续 铸铁 工艺 用 以生产的 球墨 铸铁，正 是 RV 减速器 核心 部件 的原 材料。目前 公司 技术 团队 已 在RV 减速机 核心 部件：行星 架 座、行星 架盖、摆 线轮、针齿壳、偏心 轴等 方面 实 现技术突破，并 开始 小批 量供 货。（七）智同科技（未 上市）北京智 同精 密传 动科 技有 限责任 公司 成立 于 2015 年，下 设两 个子 公司：河北智昆 精密 传动 科技 有限 公司和 北京 智同 工大 智能 传动技 术研 究院 有限 公司。目前，智 同科 技自 主、正 向 研发的 工业 机器 人用 高精 密摆线 减速 器，广泛 应用 于各类工业 机器 人、精密 机床、工程 装备 等领 域。从产品 类型 来看，智 同科 技 CT-CRV 系 列减 速器 分 为 E、C 两个 系列，其 中，E 系列 为实 心，C 系 列为 空心，主要 应用 于工 业机 器人、数控 机床、变 位机、非标自动 化等 行业；从 产品 精度来 看，CT-CRV 系 列减 速器在 精度 上达 到了 齿隙 和 传递误差 小 于 1 弧分。在产 品扭矩 上实 现了 从额 定 100NM 到 7000NM 全覆 盖。传动效率达 到了 90%以 上，精 度寿命 实现 6000 小 时以 上；从量 产能 力来 看，2022 年初，智同 科技 年产 能为7 万台，2023 年 产能 提升 到10 万 台；在石 家庄 占地3 万余平方 米的 二号 厂房 投产 后，智 同科 技年 产能 将达 到 20 万台。目 前埃 夫特、汇川技术、珞石 机器 人、中 科新松、新时 达、图 灵机 器人、阿 童木 机器 人、配 天机器人等 大部 分国 产厂 商均 在逐步 切换 智同 科技 产品。2023 年，智同 科技 还完 成 了新一轮 数亿 元人 民币 股权 融资，本轮 融资 将用 于智 同科技 年 产 50 万台 机器 人 用高精密 减速 机数 字化 智能 制造基 地及 工程 技术 研发 中心项 目建 设；并加 速在 机 器人精密 传动 前沿 领域 的产 品研发 及市 场开 拓。（八）珠海飞马传动（未 上市）珠海飞 马传 动成 立于 2008 年，是 由志 富（中国）有限公 司、西北 工业 集团有限公 司、意大 利O.M.G 集团共 同投 资组 建，专业 从事工 业机 器人 用精 密行 星 摆 请务必阅读正文之后的免责条款部分 14 线减速 器、谐 波减 速器 及 混凝土 搅拌 机、搅 拌车、皮带机、干粉 砂浆 机、施 工升降机等设备所使用的精密减速器，以及齿轮、轴类零件等传动机械产品的研发、生产和 销售 的中 外合 资企 业。在产品 方面，珠 海飞 马传 动现拥 有 32 种标 准 型 SMRV 减 速器（6E-1500E），可以覆 盖一 吨以 内所 有标 准机器 人及 自动 化组 装的 需求。2020 年，珠海 飞马 传 动扩建精 密机 器人 减速 器新 厂房生 产项 目，年产 精密 机器人 减速 器 10 万 台。项 目分三期 建设，2022 年一 期 已完成 建设，正 在试 生产；二期、三 期正在 建设 中，2023年全部 投产 之后，产 能达 到 10 万台/年。珠海 飞马 传动 为 伯朗 特 2023 年十 大 供应商之一。（九）南通振康（未 上市）南通振 康成 立于 1993 年，以电 焊机 送丝 机起 家，系国内 较早 涉足 机器 人 用RV 减 速器 的厂 商。在 减速 器研发 投入 方面，2013-2018 年 期间，减速 器项 目（省级科技 产业 化项 目）已 投 入8000 多 万元，获此 领域 专利数 量 25 项。目前，南 通振康“ZKRV”品 牌减 速 器RV-E、RV-C 两 个系 列共 15 种规 格。4 风险提 示 人形机 器人 规模 化不 及预 期风险；RV 减 速器 降本 不达 预期 风 险；人形机 器人 产业 竞争 加剧 风险；产品技 术突 破受 阻风 险。请务必阅读正文之后的免责条款部分 15 中 邮证 券投资 评级 说明 投资评级 标准 类型 评级 说明 报告中投 资建议 的评级 标准：报告发布 日后的 6 个月 内的 相对市场表 现，即 报告发 布日 后的 6 个月内的公 司股价（或 行业指数、可转债 价格）的涨 跌幅相对同 期相关 证券市 场基 准指数的涨 跌幅。市场基准 指数的 选取：A 股市场以沪深 300 指数为基 准；新三板市场 以三板 成指为 基准；可转债市 场以中 信标普 可转 债指数为基 准；香 港市场 以恒 生指数为基 准；美 国市场 以标 普500 或纳斯达克综合 指数为 基准。股票评级 买入 预期个股 相对同 期基准 指数 涨幅在 20%以上 增持 预期个股 相对同 期基准 指数 涨幅在 10%与20%之间 中性 预期个股 相对同 期基准 指数 涨幅在-10%与 10%之间 回避 预期个股 相对同 期基准 指数 涨幅在-10%以下 行业评级 强于大市 预期行业 相对同 期基准 指数 涨幅在 10%以上 中性 预期行业 相对同 期基准 指数 涨幅在-10%与 10%之间 弱于大市 预期行业 相对同 期基准 指数 涨幅在-10%以下 可转债 评级 推荐 预期可转 债相对 同期基 准指 数涨幅在 10%以上 谨慎推荐 预期可转 债相对 同期基 准指 数涨幅在 5%与 10%之间 中性 预期可转 债相对 同期基 准指 数涨幅在-5%与 5%之间 回避 预期可转 债相对 同期基 准指 数涨幅在-5%以下 分 析师 声明 撰写此报 告的分 析师（一人 或多人）承诺本 机构、本人 以及财产 利害关 系人与 所评 价或推荐 的证券 无利害 关系。本报告所 采用的 数据均 来自 我们认为 可靠的 目前已 公开 的信息，并 通过独 立判断 并 得出结论，力求独 立、客观、公平，报 告结论 不受本 公司其 他部门和 人员以 及证券 发行 人、上 市公司、基金 公司、证券资产 管理公 司、特定客 户等利益相关 方的干 涉和影 响，特此声明。免 责声 明 中邮证券 有限责 任公司（以 下简称“中邮证 券”）具备 经中国证 监会批 准的开 展证 券投资咨 询业务 的资格。本报告信 息均来 源于公 开资 料或者我 们认为 可靠的 资料，我们 力求但 不保证 这些信 息的准确 性和完 整性。报告 内容仅供参考，报 告中的 信息或 所表达观 点不构 成所涉 证券 买卖的出 价或询 价，中邮证 券不对因 使用本 报告的 内容 而导致的损失 承担任 何责任。客 户不应以 本报告 取代其 独立 判断或仅 根据本 报告做 出决 策。中邮证券 可发出 其它与 本报 告所载信 息不一 致或有 不同 结论的报 告。报告所 载资料、意见 及推测 仅反映 研究人 员于发出本报 告当日 的判断，可 随时更改 且不予 通告。中邮证券 及其所 属关联 机构 可能会持 有报告 中提到 的公 司所发行 的证券 头寸并 进行 交易，也 可能为 这些公 司提 供或者计划提 供投资 银行、财务 顾问或者 其他金 融产品 等相 关服务。证券期 货投资 者适当 性管 理办法 于 2017 年 7 月 1 日起正式 实施，本报告 仅供 中邮证券 客户中 的专业 投资 者使用，若 您非中 邮证券 客户中 的专业投 资者，为控 制投资 风险，请取消 接收、订阅或 使用本报 告中的 任何信 息。本公司不会因 接收人 收到、阅读 或关注本 报告中 的内容 而视 其为专业 投资者。本报告版 权归中 邮证券 所有，未经书 面许可，任何机 构 或个人不 得存在 对本报 告以 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