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联合研究 丨行业深度 Table_Title 特斯拉 FSD 升级看 智驾：软 硬协同全 面迭代，拥抱智驾 星辰大海%1 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 2/31 丨证券研 究报告 丨 报告要点 Table_Summary当下时间点看智能驾驶，特斯拉 FSD 软硬件协同升级带动智能驾驶持续向前，智能驾驶功能或成为消费者购车的重要考量因素，从而带动国内整车厂持续增配。同时以英伟达、地平线为首的智驾 Soc 芯片厂商新一代芯 片后续均有望上市，特斯拉的引领作用和芯片厂商的新一代 Soc芯片的上市有望引爆新一轮的智驾热潮。分析师及 联系人 Table_Author 高登 宗建树 高伊楠 SAC：S0490517120001 SAC：S0490520030004 SAC：S0490517060001%2ZXDWxOmRsRrQpRmPtOoRoP7N9R6MoMnNtRnOlOmMoQfQpNpR7NrRwOxNoNmOvPmOrN 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 丨证券研究报告丨 更多研报请访问 长江研究小程序 cjzqdt11111 Table_Title2 特斯拉 FSD 升 级看智驾：软硬协同全面迭代，拥抱智驾星辰大海 联合研究 丨 行业 深度 Table_Summary2 特斯 拉 FSD 全 面升 级，订 阅率有 望启 动新 一轮 上涨 2022 年特斯拉全球纯电销量排 名第一。除电动外，软件是公司核心竞争力之一，2022Q4 北美地区 FSD 相关收入 3.24 亿美 元，未来有望逐步成为特斯拉收入新增量。特斯拉 HW4.0 的发布和 Beta11.4 版本的推送全 面提升 自动驾驶能力，从而带动使用 率的快速上行，报表中递延收入增长明显，功能升级有望带动软件收入放量。2022Q3 软件 全球订阅率为 7.4%，其中北 美为 14.3%。FSD 使用人数从 2022 年 10 月的 16 万人提升至 2023 年 5 月的 40 万人。FSD 历史 来 看，递 延 收 入 是 衡 量 软 件 收 入 的 重 要 财 务 指 标，其 经历了 四 个 阶 段 的变化，递 延 收 入 从2017Q1 的 9.55 亿美元提升 至 2023Q1 的 29.11 亿美元，每次递延收入的跃升 主要受益于软硬件迭代。2022Q4 较 2022Q3 递延收入 增长 5.39 亿美元，环比 增长 23.8%。递延收入的跃升意味着新一 轮 渗透率 提升的开启，Beta11.4 版本在 2023 年 5 月的 发布 有望强化智驾热潮。硬件：HW4.0 版本 发布，智驾升 级硬 件增 配，算力 提升仍 是智 驾主 旋律 特斯拉 FSD HW4.0 发布，感知层硬件数量增 加，智驾 硬件持续增配。芯片端来看，FSD2.0 算力提升 至 200tops 左右，保持 智驾域芯片的领先。域控方案来看，特斯拉 FSD HW 硬件配置出色，HW4.0 的 300-500tops 有望超过国内主要域控供应 商产品。自动驾驶能力提升需要软硬件协同，自动驾驶仍在探索硬件 Bom 成本边界，当下时点自动驾驶仍需升级并且硬件先行。软件：Beta11.4 版 本推 送，算法 逻辑 迭代 和模 型升 级提升 智驾 软件 能力 特斯拉基于 FSD HW 3.0，发 布了 FSD Beta9 版本至 FSD Beta 11.4 版本。特斯拉逐步增 加了OTA 召回、自动驾驶信息反馈、辅助泊车等功能。算法上将 BEV 模型升级成 Transformer&时序模型，同时引入博弈算法，提升对世界的认知能力初见成效，可以完成基础信息的 4D 建模。未来，特斯 拉 FSD Beta 仍将 在感知、识别过程中 持续优化，有望实现全场景城市 NOA 落地。特斯拉 升级 看智 驾：特斯 拉领航，硬 件升 级势 不可 挡，高 中算 力仍 是焦 点 国内智能驾驶 斜 率持续 向上，L2 和 L2+级别增量明显。2022 年 L2 级别车型销量 524.2 万辆，同比增长 55.1%，L2+级别车型 销量 60.0 万辆，同比增长 145.9%。高算力方案销量超过 10 万辆，2022 渗透率 0.5%，2023.1-4 渗透率 1.7%。高算力方案 来看，特斯拉作为“智驾风向标”，软硬件协同升级带动整车厂智驾升级，同时英伟达新一代方案 Thor 预计 2024 年上市，有望带动国内整车厂智驾的新一轮升级。投资建 议：FSD 引 爆智 驾 热潮，增配 仍在 路上 投资建 议：1）国内 整车 厂智驾 升级有 望带 动智 驾零 部件 企业 新一轮 产品 迭代 和能 力升 级，重点推荐伯特利、中科创达、经 纬恒润等，关注德赛西威、保 隆科技、科博达等。2）特斯拉 FSD持续迭代提升其产品竞争力，带动特斯拉销量持续高增长，重点推荐特斯拉产业链相关标的，重点推荐拓普集团、新泉股份、银轮股份、凌云股份等，建 议关注旭升集团、爱柯迪、双 环传动等。3）特斯拉 FSD 升级推动智能驾驶加速，其他厂商向特斯拉学习提升智能驾驶能力，智能驾驶领先的整车厂或将充分受益，重点推荐理想汽车、比亚迪，关注长安汽车、长城汽车等。风险提 示 1、芯片供给不及预期；2、软件及算法迭代节奏不及预期。2023-06-25%3 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 4/31 联合研究|行业深 度 目录 特斯拉 FSD 全面升级，订阅率有望启动新一轮上涨.6 财务数 据来 看，如何 看待 特斯 拉 FSD 的 软件 收入？.9 硬件：HW4.0 版本发布，智驾升级硬件增配，算力提升仍是智驾主旋律.11 软件：Beta 11.4 版本 推送，算法逻辑迭代和模型升级提升智驾软件能力.14 Transformer&时序 模型：计算机 视觉 新思 路，加强 各模块 信息 传递.16 自动标 注算 法&矢 量地 图：补充车 道及 方向 信息，完 善预测 基础 数据.18 规划端 引入 博弈 算法：拟 人化路 权规 划，提高 自动 驾驶运 行效 率.20 特斯拉升级看智驾：特斯拉领航，硬件升级势不可挡，高中算力仍是焦点.22 高算力 方案：FSD 升级 带 动整车 厂高 阶智 驾需 求.24 中算力 方案：理 想的 差异 化配置 提供 智驾 新思 路.26 投资建议：FSD 引爆智驾热潮，增配仍在路上.29 风险提示.30 图表目录 图 1：特斯 拉 2022 年全 球 交付 131.4 万 辆，同 比增长 40.3%.6 图 2：特斯 拉 2023Q1 全 球 交付 42.3 万辆，同比 增长 36.4%.6 图 3：特斯 拉 FSD 套 件销 售模式（中国市 场版本）.7 图 4：特斯 拉自动 驾驶软 件 订阅模式.7 图 5：特斯 拉 FSD 套 件销 售价格（北美地 区）.7 图 6：分使 用地区，特斯 拉 软件升级 数量（项）.8 图 7：特斯 拉 FSD 订 购率（分地区）.8 图 8：北美 FSD 客户 数量 快速提升.9 图 9：特斯 拉递延 收入和 北 美市场订 阅率.10 图 10：特 斯拉智 能驾驶 硬 件持续升 级，HW4.0 有望 达到 300-500tops.12 图 11：智 能驾驶 芯片图 谱.13 图 12：自 动驾驶 需要软 件 和硬件协 同配合.14 图 13：自 动驾驶 迭代仍 处 在硬件先 行阶段.14 图 14：特 斯拉 FSD 能力及 后续提升 方向规 划.15 图 15：BEV2D 模型中 受图 像深度的 影响，无法覆 盖全 部的自动 驾驶场 景.16 图 16：特 斯拉 Occupancy 网络模型.16 图 17：Transformer 模型 基 础结构.17 图 18：特 斯拉基 于 transformer 模型实 现的 BEV layer 方案.18 图 19：自 动驾驶 仍然需 要 考虑时间 问题.18 图 20：特 斯拉时 序模型.18 图 21：特 斯拉引 入矢量 地 图，更加 清晰完 成地图 标注.19 图 22：特 斯拉 FSD 拓扑连 接关系功 能.19 图 23：特 斯拉建 立了 自 动 标注功能 提升自 动驾驶 能力.20 图 24：并 道中引 入博弈 模 型.20%4 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 5/31 联合研究|行业深 度 图 25：特 斯拉路 径规划 上 引入博弈 算法，提高路 线规 划的成功 率.21 图 26：特 斯拉 FSD 使用斜 率向上.22 图 27：L2 和 L2+级 别销量 增长明显（辆）.23 图 28：L2 和 L2+级 别渗透 率增长明 显.23 图 29：分 价格带 L2 级别 车 型销量.23 图 30：2023 年 1-4 月分 价 格带 L2 级 别车型 渗透率.23 图 31：分 价格带 L2+级别 车型销量.23 图 32：2023 年 1-4 月分 价 格带 L2+级 别车型 渗透率.23 图 33：除 特斯拉 FSD 外，各芯片方 案装配 量（辆）.24 图 34：特 斯拉智 驾领域 指 引作用明 显.24 图 35：英 伟达发 布 Thor 方案.25 图 36：Thor 方案核 心算力 有望达到 2000tops.25 图 37：激 光雷达 反馈的 数 据密度远 高于毫 米波雷 达.25 图 38：理 想汽车 BEV 模 型 加入 NPN 特征和 TIN 网络.26 图 39：理 想汽车 引入 Occupancy 网络.26 图 40：理 想 L7/L8 Max 和 Pro 版本 上牌量（辆）.27 图 41：英 伟达 Orin-NX 方 案或成为 接下来 的开发 重点.28 图 42：地 平线征 程 5 芯片 架构.28 图 43：地 平线征 程 5 芯片 能力升级.28 图 44：地 平线 J5 有望 成为 中算力方 案的主 要选择.29 表 1：特斯 拉智能 驾驶方 案 软件产品 功能.6 表 2：特斯 拉 FSD Beta11.4 版本性 能升级 主要内 容.10 表 3：特斯 拉 FSD 芯 片与 英伟达智 驾芯片 对比.12 表 4：特斯 拉 FSD HW 与 国内域控 制器硬 件对比.13 表 5：特斯 拉 FSD Beta 更 新到 11.4 版本，功能快 速 提升.15 表 6：特斯 拉 FSD Beta 性 能提升显 著.21 表 7：国内 配置激 光雷达 的 主要车型.25 表 8：理想 X 平台 车型 Air 版本、Pro 版本和 Max 版本 对比.27%5 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 6/31 联合研究|行业深 度 特斯拉 FSD 全面 升级，订 阅率有 望启动新 一轮上涨 特斯拉 2022 年 交付 131 万辆，2023Q1 交付量 稳步向 上。2022 年特斯拉全球交付量131 万辆，同比增长 40.3%，位列全球纯电动车销量第一。2023Q1 特斯拉交付 42.3 万辆，单季度交付量持续创新高，同比增长 36.4%。分地区来 看，中国是特斯拉最大的市场，2022 年销量 71.1 万辆，占总销量的 46%，2022 年北 美地区销量为 56.3 万辆，占总销量的 37%。图 1：特斯 拉 2022 年全 球交 付 131.4 万辆，同比 增长 40.3%图 2：特斯 拉 2023Q1 全球 交付 42.3 万辆，同比 增长 36.4%资料来源：特斯 拉官网，长江 证券研 究 所 资料来源：特斯 拉官网，长江 证券研 究 所 特斯拉 的 自 动 驾 驶 方案 包 括 基础 版 自 动 驾 驶 功 能（EP）、增强 版 自 动 驾 驶 功 能（AEP）和完全自动驾 驶 能力（FSD），智能驾驶软件 方案实现差异化配置。功能上来看，特斯拉AEP 可以实现：1）自动辅助 导航驾驶，包括 自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，超过行驶缓慢的车辆。2）自动辅助变道，高速公路上自动辅助变换车道。3）自动泊车，平行泊车与垂直泊车。4）智能召唤，在合适的场景 下，停在车位的车辆会响应您的召唤，驶出车位并前往您所在的位置。FSD 在 AEP 基础 上，后续通过 OTA 推出识别交通信号灯和停车标志并做出反应、在城市街道中自动辅助驾驶等功能。表 1：特斯拉 智能驾 驶方案 软件产 品功能 辅 助驾 驶功 能 增强 版 自 动 驾驶 功 能 完全自 动 驾 驶能 力 自动辅助 导航驾 驶 自动辅助 变道 自动泊车 智能召唤 识别交通 信号灯 和停车 标志并 做出 反应-后续 OTA 配置 在城市街 道中自 动辅助 驾驶-后续 OTA 配置 资料来源：特斯 拉官网，长江 证券研 究 所 付费模式上来看，特斯拉 FSD 软件包目前包括 特斯拉 FSD 套件销售模式和软件订购模式。套件销售模式是特斯拉最先提出的软件包收费模式，价格随着功能增多价格持续提升。以北美市场为例，FSD 套件经历了 6 次价格上涨，每次涨 幅为 1000 至 3000 美金，0%20%40%60%80%100%120%140%160%0204060801001201402016 2017 2018 2019 2020 2021 2022特斯拉交付量（万辆）YOY（右轴）0%20%40%60%80%100%120%140%051015202530354045特斯拉交付量（万辆）YOY（右轴）%6 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 7/31 联合研究|行业深 度 从 2019Q1 的 5000 美金逐步 提升至 2023Q1 的 15000 美金，后续伴随 FSD 功能的增加，FSD 套件销售单价或持续上行。2021 年 7 月特斯拉推出 订阅模式，即在购买车辆后在车辆内或关联手机 APP 上通过订阅模式按季度或月度支付软件费用，报表中计入递延收入。订阅价格上，FSD 订阅价格为 199 美元/月。图 3：特斯 拉 FSD 套件 销售模 式（中国市 场版本）图 4：特斯拉 自动驾 驶软件 订阅模 式 资料来源：特斯 拉官网，长江 证券研 究 所 资料来源：特斯 拉官网，长江 证券研 究 所 图 5：特斯 拉 FSD 套件 销售价 格（北美地 区）资料来源：特斯 拉官网，Not a Tesla App，长江 证券研 究所 受地区法规的 影 响，特 斯拉 FSD 功 能迭代存在地域性差别。特斯拉 FSD Beta 是特斯拉完全驾驶能力的测试版，通 过 OTA 方式目前已经迭代到 11.4 版本。从适用地区来看，FSD 功能升级集中在北美地区，超 700 项功能均可以在北美 地区使用。中国和欧洲受政策的影响，有部分功能无法使用。以中国市场为例，特斯拉 FSD Beta 的升级过程中，372 项升级可以 在中国市场使 用，仍有超过 300 项的功能无 法在中国市场使用。500060007000800010000120001500002000400060008000100001200014000160002019-012019-032019-052019-072019-092019-112020-012020-032020-052020-072020-092020-112021-012021-032021-052021-072021-092021-112022-012022-032022-052022-072022-092022-11特斯拉FSD 套件 价格（美 元）%7 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 8/31 联合研究|行业深 度 图 6：分使用 地区，特斯拉 软件升 级数量（项）资料来源：Not a Tesla app，长江证 券 研究所 从区域来看，特 斯拉 FSD 订购率与开通 功能 有强相关。历史 数据来看，FSD 订购率从2018Q1 开始快速攀升，全球 订购率从 16.1%提升至 2019Q2 的 45.7%，后收到 FSD价格上涨、中国 市场法规限制等因素快速下滑。分地区来看，特斯拉 FSD 在各大洲订购率存在明显差异。2019Q3 后，北美持续领先，欧洲紧随 其后。亚太地区由于法律法规限制订购率不足 3%。2022Q3 订购数据来看，北美为 14.3%，欧洲为 8.8%，亚太地区仅为 0.4%。图 7：特斯 拉 FSD 订购 率（分 地 区）资料来源：特斯 拉季度 报告，长江证 券 研究所 特斯拉 FSD 功能 迭代集中在北美地区，故在 后续软件收入的分析中 聚焦于 北美市场。特斯拉 车型销 量 持续提升的同时，北美市场 中 FSD 客户数量快速提升，有望带动软件营收的快速提 升。北美 FSD 使用人数来看，从 2021 年的 2000 人快速提升至 2022 年10 月的 16 万人，到 2022 年 12 月 FSD 套件的搭载量超过 28.5 万辆，普及率为 19%。2022Q4 特斯拉 FSD 相关收入在北美地区确认收入为 3.24 亿 美元。2023 年 5 月 FSD用户超过 40 万辆，用户数量持 续提升，软件收入有望成为特斯拉的新增量。37227169特斯拉软件 功能升级数量（分适用地区）可以在中国使用不可以在中国使用可用性待定0%10%20%30%40%50%60%亚太地区 欧洲 北美 全球%8 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 9/31 联合研究|行业深 度 图 8：北美 FSD 客户数 量快速 提 升 资料来源：Tesla Live，盖世汽 车，长 江 证券研究 所 财务数据 来看，如 何 看待 特 斯拉 FSD 的软件收 入？递延收入 是更 好 衡量特 斯拉 FSD 软件 收入 的重要财务指标。确认收入上，特斯拉 FSD套件销售收入拆分为两个阶段：在购车过程中，一部分 FSD 软件包收入计入汽车销售收入，另一部分计入递延收入，功能 OTA 给用户后再确认 收入。订阅模式的收入直接计入汽车销售收入。由于特斯拉营收主要受到整车销量和单车定价的影响，且特斯拉单车价格变动频率较高，故汽车销售收入无法直观体现 FSD 套件对公司营收的影响。递延收入中主要包括特斯拉 FSD 套件收入、汽车网联服务、免费超充程序等软件收入。软件功能的持续交付带动递延收入下行，而递延收入的增长意味着软件购买人数和购买价格的提升。FSD 软件收入主要受车型销量、FSD 订阅率、FSD 套件价格等因素的影响。从时间维度上来看，特斯拉 FSD 演进历程拆分为 2017Q1-2018Q1，2018Q2-2019Q2，2019Q3-2021Q2，2021Q3 至今四个阶 段。2017Q1-2018Q1：销售的车 型 Model S 和 Model X 为主，硬件上采用 HW2.5，功能尚不完善。订购率稳定在 14.3%左右，2018Q1 递延收入显著下 滑主要原因系 Autopilot3.0的交付。2018Q2-2019Q2：Model 3 在 北美地区单季度销量占比超过 50%，产品结构发生变化。2019Q1 订阅率快速提升主要 系特斯拉硬件从 HW2.5 版本升 级至 HW3.0 版本。订阅率提升带动递延收入的增长，从 2018Q2 的 7.96 亿美元提升至 2019Q2 的 11.82 亿美元。2019Q3-2021Q2：Model Y 上市，Model 3/Y 成为主力车型，Model S/X 销量占比为12%，低价格带 车型成为特斯 拉的主力车型，Model3/Y 车主 较 ModelS/X 车主对 FSD软件 套件消费能力 较弱，FSD 订阅率显著下滑。2019Q3 递延 收入下滑主要系 Software Version 10 交付。2021Q3-至今：特斯拉产品矩阵 相对成熟，2021Q2 推出订阅模 式，同时，软件端 Beta9.0和 10.0 正式推送给用户。考 虑到特斯拉北美地区保 有量的快速提升，订阅率的相对稳定意味着用户数量的持续上涨。2021Q3-2021Q4 递延收入从 13.65 亿美元提升 至 20.52亿美元，主要系北美地区特斯拉销量接近翻倍。展望 2022Q4，Beta11.0 版本开始推送，0.21628.5400510152025303540452021 年 2022 年10月 2022 年12月 2023年5 月FSD 客户数量（万人）%9 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 10/31 联合研究|行业深 度 HW4.0 正式发布，2022Q3 至 2022Q4 递延收入从 22.65 亿 美元提升至 28.04 亿美元，递延收入的快速增长有望转化为北美地区订阅率的提升。图 9：特斯拉 递延收 入和北 美市场 订阅率 资料来源：Wind，特 斯拉季 报，Tesla 官网，Not a Tesla App，搜 狐汽车，Marklines，长 江证券 研究所 注：红色 字代表 软件和 功能交 付，黑 色 字为硬件 和核心 事件，蓝色字 为销量 影 响 特斯拉 车 型 销 量 持 续 提 升，软 件 业 务 未 来 有 望 逐 步 成 为 特 斯 拉 收 入 的 新 增 量。特 斯 拉2023 年 4 月 30 日发布 FSD Beta 11.4 版本，5 月 8 日向员 工推出测试版本，5 月 10日后逐步 OTA 推送给用户。FSD Beta 11.4 版本中，特斯拉 改进了车道、路线、道路边缘等几何形状，改善了感知能力。同时，座舱智能化水平显著 提升，包括与 Zoom、Apple Music 等软件的联动、方向盘 加热等功能。软件和算法的优化带动功能上的提升，FSD Beta 能力的提升有望带动订阅 率的快速上行，有望带动特斯拉软件收入的放量。表 2：特斯 拉 FSD Beta11.4 版 本 性能升级 主要内 容 升 级 项 目 升级内 容 适 用车 型 Full Self-Driving(Beta)启用自动 驾驶之 后，车 辆能够 在高 速以外的 其他路 段改变 车道，跟随 导航，并 实现躲 避障碍 物；只有在持续 关注道 路情况，并做 好立 刻采取行 动的准 备时，才能使 用完 全自动驾 驶 S/3/X/Y FSD Beta v11.4 1.通过 评估自 我行为 和行人 反应的 共同空间 中的多 种可能 未来，改进 了在更多 人行横 道上为 行人主张或屈服 的决定。2.通过根 据 VRU 运动学数 据测量 自我交 叉的概 率，并在估计 风险高 时先发 制人地减速，从 而改善 了自我 在 VRU 附 近的行为。3.在密集 的非结 构化城 市环境中 提高了 转弯性 能。改 进案例的例 子包括：当转 弯车道 被停 放的汽车 挡住时 转弯，避免转 弯进 入公交车 道。4.改进 了车道 引导模块，将远程 路由“提示”提供 给需要车 道自我 才能到 达目的 地的 网络。还 显著改 进了每 车道路由类型自 动贴标 器。这 些变化 加起 来解决了 由错误 路由类 型引起 的所 有干预 的 64%。5.通 过使用 最新版本的“车道 引导”模块在 同一 数据集上 重新训 练我们 的网络，并 使用共同 特征空 间来预 测线路、道路 边缘和 限制空 间，从 而提 高车道、线路、道路边 缘和限 制空 间检测之 间的几 何一致 性。6.将部分切 入的召 回率提 高了 39%，由于车道 变化到 相邻车 道而导 致的 假阳性切 入的精 度提高 了66%，导致 整体车 道变化 预测误 差 减少了 33%。这 是通过 进一步 增加 我们的自 动标记 车队数 据集 8万个剪辑，提高 自动标 记算法 的准 确性，并 调整培 训监督 的分布 来实 现的。7.通过 更新车 道类型 检S/3/X/Y%10 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 11/31 联合研究|行业深 度 测网络和 改进地 图视觉 融合，更好 地了解何 时使用 公交车 道以及 何 时 避免公交 车道。8.通 过更好 地考虑即将 到来的 导航截 止日期，需 要背靠背 改变车 道和车 辆在自 我身 后，改善 了车道 变更期 间的速度控制。9.添 加了新 的视觉 速度网 络，以推 断给定 道路上 的典型 驾驶 速度。这 用于限 制停车 场和住宅道路等 环境中 的最大 允许速 度。10.通过 使自动 驾驶仪 的最大 允许 速度与检 测到的 道路状 况的严 重程度成正 比，减 轻了滑 水风险。在 极端情况 下，自 动驾驶 仪可能 会使 用道路的 湿度、其他车 辆的轮胎喷雾、雨量、轮胎磨 损估计 或其 他表明车 辆接近 表面操 控极限 的风 险因素来 警告驾 驶员并 降低速度。11.改进了 城市街 道上的 远程 路径阻塞 检测和 控制。由于早 些时 候即将到 来的路 径阻塞，Ego现在将能 够执行 车道更 改。12.通 过将编译 器升级 到 clang-16，通 过更好的 代码诊 断和 C+20 功能提高了 开发人 员的工 作效率。这 也使光子 对控制 车辆的 响应延 迟提 高了 2%。Driving Visualization Improvements 启用了完 全自动 驾驶的 驱动器 中查 看扩展的 驾驶可 视化，请将浅 灰色 可视化栏 拖到右 侧。3/Y Full Self-Driving(Beta)Suspension 如果检测 到使用 不当，将暂停 使用 全自动驾 驶（Beta 版）。S/3/X/Y Park Assist Tesla Vision Park Assist 提供 周围 物体的视 觉和音 频警报。此功 能使 用占用网 络来预 测汽车 周围360 度物 体的高清 轮廓。3/Y Steering Wheel Heat 根据气候 控制设 定的温 度自动 加热 方向盘。新 S/新 X Auto Steering Wheel Heat 设置方向 盘加热 器，根 据气候 控制 设置温度 自动调 节其温 度。3/Y New Language Support 现在可以 选择冰 岛语作 为触摸 屏语 言。S/3/X/Y Sentry Mode Lighting 当检测到 威胁时，哨兵 模式将 轻轻 地脉冲大 灯，以 表明车 辆正在 录制 视频。脉 动在 60 秒后 或车辆解锁时停 止。3/Y Zoom Meetings 可以用内 部机舱 摄像头 使用 Zoom 进行视频 通话。新 S/3/新 X/Y Manual App 特斯拉添 加了一 个名为“手动”的 新应用程 序。该 应用程 序与车 辆中 的其他应 用程序 一起包 含，提供了快速 查看车 主手册 的方法，并 引入了“了解您 的特斯 拉”部 分。S/3/X/Y Reverse Camera 当车辆处 于倒车 状态时，倒车 摄像 头现在将 始终保 持在屏 幕上。S/3/X/Y Climate System Warming Up 在车辆在 打开风 扇之前 等待暖 通空 调系统中 的空气 预热的 情况下，车 辆现在将 显示高 于机舱 温度的“升温”。S/3/X/Y Improvements to Service Mode 特斯拉在 其服务 模式中 添加了 一个 新选项。在“高 压”菜 单下，除了 高压系统 选项外，现在 还有一个充电菜 单。您 现在可 以看到 有关 车辆充电 系统的 信息。新 S/3/新 X/Y Browser 车辆的浏 览器已 更新 S/3/X/Y Tire Pressure Card Model 3 和 Model Y 中 轮胎压 力 可刷卡上 的汽车 图像已 更新。3/Y Improvements to Apple Music 通过这次 更新，特斯拉 对 Apple Music 进行了 改进。播 放播放 列表 或专辑时，Apple Music 现在将像其他 音乐服 务一样 在“Up Next”部分 显示即 将发布 的歌曲。S/3/X/Y Supercharger Prices 当查看附 近的增 压器时，车辆 现在 将显示每 千瓦时 的成本，以及 增压 器的位置、距离、速度 和停车位数量。S/3/X/Y Welcome Screen 新的 Model S 和 Model X 现在 将 在中央屏 幕上显 示车辆 的可视 化。与 Model 3 和 Model Y 类似，这使 车主可 以轻松 打开 frunk 和后备箱，以及 锁定或 解锁车 辆。新 S/新 X Seat Heater Icons 如果您将 座椅加 热器设 置为在 车辆 的发射器 中，即 使关闭，它们 现在 也会显示 灰色的 热“波 浪”。S/3/X/Y Suspension Menu 配备空气 悬架的 车辆的“悬架”菜 单已重新 设计。骑行高 度的调 整现 在在菜单 的顶部，在车 辆图像旁边。S/3/X/Y 资料来源：Not a Tesla App，特斯拉 FSD Beta 版 本开发 日志，长江证 券研究 所 硬件：HW4.0 版 本发布，智驾升 级硬件增 配，算力提升 仍是智 驾主旋律 特斯 拉 HW4.0 发布，感知层硬件数量增加，智驾域 算 力提升仍将继续。特斯拉经过智驾领域 10 年投入，目前已经成为智能驾驶领先的整车厂。历史来看，特斯拉智驾经历过 HW1.0 和 HW2.0 的核心芯片外采后，2019 年官宣的 HW3.0 智驾域平台上使用FSD1.0 芯片，加强数据自主 可控能力，持续丰富“影子模式”数据集，迭代自动驾驶算法能力。2023 年 4 月，特斯 拉发布 HW4.0 平台，硬件接口数量从 HW3.0 的 9 个摄%11 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 12/31 联合研究|行业深 度 像头接口提升至 HW4.0 的 12 个。同时，核心芯片升级为 FSD2.0 芯片，预计算力提升至 300-500tops 左右，是 HW3.0 算力的 2-3 倍，处理能力预 计是 HW3.0 的三倍，同时功耗显著下滑。图 10：特 斯拉智 能驾驶 硬件持 续 升级，HW4.0 有望 达到 300-500tops 资料来源：TeslaTap，ZAKER，长 江证 券研究所 智能驾驶芯片 是 决定智 驾能力的重要因素，特斯拉自 研芯片算力提升，并保持智驾 域芯片的领先。智能驾驶芯片 图谱 来看，可将现有芯片分为低算力芯片（30tops 以下）、中算力芯片（30-200tops）和高算 力芯片（200tops 以上）。特斯拉 FSD1.0 芯片采用 14nm工 艺，单 颗 算 力 为 72tops。FSD2.0 芯 片 单 颗 芯 片 算 力 显 著 提 升，单 颗 芯 片 算 力 为216tops。与英伟达芯片对比来 看，制成上 FSD1.0 和英伟达 Xavier 采用接近的制成，FSD2.0 和 Thor 的制成都是 5nm，算力上 FSD 落后于英伟达。表 3：特斯 拉 FSD 芯片 与英伟 达 智驾芯片 对比 项 目 特 斯拉 FSD1.0 特斯拉 FSD2.0（预 测）英伟 达 Xavier 英伟达 Orin 英伟达 Thor（预 测）芯片算力（tops）72 200 左右 32 128-254 2000 功率（W）100-30-40 40-60 制成（nm）14 5 12 7 5 资料来源：特斯 拉官网，英伟 达官网，长江证券 研究所 硬件 HW1.0 HW2.0 HW2.5 HW3.0 HW4.0域控制器域控制器上市时间 2014年9月 2016年10月 2017年8月 2019年4月 2023年4月对应车型 Model S、Model X Model S、Model X 全部车型 全部车型目前是ModelS/X后续或拓展至全部车型芯片方案 Mobileye EyeQ3Nividia Parker Soc*1Nividia Pascal GPU*1英飞凌 TriCore MCU*1Nividia Parker Soc*2Nividia Pascal GPU*1英飞凌 TriCore MCU*1FSD1.0*2 FSD2.0*2核心芯片方案算力（t o p s）0.256 1 2 144 300-500芯片方案分类 芯片在摄像头上RAM 256MB 6GB 8GB 8GB*2 8GB*2闪存 4GB*2 4GB*2存储方案处理能力 1x 40 x 40 x，带有冗余 420 x，带有冗余 1260 x，带有冗余每秒处理帧数 36 110 110 2300 6900功率（W）25 250 300 220 300电源类型 单独电源 单独电源 冗余电源 冗余电源 冗余电源功耗（W/t o p s）0.010 0.004 0.007 0.655感知层硬件前置摄像头 1（EQ3前视摄像头）3车顶摄像头 2侧摄像头 0侧后摄像头 0座舱摄像头 1 1 1毫米波雷达 1（大陆）1（大陆，去除较多功能）150*1，4D毫米波雷达超声波雷达感知层硬件方案 成熟感知层产品阶段方案特斯拉智驾能力 智驾能力较弱多种不同功能的芯片同时存在 SoC芯片阶段芯片在外购过程中数据重视程度较低 增加闪存，保证数据传输的稳定性35窄幅摄像头*150主摄像头*1120广角摄像头*112感知层开发能力增强，芯片端能力短期较弱 感知层开发能力增强，补全芯片能力1（博世）022%12 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 13/31 联合研究|行业深 度 图 11：智 能驾驶 芯片图 谱 资料来源：英伟 达官网、Mobileye 官网、TI 官网、瑞萨 官网、地平线 官网、高 通官网，长江证 券研究 所 特斯拉硬件配 置 出色，HW4.0 算力有望超过 国内主要域控供应商产品。域控硬件配置来看，HW4.0 搭载 2 颗 FSD2.0 芯片，整体域控算力 预计在 300-500tops，有望超过国内主流域控产品算力。表 4：特斯 拉 FSD HW 与 国内域 控制器硬 件对比 域 控 制 器 特斯拉 HW3.0 特 斯拉 HW4.0（预测）德 赛西 威 IPU04 均胜电子 nDrive H 核心芯片 FSD 1.0 FSD 2.0 英伟达 Orin Snapdragon Ride 芯片数量 2 2 1/2/4 2 核心算力（tops）144 300-500 256/508/1016 200 资料来源：特斯 拉官网，德赛 西威官 网，均胜电 子官网，均联 智行官 网，长 江 证券研究 所 自动驾驶能力 提 升需要 软硬件协同，目前自 动驾驶仍在 探索硬件 Bom 成本边界，自动驾驶仍需升级 并 且硬件 先行。自动驾驶 功能升级需要软硬件结合，性能升级需要软硬件的共同提升。历史来看，自动驾驶迭代节奏为硬件阶梯向上，软件持续提升，且软件的迭代落后于硬件。特斯拉 Beta 11.0 软件和功能提升对感知硬 件数量和核心芯片算力提出了更高要求，HW3.0 硬件或 无法进一步提升特斯拉自动驾驶方案性能，所以感知层硬件增配和算力升级势在必行。%13 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 14/31 联合研究|行业深 度 图 12：自 动驾驶 需要软 件和硬 件 协同配合 资料来源：长江 证券研 究所 图 13：自 动驾驶 迭代仍 处在硬 件 先行阶段 资料来源：长江 证券研 究所 软件：Beta 11.4 版本推送，算法 逻辑迭代 和模型升级提 升智驾 软件能力 特斯拉基于 HW 3.0，发布了 FSD Beta9.0 版本至 FSD Beta 11.4 版本，在智驾领域进行多维度迭代，自动驾 驶能力快速提升。特斯拉逐步增加了 OTA 找回、自动驾驶信息反馈、辅助泊车等功能。自动驾驶场景持续丰富，高速、城市场景持续丰富，对信号灯、公交识别等方面的能力持续提升。性能来看，对标志的 反应 时间 减少 500ms；在城市街道对车道的感知提高了 36%，汇车 效率改善了 44%，合并效率 改善了 27%，转弯效率提高了 16%。%14 请阅读最 后评级 说明和 重要声 明 15/31 联合研究|行业深 度 表 5：特斯 拉 FSD Beta 更 新到 11.4 版本，功能 快速提 升 版 本 功能 场 景 性能 Beta 9.0 完全自动 驾驶（测试）、自 动泊车、自动辅 助变道、自动 辅助导 航驾驶、智能 召唤、识别交 通信号灯和停 车标志
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