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0量 产 元 年，乘 势 而 起2024 年 人 形 机器 人 及 智 能汽车板 块 投 资策略证券研究 报告|行业 年 度策略2024年1 月5日证 券分析 师姓 名：陆 强易资 格编号：S0120523110001邮 箱：luqy3 研 究助 理姓 名：完 颜尚文邮 箱：wanyansw 1 目 录CONTENTS第一篇章 人形机器人010203概要复盘及展望投资框架及主线WUDWyRnQnOoPtNsRmRqPqRbR9R7NmOnNpNnReRoOnMeRrRnQ8OpOmRuOqNoNvPqRoO2 01概要3ABSTRACT 概要 行业 发展：人 形 机 器人 量产 元年，产 业进度有 望超预 期2023年，特斯拉布局+AI赋能+政策支持，人形机器人指数表现较优。2024年，特斯拉将持续引领行业发展，国内外领先主机厂有望进入量产元年。投资 框架：伴随 产 业落地，投资风 格 将从主题 投资切 换 至成长投 资当前为主题投资阶段，核心驱动因素为政策刺激、技术突破、供应链合作等相关催化事件，此阶段投资节奏的把握尤为重要。量产元年，将切换至成长投资阶段，板块将告别齐涨齐跌行情，标的 机会显著提升。具备先发优势，龙头企业及配套供应链企业有望迎来业绩高增、估值提升的双重利好，相关企业有望迎来最佳投资机会。投资 建议：优选 高 价值、高 壁垒、较 强确定的 龙头优 质 企业强基本面、低估值标的：拓普集团、三花智控、双环传动弱基本面、强供应链卡位能力标的：绿的谐波、中大力德、鸣志电器技术实力强劲，有望突破滚柱丝杠壁垒的标的：贝斯特、恒立液压存在潜在催化的标的：丝杠（斯菱股份、五 洲 新 春）、传感器（柯 力 传 感、华依科技）、设备（日发精机、浙 海 德 曼）、电机（恒帅股份、步科股份）风险 提示：人形 机 器人进展 不及预 期；行业竞 争加剧 风 险4 02复 盘 及 展 望5人 形 机 器 人：特 斯 拉 布 局+AI赋能+政 策 支持，2023 年 表现 较 优图表：2022 年至今Wind 人形机器人指数（8841699.WI）收盘价波动情况资料来源：wind，智驾网微信公众号，特斯拉2022 AI Day 等，德邦研究所（注：以上数据为年初至2023 年11 月30 日收盘）3,6004,1004,6005,1005,6006,1006,6007,1007,6008,1008,6002022-01-042022-01-132022-01-242022-02-092022-02-182022-03-012022-03-102022-03-212022-03-302022-04-122022-04-212022-05-052022-05-162022-05-252022-06-062022-06-152022-06-242022-07-052022-07-142022-07-252022-08-032022-08-122022-08-232022-09-012022-09-132022-09-222022-10-102022-10-192022-10-282022-11-082022-11-172022-11-282022-12-072022-12-162022-12-272023-01-062023-01-172023-02-022023-02-132023-02-222023-03-032023-03-142023-03-232023-04-032023-04-132023-04-242023-05-082023-05-172023-05-262023-06-062023-06-152023-06-282023-07-072023-07-182023-07-272023-08-072023-08-162023-08-252023-09-052023-09-142023-09-252023-10-122023-10-232023-11-012023-11-102023-11-212023-11-30人形机器 人指数 收盘价Optimus 迈出第一步Optimus 骨盆实现解锁和 实现手臂摆动Optimus 原型机公开亮相Optimus 已经具备一定基 础能力Optimus 基础能力进一步 进化微软探索chatGPT机器人领 域应用Open AI 发布chatGPT2023.07谷歌Deepmind 推出用于机 器人的AI智能体印发人 形机器人创新发 展指导意见6人 形 机 器 人：国 家 层 面 发布 创 新 发 展 指导意 见 加 快 推动产 业 进 程2025 年 人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。培育23 家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造23个产业发展集聚区，孕育开拓一批新业务、新模式、新业态。2027 年 人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全 可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。产业加速实现规模化发展，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。7图表：国内外企业人形机器人布局情况资料来源：GGII，特斯拉官网等，德邦研究所人形机器人:国 内 外 厂 商百花 齐 放，部分进 入 量 产 或预售 阶 段机器人厂商 产品名称 发布时间产品参数推广计划身高（cm)体重(kg)速度(km/h)自由度续航(h)价格（预计）特斯拉 Optimus 2022.10 172 73 8km/h全身200+/2 万美元左右 2025-2027 量产上市优必选 Walker X 2021.07 130 63 3km/h 41 2h 已小批量 量产交 付沙特智元 远征A1 2023.08 175 55 7km/h 49+/20 万元以 内 预计快速 在新能 源、3C 制造业 落地宇树 Unitree H1 2023.08 180 47 5.4km/h 19/低于9 万美元 2023 年Q4 发货达闼 XR4（七仙女）2024E 165 65-60/2024 年发布，2025 年量产，2035 年提供全球 化服务傅利叶 GR-1 2023.07 165 55 5km/h 40/1-2 年内量产，3 年左右 完成通 用任 务，5-10 年走进 家庭波士顿动力 Atlas 2016 150 80 1.5m/s/小米 CyberOne 2022.08 177 52 3.6km/h 21/成本60-70 万元/本田 ASIMO 2011 130 48/57/2022 年退役1X TechnologiesEVE 2022 186 86 14.4km/h/已销售百 台NEO 2024E 167 30 4-12km/h 2-4h/追觅 通用人形 机器人 2023.03 178 56/44/Agility Robotics Digit 2019 175 65/2h/在物流搬 运场景 已有少 量落地 国外特斯 拉引领 行业发 展，2021年8月首 届AI Day 上马 斯克 发布 了 特斯 拉 人 形机 器人 概念 机Tesla Bot，不断 迭代升 级。国 内 优必选2023年12 月1 日披露 通 过聆讯后 的资料 集，12 月29 日港交 所主板 挂牌上 市，成为“人形机 器人第 一 股”。8图表：特斯拉人形机器人研发时间轴资料来源：特斯拉官网，特斯拉AI Day 2021，特斯拉 AI Day 2022 等，德邦研究所人 形 机 器 人：特 斯 拉 引 领行业 发 展，期待量 产 到 来 特斯拉人形机器人目前尚处于从0到1阶段。2021 年8月，在特斯拉首届AI Day 上，马斯克发布了特斯拉 人形机器人概念机Tesla Bot，并宣布将于2022年推出人形机器 人原型机；2022年9 月，在特斯拉第二届AI Day 上，人形机器人擎天柱Optimus 正式推出，已经能够完成搬运货物、给植物浇水和移动金属棒等工作，但行走还不稳定；2023年5月，在特斯拉2023 年股东大会上，Optimus 已经能够执行捡起物品等任务，在电机 扭 矩 和 力 度 控制 等 方 面更 加 精 确，还 能够 探 索 和记 忆 环 境；2023 年9 月，Tesla Bot 官方 推 特 视 频显 示，Optimus 能 够 在单 腿 站 立的 情 况 下，实现 上肢 的大 幅度 前伸，并能 够完 成“金鸡 独立”动作。2021 年8 月特斯 拉AI Day 2021Tesla Bot 概念机首次 发布2022 年2 月人形 机器 人开 发平台 完成 搭建2022 年4 月人形 机器 人迈出 第一 步2022 年7 月人形 机器 人骨盆 实现 解锁2022 年7 月人形 机器 人手臂 可以 摆动2022 年7 月人形 机器 人足趾 能够 离地2022 年9 月特斯 拉AI Day 2022Optimus 原型 机公开 亮相2023 年5 月特斯 拉2023股东大 会Optimus 能力快速 进化2023 年9 月Tesla Bot 官方推 特视 频Optimus 能够 在单 腿站 立的 同时，实 现上肢大 幅度 前伸，并 完成“金 鸡独 立”动作2024 年初特斯 拉AI DAY预计 展示Optimus 行走能 力和 应用 场景9 03投 资 框 架 及 主 线10图表：人形机器人板块特点资料来源：德邦研究所绘制持续性人 形机器 人即将 突破从0 到1，政策支 撑+技术 突破+供应 链逐步 确定 多重因 素有望 催化参与度人 形机器 人板块 梯形轮 动，投 资机会 较大想象力马 斯克预 测人形 机器人 的需求 有望达 到100亿 台，产 业空间 巨大业绩24年有望 成为人 形机器 人量产 元年，成为相 关公司 核心增 长极概念新颖、空间巨大业绩可见度高持续的超预期刺激AI加持，软硬件跨行业、跨风格 马斯克在2023年5月的发布会上预测人形机器人的市场需求有望达到100亿台，远超汽车，板块有望迎来布局良机。人形机器人产业目前仍然处于从0到1的突破过程阶段，板块投资风格偏向于产业主题投资。标的自身属性主要包括该主题增长预期、主题新颖程度、是否存在映射对标、主题稀缺程度以及催化强度等，外部环节包括流动性环境和市场风险偏好等，是影响机器人板块及标的行情的主要因素。人 形 机 器 人：产业 即 将 突破，发 展 前 景广阔，迎 来 布局良机11图表：特斯拉Optimus 核心零部件一览资料来源：Tesla AI Day 2022，Tesla AI Day 2021，德邦研究所人 形 机 器 人：以 特 斯 拉 为例，感 知、决策、执 行 系 统拆分 特 斯 拉Optimus 核 心 零 部 件 包 括 旋 转 执 行 器、线 性 执 行 器、视 觉 传 感 器、中 央 计 算 单 元、动 力 电 池 和 灵 巧 手 等。根据特斯拉2021、2022 年AIDay信息：1）旋转执 行器。14 个，肩膀6个+手肘2 个+腰部2 个+髋部4 个；2）线 性执行器。14 个，大臂2个+小臂4 个+大腿4 个+小腿4 个；3）视觉传感 器。8 个Autopilot 摄 像头；4）中央 计算 单元。1个Tesla SOC；5）动力 电 池。容量2.3kWh；6）灵 巧手。共12 个 执行 器，有11 个自 由度。上游 零部 件 具 有相 关的 产 业链 布局，针 对人 形机 器 人的 特定 应用 场景 特定 开 发有 望获 得突 破。中央计算 单元 动力电池 灵巧手 旋转执行器 线性执行器1 个Tesla SOC-支持Wi-Fi，LTE和Audio连接视觉传感器容量2.3kWh-电压52V-集 成电子系 统14 个旋转执 行器-大 中 小 三 类-肩膀6 个+手肘2个+腰部2 个+髋部4 个1 1 1 1111 122 21 1 112 22211旋转执行器线性执行器角接 触球 轴承机械 离合 器交叉 滚子 轴承谐波 减速 器位置 传感 器14个直线执 行器-大 中 小 三 类-大臂2 个+小臂4个+大腿4 个+小腿4 个行星 滚柱 丝杠滚珠 轴承4 点 接触轴 承力 传 感 器位置 传感 器非接触式扭 矩传感器梯形丝杠8 个 Autopilot 摄像头12个执行器-单手6 个 执行 器-共11 个自由 度空心 杯电 机力传 感器12人 形 机 器 人：等 待T 链 下一 次“奇迹 时 刻”&关注非T 链 的 催化 因 素 强基本面、低估 值标的：拓普集团、三花智控、双 环传动 弱 基 本 面、强 供 应 链 卡 位 能 力 标 的：绿的谐波、中大 力德、鸣 志电器 技 术 实 力 强 劲，有 望 突 破 滚 柱 丝 杠 壁垒的标的：贝斯 特、恒 立 液压 存 在 潜 在 催 化 的 标 的：丝杠（斯 菱 股份、五洲新春）、传感器（柯力传感、华 依 科 技）、设备（日 发 精 机、浙海德曼）、电机（恒帅股份、步科股份）重点时刻：特斯拉行走测试特斯拉AI DAY其他国内主机厂进展13图表：核心标的盈利预测情况资料来源：标*为德邦研究所预测，其他来自wind 一致预期，德邦研究所日期：2023/12/28 股票代码收盘价（元）市值（亿元）EPS（摊薄）PE PB ROE(摊薄)2022A 2023E 2024E 2025E 2022A 2023E 2024E 2025E 2022A 2022A集成拓普集团*601689.SH 72.20 796 1.54 2.16 2.87 3.67 37.97 33.46 25.20 19.65 5.32 14.02三花智控*002050.SZ 28.18 1,052 0.72 0.82 1.05 1.30 29.61 34.49 26.90 21.69 5.89 19.88电机鸣志电器 002050.SZ 63.18 265 0.59 0.53 0.84 1.24 56.63 118.60 74.82 50.85 5.16 9.12汇川技术*002050.SZ 62.69 1,678 1.63 1.84 2.38 3.10 42.77 34.29 26.50 20.34 9.32 21.80恒帅股份 300969.SZ 88.44 71 1.82 2.63 3.41 4.43 36.31 33.69 25.92 19.99 5.78 15.91江苏雷利*300660.SZ 29.45 93 0.98 1.09 1.49 1.92 23.70 27.14 19.70 15.36 2.05 8.66步科股份 688160.SH 56.30 47 1.08 1.10 1.37 1.74 26.77 51.22 40.97 32.40 3.39 12.66禾川科技 601100.SH 39.59 60 0.65 0.67 0.94 1.26 78.20 59.37 42.06 31.49 4.60 5.88丝杠恒立液压 601100.SH 52.07 698 1.79 1.89 2.25 2.77 35.19 27.53 23.13 18.83 6.53 18.55贝斯特 601100.SH 29.45 100 1.09 0.83 1.05 1.35 16.27 35.43 27.94 21.85 1.74 10.70五洲新春*603667.SH 22.44 83 0.48 0.43 0.62 0.90 29.59 51.69 36.12 24.99 1.90 6.41鼎智科技 873593.BJ 36.98 36 3.05 1.23 1.57 2.00 68.64 29.98 23.59 18.49 25.79 37.58减速器绿的谐波 688017.SH 143.58 242 0.92 0.69 1.02 1.46 105.06 207.97 140.99 98.15 8.43 8.02双环传动*002472.SZ 25.19 215 0.73 0.96 1.25 1.57 37.18 26.30 20.12 16.02 2.94 7.92中大力德 002896.SZ 35.50 54 0.47 0.58 0.71 0.94 51.50 61.45 49.69 37.62 3.26 6.32精锻科技*300258.SZ 13.18 63 0.52 0.56 0.70 0.84 22.65 23.34 18.95 15.68 1.68 7.40传感器华依科技*688071.SH 47.18 40 0.50 1.37 2.16 3.01 113.20 34.48 21.86 15.69 8.19 7.23柯力传感 603662.SH 35.07 99 0.92 1.11 1.39 1.72 17.87 31.56 25.22 20.45 2.03 11.34奥比中光-UW 688322.SH 35.94 144-0.77-0.55-0.18 0.13-29.75-65.86-202.14 275.19 2.67-8.97华测导航 300627.SZ 29.87 162 0.67 0.86 1.12 1.46 41.20 34.81 26.78 20.47 5.87 14.26奥普光电 002338.SZ 33.11 79 0.34 0.65 0.94 1.32 65.40 50.61 35.37 25.16 4.71 7.20设备日发精机 002520.SZ 6.52 52-1.82 0.16 0.20 0.00-3.69 0.00 0.00 0.00 2.55-69.23浙海德曼 688577.SH 92.34 50 1.11 0.66 1.08 1.51 39.14 139.55 85.34 61.12 2.70 6.90沃尔德 688028.SH 24.35 37 0.72 0.74 0.96 1.08 54.54 33.00 25.32 22.59 1.82 3.34秦川机床 000837.SZ 10.63 107 0.31 0.24 0.34 0.45 31.43 44.53 31.13 23.37 2.47 7.85整机埃斯顿 002747.SZ 18.27 159 0.19 0.30 0.49 0.74 113.30 60.46 37.51 24.83 6.79 6.00博实股份*002698.SZ 15.54 159 0.44 0.66 0.88 1.06 32.19 24.32 18.71 15.03 4.52 14.04人 形 机 器 人：优选 高 价 值、高壁 垒、较强确定 性 的 龙头优质 企 业14 目 录CONTENTS01020304概要复盘及展望智能驾驶东风已至投资框架及主线第二篇章 智能汽车15 01概要16ABSTRACT 概要 行 业 逻 辑：智 能 驾 驶 启 航，重 塑 商 业 模 式智能驾驶迎来“ChatGPT”时刻特斯拉引领下自动驾驶技术路线逐渐明确技术成熟+供应链降本，自动驾驶配套车型价格下探车企端政策端 智能网联汽车准入和上路通行试点实施指南 发布消费者端 自动驾驶直击痛点，消费接受度不断提升长期软件付费模式有望跑通 投 资 建 议：优 选 智 能 驾 驶 领 先 的 整 车 企 业+相 关 供 应 链 风 险 提 示：汽 车销 量不及 预期；新 能源汽 车渗透不 及预期；自动驾 驶落地 不及预期17 02行 情 复 盘18图表：年初至今Wind 智能汽车指数（866018.WI）收盘价波动情况资料来源：wind，工信部官网，中国汽车报等，德邦研究所（注：以上数据为年初至2023 年12 月1 日收盘）1,5001,5501,6001,6501,7001,7501,8001,8502023-01-032023-01-092023-01-132023-01-192023-02-012023-02-072023-02-132023-02-172023-02-232023-03-012023-03-072023-03-132023-03-172023-03-232023-03-292023-04-042023-04-112023-04-172023-04-212023-04-272023-05-082023-05-122023-05-182023-05-242023-05-302023-06-052023-06-092023-06-152023-06-212023-06-292023-07-052023-07-112023-07-172023-07-212023-07-272023-08-022023-08-082023-08-142023-08-182023-08-242023-08-302023-09-052023-09-112023-09-152023-09-212023-09-272023-10-112023-10-172023-10-232023-10-272023-11-022023-11-082023-11-142023-11-202023-11-242023-11-30智能汽车 指数收 盘价智 能 汽 车：年初 至 今Wind 智能 汽 车 指 数波动 分 析年初：指数有所回升疫情防控政策优化，带动预期修复，叠加特斯拉国内价格大幅下调（销量提升预期下特斯拉股价上涨，刺激板块投资情绪），年初智能汽车板块整体有所上涨9-11 月：指数波动中有所上涨华为引领下乘用车行业高阶智驾普及趋势持续、智能驾驶产业政策、广州车展催化、小米汽车催化、长安华为合作等事件驱动汽车 板块上涨6 月-8 月上旬：指数有所回升新能源乘用车渗透率提升较快+大众投资小鹏的事件催化，驱动本轮上涨行情8 月中下旬：指数下跌明显因为前期涨幅较大，叠加电动化“价格战”的担忧，板块整体大幅回调3 月中上旬：指数有所下跌：消费不旺+市场价格混乱带来的观望气氛加重，板块短期下跌3 月中下旬-4 月初：指数迅速上涨多模态GPT4 发布，有望赋能自动驾驶，加速汽车智能化4 月中下旬-6 月初：指数下跌明显并持续磨底受AI 主题投资驱动影响，传媒等板块涨幅明显（大盘资金投资方向调整）,叠加宏观经济数据表现略疲软，行业整体表现较弱19 03智 能 驾 驶 东 风 已 至20 对消 费者 而言，智能 驾 驶 能够 有效 解决 驾 驶疲 劳 痛 点 普华永道 发布的 2023 年 汽车数字 化报告 显示,中国消费 者认为 交通拥 堵 辅助、泊 车辅助 等自动 驾 驶功能重 要的人 数占比 分 别为90%、87%消费者接 受度提 升，问 界 新M7成为 智能驾 驶“现 象 级”产品 在今年第 一季度 财报电 话 会上，特 斯拉表 示 已向 北 美地区约40万名 车主推 送FSD Beta 版本；截至10 月7 日2024 款 小鹏G9 累计 获 得的1.5 万 订单中MAX 版本(标配城市NGP)占 比超过80%至2023年11月底，上市 两 个半月问 界新M7 累计大 定 突破10万 台，月 订单超3 万,其中 智驾版 占比达60%，城区NCA 选装 率达75%智 能 汽 车：智能 驾 驶 直 击消费 者 痛 点，接受 度 不 断 提升图表：问界新M7 累计大定突破10万台资料来源：AITO 微信公众号，德邦研究所图表：小鹏G9 上市15 天订单情况资料来源：小鹏汽车微信公众号，德邦研究所21图表：国内外部分自动驾驶【试点/上路】的相关政策法规资料来源：界面新闻微信公众号，清华大学智能法治研究院，国家工信部官网等，德邦研究所智 能 汽 车：政策 跟 进，为智能 驾 驶 发 展保驾 护 航 国 外：部分 国家 有关 自动驾 驶法 规政 策出 台时 间较早，处 于不 断完 善过 程中。2021 年梅 赛德 斯-奔 驰在德 国获 得全 球首 个L3 级自动 驾驶 系统 国际认 证；2023 年奔 驰又 在 美国 内华 达州 和加 利福 尼 亚州 获得 批准 中国：深 圳率 先立 法支 持L3自动 驾驶 上路，相 关法 规 于2022 年8 月施 行。此外 我 国L3/L4级 智能 网联 汽车 试 点政 策已 于23 年11 月出 台图表：国内外部分自动驾驶【事故归则】的相关政策法规资料来源：网易新闻，第一电动网，国家工信部官网等，德邦研究所国家 法律法规 出台时间 具体内容日本道 路运 输车 辆法 修订 案、道 路交通法 修 订案19年5 月允许L3级 别自 动驾 驶车 辆上 路行 驶。2023 年4月起，根 据修 改后 的 日本 道路 交通 管理 法，允许 搭载 有L4级自 动驾 驶系 统的 汽车 上路美国无 人驾 驶汽 车乘客保 护规 定 22年3 月取消 了对 配备 自动 驾驶 系统 的车 辆和 无人 驾驶汽车 的多 项常 规控 制要 求。在符 合其 他安 全法规的 前提 下，无人 驾驶 公司 未来 可以 制造 并部署不 具备 方向 盘的 无人 驾驶 汽车德国道 路交 通法（第八修 正案）17年6 月 侧重 于推 行L3级自 动驾 驶的 运营自 动驾 驶法（草案）21年系统 规范 了自 动驾 驶4.0等级上 路行 驶的 条件、技术 要求、运 行方 式、数据 处理、监 管等 诸多事项法国 出 行指 导法 19 年12 月1.允许高 度自 动化 的车 辆在 实验 性场 景之 外行驶；2.从2022 年起，高 度自 动化 的公 共或 共享交通 工具 可以 正式 上路英国互 联和 自动 出行2025:在英国 释放 自动驾 驶汽 车的 效益 22年8 月 提出2025 年实 现无 人驾 驶汽 车正 式商 用的 目标韩国 交 通创 新路 线图 22年9 月制 定 自 动 驾 驶 普 及“三 步 走”计 划：2022 年底成为 继日 本和 德国 后，第三 个允 许L3上路 的国家；到2025年实现L4 级 自动 驾驶 巴士、摆 渡车商业 化；到2027年推出L4级 乘用 车中国智 能网 联汽 车准入和 上路 通行 试点实施 指南 23 年11 月对通 过准 入试 点的/具 备量 产条 件的/拥有L3/L4 功能的 汽车，在 限定 区域 开展 上路 通行试点国家 法律法规 出台时间 事故归责德国自 动驾 驶法（草 案）21年 若事 故发 生在 人工 驾驶 阶段，则 由驾驶人 承担 责任；若 发生 在自 动驾 驶阶段，或由 于系 统失 灵酿 成事 故，则由汽车 厂商 承担 责任 自 动化 和网 联化 车辆 交通道 德 准 则 17年日本 自 动驾 驶相 关制 度整 备大纲18年3 月自主 行驶 时 赔 偿义 务原 则上 由车 辆所有者 承担；系 统存 在明 显缺 陷时 事故归责 于制 造商；黑 客入 侵系 统等 极端情 况 下 政 府 负 责 道 路运 输车 辆法 修 订案、道 路 交 通 法 修 订 案19年5 月韩国 汽 车事 故赔 偿法 修 订案 19年4 月主要 责任 人是 驾驶 者本 人，系统 缺陷时制 造商 负有 连带 责任中国 智 能网 联汽 车准 入和 上路通行 试点 实施 指南 23年11月功能 激活 状态 下保 险公 司限 额内 赔偿，不足 部分 确定 各方 当事 人赔 偿责 任（由 车企 方依 法承 担赔 偿的，由 试点使用 主体 承担，车 企有 明显 过错 的，可依 法追 偿）22图表：特斯拉FSD 技术路线迭代情况：算法经历多次迭代，BEV+Transformer+Occupancy 为当前架构资料来源：汽车之心微信公众号，德邦研究所智能汽车：特斯 拉 引 领 下智能 驾 驶 技 术路线 日 渐 明 确 特斯拉为智能驾驶先驱，2016 年开始自研，延用业内常规的骨干网络架构；2020 年正式推出BEV+Transfomer 架构，引发自动驾驶技术行业重构。FSD V12 或 将完全转向端到端智能驾驶技 术方案。与 模块化方案相 比，端到端智能驾驶方案将感知、规划、控制环节一体化，去除了各模块 基于规 则的 代码，将 传感 器 收集 到的 信息 直接 输入 神 经网 络，经过 处理 后能 够 直接 输出 智能 驾驶 指令，使得 整个 系统 端到 端可 导。23图表：华为/蔚小理自动驾驶感知算法及训练平台对比资料来源：华为云微信公众号，理想汽车微信公众号，小鹏汽车微信公众号，蔚来微信公众号等，德邦研究所云端训练 平台 感知算法理想BEV+占用 网络从AD2.0 多个小模型和人工规则为主的模块化算法架构，提升为AD3.0 大模型为主的端到端算法架构理想智算 中心火山引擎（字节旗 下）山西 1200PFLOPS自 动驾驶 训练里程 突破6 亿公 里蔚来NADLane 2.0静 态感知 网 络（BEV+Occupacy），辅以 云端大 模型NADWWM 提升车 辆感知 性能视觉+激光雷 达进行 特征融合“蔚 来云”智 算 中心阿里云 合肥1400PFLOPS有效 训练 时长占比 超96%总结从技术路线上看，小鹏与特斯拉最为相似和接近；华为/蔚来利用了激光雷达与摄像头进行特征融合；理想感知算法融合多个网络华 为训练 平台采 用自有 云+自 研芯片。蔚小 理对于 云端计 算平台 的信息 不多，算力 所用精 度未知，因此 算力之 间无法 直接比 较。各 家云端 训练模 型的 进展所 披露的 口径也 不一致，暂无 法直接 比较孰 优孰劣小鹏Xnet2.0=静态BEV+动态BEV+占用网 络三网 合一纯 视觉感 知，确 定了“轻雷达”的路 线扶摇超算 中心阿里云乌兰察布600PFLOPS拥 有全栈 闭环及 全栈仿 真能 力；自 动驾驶 核心模 型的 训练 速 度提 升 近170 倍华为看得 懂物 的GOD2.0（融 合 感知BEV 架构）+看得懂路的RCR2.0 ADS2.0 无 图驾驶感 知算法视觉+激光雷 达进行 特征融合昇腾AI云 服务华为云 贵安/乌 兰察布 2000PFLOPS 自研芯片千卡 训练30 天 长稳 率达到90%，断点 恢复时长 不超 过10 分钟 在特斯拉 推出BEV+Transfomer 架构 后，国 内华 为/小鹏/理想/蔚来 等企业 智 能驾驶方 案均采 用此技 术 路线。智能汽车：特斯 拉 引 领 下智能 驾 驶 技 术路线 日 渐 明 确24图表：主要企业城市NOA 规划情况资料来源：AITO 汽车微信公众号，佐思汽研微信公众号，小鹏汽车微信公众号，蔚来微信公众号等，德邦研究所智 能 汽 车：车企 加 快 布 局，城 市NOA 落 地加 速企业 城市NOA 规划是 否依赖高 精地图当 前进展华为 HUAWEI ADS 2.0 计划23 年12 月在全国所有城市开通 NCA 功能 否 23年8 月，上海/深圳/广州/杭州/重庆/北京已开通小鹏汽车 24年 覆 盖全国主要城市网络 否2023年 已全量发布52 座城市；24 年1 月2 日起新增覆盖191座 城 市，总覆盖城市数量达243 城理想汽车23年 底 全场景智能驾驶NOA 全 国 高速和城市环线全覆盖，全国100城的城市道路陆续开放，全 场景辅助驾驶LCC 全球都能用；AD Pro3.0 预计24 年6 月升级否23年12月19 日理想L 系 列车型OTA 5.0 正式开启推送，城市NOA 开放110 城（23 年12 月10 日智能软件发布会）蔚来汽车城 区 领 航路线里程2023Q4 累计开通6 万公里；2024Q1 累计开通20万 公 里；2024Q2 累计开通40 万公里否2023 年9 月21日，蔚来正式宣布增强领航辅助NOP+将从高速进入城区比亚迪腾势N7 高 阶智驾全享包24Q1 推送城市NOA；选 装高快智驾包车型将于24Q1 推送高速NOA-高 阶 智 驾全享包23 年10 月开启高速NOA 内测长城 毫末智行城市NOH 的车型魏牌蓝山预计24Q1 量产-第一 梯队：特 斯拉/华为/小鹏 特斯 拉引 领自 动驾 驶无 图 方案：北 美地 区FSD V11 正 在向V12版 本迭 代，V12 上 车试 用在 望；FSD 入 华持 续 推进 华为计划23 年底 无图 城市NCA全 国都 能用；小 鹏计 划24 年覆 盖全 国主 要城 市网 络。第二 梯队：理 想/蔚来 理想23 年 全场 景城 市NOA 覆盖110 城（23年12月10 日 智 能软 件发 布会）；蔚来计划23 年底 城区 领航 路线 里 程累 计开 通6万 公里。第三 梯队：比 亚迪/长城 比亚 迪计划24Q1在 腾势N7 上推 送城 市NOA；长城搭 载 毫末 智行 城市NOH 的 车型 魏 牌蓝 山预 计24Q1量产。25图表：华为ADS1.0 和2.0 对比资料来源：AITO 汽车微信公众号，华为微信公众号，汽车之家等，德邦研究所智能汽车：技术 成 熟+供 应链 降 本，助力渗 透 率 加 快提升ADS 1.0传感器摄像头 13 个超声波雷 达 12 个毫米波雷 达 6 个激光雷达 3 个车载计算 平台 MDC810,400Tops算法基于Transformer 的BEV 架 构依赖高精地图配套车型 阿维塔11、极狐 阿尔法S收费模式基础/进 阶包 随 车标 配；高阶 包一次性购买 价为32000 元，包年/包月订阅 价格 分别 为6400元/640 元ADS 2.0传感器摄像头 11个超声波雷 达 12个毫米波雷 达 3个激光雷达 1个车载计算 平台 MDC610,200Tops算法 BEV+GOD+RCR2.0，减少 对 高精地图 依赖配套车型问界M5智 驾版、新M7智 驾 版、阿维 塔11 改 款、极狐阿尔 法S新HI 版收费模式基础/进 阶包随 车标配；高阶包一 次性购 买价为36000 元，包 年/包月 订 阅价7200 元/720 元合计34个合计27 个 随着智能驾驶 算法技术不断成熟，ADAS 硬件配置由堆配置、强冗 余向 性能 够用、追求性价 比方向转变。以华为ADS 为例，2.0相较1.0，减少了2 个摄 像头、3 个毫 米波 雷 达、2 个激 光雷 达，芯片 算 力也 由原 来的400Tops降低至200Tops。此外，随 着供 应链 降本 不 断推 进，智能 驾驶 配套 车 型价 格持 续下 探，渗透 率 有望 持续 提升。26图表：整车企业商业模式变化资料来源：汽车之家研究院，德邦研究所智 能 汽 车：软件 付 费 模 式有望 跑 通，迎来商 业 模 式 变革 汽车 智能 化发 展使 得越 来 越多 的汽 车产 品具 备OTA 能力，未来 在软 件付 费模 式 的加 持下，OTA 市场 或成 车 企盈 利新 增量 一方 面，在SOA 架构 下OTA 的实 现更 加方 便灵 活，可 以帮 助主 机厂 为用 户远 程 修复 软件 问题，大 大减 少 了主 机厂 的召 回成 本和 用 户的 时间 成本 另 一方面，借 助面向 服务的 架构，OTA 可以 实现 软 硬解 耦，服 务实体 可以部 署在 任意的 域控制 器上，且在 出厂后 也能进 行部署 策略 的调整，增强用 户体 验 特斯 拉为 智能 付费 先驱，中国 新势 力品 牌有 望紧 跟 特斯 拉开 启智 能软 件付 费 模式27 04投 资 框 架 及 主 线28图表：智能驾驶带来的商业模式变革资料来源：德邦研究所绘制渗透率提升智能驾驶202320252027电动化爆款车型打造 商业模式变革硬件为主 软硬结合 软件为主 2023 年为 智能 驾 驶元 年，L3 智 能 驾驶 试点 标准 落 地，华为、小 鹏等 部分 品 牌车型 已 经落 地城 市NOA，理 想等 企 业加 速追 赶年 底将 落地 城 市NOA，预计2025 年部 分车 型和 部分 区 域L3 智能 驾驶 将落 地。汽 车企 业商 业模 式有 望迎 来 重塑 变革，软 件服 务短 期 助力 汽车 销量 提升，长 期 有望 成为 车企收 入核 心利 润来 源。智 能 化整 车，智能
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