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II C S 4 3.0 2 0C C S T 4 0DB4403深 圳 市 地 方 标 准D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 3智 能 网 联 汽 车 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 技 术要 求T e c h n i c a l r e q u i r e m e n t s o f a u t o m a t e d d r i v i n g d a t a s t o r a g e s y s t e m f o ri n t e l l i g e n t a n d c o n n e c t e d v e h i c l e s2 0 2 3-0 8-2 2 发 布 2 0 2 3-0 9-0 1 实 施深 圳 市 市 场 监 督 管 理 局发 布D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 3I目 次前 言.I I1 范 围.12 规 范 性 引 用 文 件.13 术 语 和 定 义.24 缩 略 语.35 技 术 要 求.46 试 验 条 件.2 17 试 验 方 法.2 2附 录 A（规 范 性）数 据 配 置 文 件 要 求.3 2附 录 B（规 范 性）数 据 提 取 符 号 定 义.3 3参 考 文 献.3 5D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 3I I前 言本 文 件 按 照 G B/T 1.1 2 0 2 0 标 准 化 工 作 导 则 第 1 部 分：标 准 化 文 件 的 结 构 和 起 草 规 则 的 规定 起 草。本 文 件 以 强 制 性 国 家 标 准 智 能 网 联 汽 车 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统（计 划 号：2 0 2 1 4 4 2 0 Q 3 3 9）（2 0 2 3 年 4 月 版 本）为 基 础 制 定，主 要 用 于 支 持 深 圳 市 智 能 网 联 汽 车 准 入 管 理 工 作 的 实 施。本 文 件 由 深 圳 市 工 业 和 信 息 化 局 提 出 并 归 口。本 文 件 起 草 单 位：深 圳 市 工 业 和 信 息 化 局。D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 31智 能 网 联 汽 车 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 技 术 要 求1 范 围本 文 件 规 定 了 深 圳 市 辖 区 内 智 能 网 联 汽 车 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 数 据 记 录 方 面 的 技 术 要 求 和 试验 方 法。本 文 件 适 用 于 对 深 圳 市 辖 区 内 配 备 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 的 M 和 N 类 车 辆 开 展 自 动 驾 驶 数 据 的 记录 和 存 储 工 作。注1：在不引起混淆的情况下，本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系统”。注2：M 类车辆是指至少有4 个车轮并且用于载客的机动车辆。N 类车辆是指至少有4 个车轮并且用于载货的机动车辆。2 规 范 性 引 用 文 件下 列 文 件 中 的 内 容 通 过 文 中 的 规 范 性 引 用 而 构 成 本 文 件 必 不 可 少 的 条 款。其 中，注 日 期 的 引 用文 件，仅 该 日 期 对 应 的 版 本 适 用 于 本 文 件；不 注 日 期 的 引 用 文 件，其 最 新 版 本（包 括 所 有 的 修 改 单）适 用 于 本 文 件。G B/T 1 8 6 5 2 0 0 9 色 漆 和 清 漆 人 工 气 候 老 化 和 人 工 辐 射 曝 露 滤 过 的 氙 弧 辐 射G B 1 1 5 5 1 汽 车 正 面 碰 撞 的 乘 员 保 护G B 1 6 7 3 5 道 路 车 辆 车 辆 识 别 代 号（V I N）G B/T 1 8 6 5 5 2 0 1 8 车 辆、船 和 内 燃 机 无 线 电 骚 扰 特 性 用 于 保 护 车 载 接 收 机 的 限 值 和 测 量方 法G B/T 1 9 9 5 1 2 0 1 9 道 路 车 辆 电 气/电 子 部 件 对 静 电 放 电 抗 扰 性 的 试 验 方 法G B 2 0 0 7 1 汽 车 侧 面 碰 撞 的 乘 员 保 护G B/T 2 0 9 1 3 乘 用 车 正 面 偏 置 碰 撞 的 乘 员 保 护G B/T 2 8 0 4 6.1 2 0 1 1 道 路 车 辆 电 气 及 电 子 设 备 的 环 境 条 件 和 试 验 第 1 部 分：一 般 规 定G B/T 2 8 0 4 6.2 2 0 1 9 道 路 车 辆 电 气 及 电 子 设 备 的 环 境 条 件 和 试 验 第 2 部 分：电 气 负 荷G B/T 2 8 0 4 6.3 2 0 1 1 道 路 车 辆 电 气 及 电 子 设 备 的 环 境 条 件 和 试 验 第 3 部 分：机 械 负 荷G B/T 2 8 0 4 6.4 2 0 1 1 道 路 车 辆 电 气 及 电 子 设 备 的 环 境 条 件 和 试 验 第 4 部 分：气 候 负 荷G B/T 2 8 0 4 6.5 2 0 1 3 道 路 车 辆 电 气 及 电 子 设 备 的 环 境 条 件 和 试 验 第 5 部 分：化 学 负 荷G B/T 3 0 0 3 8 2 0 1 3 道 路 车 辆 电 气 电 子 设 备 防 护 等 级（I P 代 码）G B 3 4 6 6 0 2 0 1 7 道 路 车 辆 电 磁 兼 容 性 要 求 和 试 验 方 法G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 汽 车 事 件 数 据 记 录 系 统G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1 汽 车 驾 驶 自 动 化 分 级I S O 1 3 4 0 0 2：2 0 1 9 道 路 车 辆 因 特 网 协 议 上 的 诊 断 通 信（D o I P）第 2 部 分：传 输 协 议 和 网络 层 服 务（R o a d v e h i c l e s D i a g n o s t i c c o m m u n i c a t i o n o v e r I n t e r n e t P r o t o c o l（D o I P）P a r t2:T r a n s p o r t p r o t o c o l a n d n e t w o r k l a y e r s e r v i c e s）I S O 1 3 4 0 0 4：2 0 1 6 道 路 车 辆 互 联 网 协 议（D o I P）的 诊 断 通 信 第 4 部 分：基 于 以 太 网 的 高速 数 据 链 路 连 接 器（R o a d v e h i c l e s D i a g n o s t i c c o m m u n i c a t i o n o v e r I n t e r n e t P r o t o c o l（D o I P）P a r t 4:E t h e r n e t b a s e d h i g h s p e e d d a t a l i n k c o n n e c t o r）D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 32I S O 1 4 2 2 9 1：2 0 2 0 道 路 车 辆 统 一 诊 断 服 务（U D S）第 1 部 分：规 范 和 要 求（R o a d v e h i c l e s U n i f i e d d i a g n o s t i c s e r v i c e s（U D S）P a r t 1:A p p l i c a t i o n l a y e r）I S O 1 4 2 2 9 2：2 0 2 1 道 路 车 辆 统 一 诊 断 服 务（U D S）第 2 部 分：会 话 层 服 务（R o a d v e h i c l e s U n i f i e d d i a g n o s t i c s e r v i c e s（U D S）P a r t 2:S e s s i o n l a y e r s e r v i c e s）I S O 1 4 2 2 9 3：2 0 2 2 道 路 车 辆 统 一 诊 断 服 务（U D S）第 3 部 分：可 实 施 统 一 诊 断 服 务（R o a dv e h i c l e s U n i f i e d d i a g n o s t i c s e r v i c e s（U D S）P a r t 3:U n i f i e d d i a g n o s t i c s e r v i c e s o n C A Ni m p l e m e n t a t i o n（U D S o n C A N）I S O 1 4 2 2 9 5：2 0 1 3 道 路 车 辆 统 一 诊 断 设 备（U D S）第 5 部 分：因 特 网 协 议 实 施 的 统 一 诊断 服 务（R o a d v e h i c l e s U n i f i e d d i a g n o s t i c s e r v i c e s（U D S）P a r t 5:U n i f i e d d i a g n o s t i cs e r v i c e s o n I n t e r n e t P r o t o c o l i m p l e m e n t a t i o n（U D S o n I P）I S O 1 5 7 6 5 2：2 0 1 6 道 路 车 辆 通 过 控 制 器 局 域 网（D o C A N）的 诊 断 通 信 第 2 部 分：传 输 协议 和 网 络 层 服 务（R o a d v e h i c l e s D i a g n o s t i c c o m m u n i c a t i o n o v e r C o n t r o l l e r A r e a N e t w o r k（D o C A N P a r t 2:T r a n s p o r t p r o t o c o l a n d n e t w o r k l a y e r s e r v i c e s）3 术 语 和 定 义G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 和 G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1 界 定 的 以 及 下 列 术 语 和 定 义 适 用 于 本 文 件。3.1自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 d a t a s t o r a g e s y s t e m f o r a u t o m a t e d d r i v i n g在 具 备 自 动 驾 驶 功 能 的 车 辆 上 配 备 的、在 自 动 驾 驶 系 统 激 活 期 间 具 备 监 测、采 集、记 录 和 存 储数 据 功 能 并 支 持 数 据 读 取 的 系 统。3.2碰 撞 事 件 i m p a c t e v e n t达 到 或 超 过 触 发 阈 值 的 碰 撞 或 其 他 物 理 事 件，或 者 其 他 任 何 导 致 不 可 逆 约 束 装 置 展 开 的 事 件，以 先 发 生 者 为 准。3.3事 件 起 点 s t a r t i n g p o i n t o f e v e n tT0自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 确 认 某 特 定 事 件 发 生 的 时 刻。3.4事 件 终 点 e n d i n g p o i n t o f e v e n tTe n d自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 确 认 某 特 定 事 件 结 束 的 时 刻。3.5锁 定 l o c k e d s t a t u s数 据 无 法 被 覆 盖 和 删 除 的 状 态。3.6记 录 s t o r e自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 将 采 集 的 数 据 写 入 存 储 介 质 的 过 程。3.7视 场 角 f i e l d v i e w i n g a n g l e在 摄 像 设 备 中，以 摄 像 设 备 的 镜 头 中 心 为 顶 点，被 测 目 标 的 物 像 可 通 过 镜 头 最 大 范 围 的 两 条 边缘 构 成 的 夹 角。D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 333.8有 效 像 素 e f f e c t i v e p i x e l电 子 影 像 传 感 器 中 能 进 行 有 效 光 电 转 换 并 输 出 影 像 信 号 的 像 素。3.9时 间 段 事 件 t i m e s e q u e n c e e v e n t当 满 足 触 发 条 件 时，围 绕 事 件 起 点，记 录 事 件 起 点 前 和 事 件 起 点 后 一 段 时 间 内 的 相 关 数 据 的 事件。注1：对于I 型系统，时间段事件包含4.2.2 定义的碰撞事件和4.2.3 定义的有碰撞风险事件。注2：对于I I 型系统，时间段事件不适用。3.1 0时 间 戳 事 件 t i m e s t a m p e v e n t当 满 足 触 发 条 件 时，仅 记 录 事 件 起 点 时 刻 的 相 关 数 据 的 事 件。3.1 1自 动 驾 驶 系 统 a u t o m a t e d d r i v i n g s y s t e m由 实 现 自 动 驾 驶 功 能 的 硬 件 和 软 件 所 共 同 组 成 的 系 统。注：“自动驾驶系统”为G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1 规定的3 级及以上驾驶自动化系统。3.1 2自 动 驾 驶 系 统 严 重 失 效 s e v e r e f a i l u r e针 对 自 动 驾 驶 系 统 必 要 部 件 的 一 种 发 生 概 率 非 常 低 但 影 响 自 动 驾 驶 系 统 安 全 运 行 的 失 效。注：单个传感器失效，只有当影响系统安全运行时，才会被视为严重失效。3.1 3车 辆 严 重 失 效 s e v e r e v e h i c l e f a i l u r e任 何 影 响 自 动 驾 驶 系 统 执 行 动 态 驾 驶 任 务 能 力 且 影 响 车 辆 手 动 操 作 的 车 辆 失 效。示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.1 4误 差 d e v i a t i o n记 录 值 与 实 际 值 的 差 值。4 缩 略 语下 列 缩 略 语 适 用 于 本 文 件。D o C A N：基 于 控 制 器 局 域 网 总 线 技 术 实 现 的 统 一 诊 断 服 务（D i a g n o s e o v e r C A N）N R C：负 响 应 码（N e g a t i v e R e s p o n s e C o d e）U D S：统 一 诊 断 服 务（U n i f i e d D i a g n o s t i c S e r v i c e s）D o I P：通 过 网 络 协 议 进 行 诊 断（D i a g n o s t i c c o m m u n i c a t i o n o v e r i n t e r n e t P r o t o c o l）E C U：电 子 控 制 单 元（E l e c t r o n i c C o n t r o l U n i t）UN：标 称 电 压（N o m i n a l v o l t a g e）US m a x：最 高 供 电 电 压（S u p p l y v o l t a g e m a x i m u m）US m i n：最 低 供 电 电 压（S u p p l y v o l t a g e m i n i m u m）Tm a x：最 高 工 作 温 度（M a x i m u m o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e）Tm i n：最 低 工 作 温 度（M i n i m u m o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e）C C C：容 性 耦 合 钳（C a p a c i t i v e c o u p l i n g c l a m p）I C C：感 性 耦 合 钳（I n d u c t i v e c o u p l i n g c l a m p）D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 34T T C：车 辆 在 当 前 速 度 下 到 达 前 车 的 时 间（T i m e t o C o l l i s i o n）C R C：循 环 冗 余 校 核（C y c l i c R e d u n d a n c y C h e c k）I P v 4：网 际 协 议 版 本 4（I n t e r n e t P r o t o c o l v e r s i o n 4）I P v 6：网 际 协 议 版 本 6（I n t e r n e t P r o t o c o l v e r s i o n 6）5 技 术 要 求5.1 总 体 要 求车 辆 配 备 下 述 规 定 的 I 型 系 统 或 I I 型 系 统，则 应 符 合 本 文 件 对 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 的 要 求：I 型 系 统：满 足 5.2、5.4 至 5.9 的 要 求；I I 型 系 统：满 足 5.3 至 5.9 的 要 求。5.2 数 据 记 录 系 统 要 求M 1 类 和 N 1 类 车 辆 配 备 的 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 应 为 I 型 或 I I 型 系 统，其 它 车 辆 配 备 的 自 动 驾驶 数 据 记 录 系 统 应 为 I I 型 系 统。注：M 1 类车辆为 M 类车辆的一种，具体为包 括 驾 驶 员 座 位 在 内，座 位 数 不 超 过 九 座 的 载 客 汽 车；N 1 类车辆为N类 车 辆 的 一 种，具 体 为 最 大 设 计 总 质 量 不 超 过 3 5 0 0 k g 的 载 货 汽 车。5.2.1 I 型 系 统 数 据 记 录 一 般 要 求自 动 驾 驶 系 统 激 活 期 间，I 型 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 的 事 件 数 据 应 满 足 以 下 要 求：a)时 间 段 事 件：当 发 生 符 合 5.2.2.1 要 求 的 碰 撞 事 件 或 符 合 5.2.3.1 要 求 的 有 碰 撞 风 险 事 件时，自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 符 合 5.4.2 要 求 的 数 据 元 素；b)时 间 戳 事 件：当 自 动 驾 驶 系 统 进 入 激 活 状 态 时、退 出 时、发 出 介 入 请 求 时、执 行 最 小 风 险策 略 时、发 生 自 动 驾 驶 系 统 严 重 失 效、车 辆 严 重 失 效 和 驾 驶 员 操 纵 自 动 驾 驶 系 统 退 出 装 置时，自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 在 事 件 起 点 时 刻 记 录 符 合 表 1 要 求 的 数 据 元 素；c)当 前 的 碰 撞 事 件 或 有 碰 撞 风 险 的 事 件 数 据 记 录 正 在 进 行 时，再 次 发 生 碰 撞 事 件 时，不 要 求记 录 再 次 发 生 的 碰 撞 事 件 或 有 碰 撞 风 险 的 事 件 数 据，但 保 证 至 少 记 录 再 次 发 生 的 碰 撞 事 件的 时 间 戳 信 息；d)若 发 生 严 重 自 动 驾 驶 系 统 失 效 和 车 辆 失 效 时，允 许 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 不 完 整 记 录 事 件相 关 数 据；e)仅 保 证 在 数 据 读 取 时，表 1 的 序 号 1 至 序 号 3 数 据 元 素 能 被 识 别。5.2.2 I 型 系 统 碰 撞 事 件 要 求5.2.2.1 触 发 条 件碰 撞 事 件 触 发 条 件 应 符 合 G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 中 5.1.1 的 要 求。5.2.2.2 事 件 起 点 和 终 点碰 撞 事 件 起 点 和 终 点 应 符 合 如 下 要 求：a)事 件 起 点：碰 撞 事 件 起 点 符 合 G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 中 5.1.3 的 要 求；b)事 件 终 点：碰 撞 事 件 终 点 符 合 G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 中 5.1.4 的 要 求。5.2.2.3 事 件 记 录 起 点 和 终 点D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 35碰 撞 事 件 记 录 起 点 和 终 点 应 符 合 如 下 要 求：a)事 件 记 录 起 点：事 件 起 点 前 1 5 s 或 自 动 驾 驶 系 统 激 活 时 刻，两 者 取 较 晚 时 刻；b)事 件 记 录 终 点：事 件 起 点 后 5 s、事 件 终 点，两 者 取 较 早 时 刻。注：可将事件记录起点设置在事件起点前 1 5 s 以前。5.2.2.4 事 件 锁 定 条 件碰 撞 事 件 锁 定 条 件 至 少 应 符 合 G B 3 9 7 3 2 2 0 2 0 中 4.1.2 的 要 求。注：允许开发商在该要求基础上增加其他锁定条件。5.2.3 I 型 系 统 有 碰 撞 风 险 事 件 要 求5.2.3.1 触 发 条 件碰 撞 风 险 事 件 的 触 发 条 件 为 车 辆 自 动 驾 驶 系 统 请 求 的 纵 向 减 速 度 值 大 于 5 m/s2。注：允许开发商增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件，例如更低的请求纵向减速度。5.2.3.2 事 件 起 点 和 终 点有 碰 撞 风 险 事 件 起 点 和 终 点 应 满 足 如 下 要 求：a)事 件 起 点：动 驾 驶 系 统 请 求 的 纵 向 减 速 度 大 于 5 m/s2的 时 刻；b)事 件 终 点：事 件 起 点 后 自 动 驾 驶 系 统 请 求 的 纵 向 减 速 度 不 大 于 5 m/s2的 时 刻。注：若开发商设 定更加严格的条件作为 有碰撞风险事件的触发 条件，事件起点和终点 可由开发商按照触发条 件定义。5.2.3.3 事 件 记 录 起 点 和 终 点有 碰 撞 风 险 事 件 记 录 起 点 和 终 点 应 满 足 如 下 要 求：a)事 件 记 录 起 点 为 事 件 起 点 前 1 5 s 或 自 动 驾 驶 系 统 激 活 时 刻，两 者 可 取 较 晚 时 刻；b)事 件 记 录 终 点 为 事 件 起 点 后 5 s、自 动 驾 驶 系 统 退 出 时 刻 或 事 件 终 点，三 者 可 取 较 早 时 刻。5.3 I I 型 系 统 数 据 记 录 要 求在 自 动 驾 驶 系 统 激 活 期 间，I I 型 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 的 数 据 应 符 合 以 下 要 求：a)实 时 连 续 记 录 符 合 5.4.2 表 2 至 表 5 要 求 的 数 据 元 素；b)时 间 戳 事 件：当 自 动 驾 驶 系 统 发 生 以 下 情 况 时，自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 在 事 件 触 发 时 刻 点记 录 符 合 5.4.2 表 1 要 求 的 数 据 元 素：1)进 入 激 活 状 态；2)进 入 退 出 状 态；3)发 出 介 入 请 求；4)执 行 最 小 风 险 策 略；5)发 生 自 动 驾 驶 系 统 严 重 失 效；6)发 生 车 辆 严 重 失 效；7)驾 驶 员 操 纵 自 动 驾 驶 系 统 退 出 装 置。5.4 数 据 元 素 要 求5.4.1 数 据 元 素 分 级自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 的 数 据 元 素 应 按 照 如 下 要 求 分 为 两 级：D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 36 A 级 数 据 元 素：配 备 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 的 车 辆 记 录 的 数 据 元 素；B 级 数 据 元 素：配 备 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 的 车 辆 在 相 关 功 能 处 于 被 自 动 驾 驶 系 统 调 用 的状 态 记 录 的 数 据 元 素。5.4.2 数 据 元 素 记 录 要 求自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 应 记 录 符 合 表 1 至 表 5 中 要 求 的 数 据 元 素。对 于 表 1 至 表 5 中 的 数 据 元 素，记 录 原 则 应 满 足：a)表 1 中 的 序 号 1 至 序 号 3 数 据 元 素 至 少 在 数 据 提 取 时 能 被 正 确 读 取；b)表 1 中 序 号 6 至 序 号 1 6 数 据 元 素 仅 在 事 件 起 点 或 实 时 记 录 起 点 时 刻 记 录。表 1 中 序 号 1 7数 据 元 素 仅 在 事 件 记 录 终 点 时 刻 记 录；c)表 4 中 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 至 少 具 备 记 录 9 个 目 标 物 的 能 力，若 实 际 目 标 物 小 于 9，自 动 驾 驶 数 据 记 录 实 际 目 标 物 的 数 量 即 可，每 个 目 标 物 的 记 录 信 息 均 包 含 符 合 表 4 要 求 的第 1 至 6 数 据 元 素；d)对 于 配 备 自 动 泊 车 系 统 的 车 辆，如 果 感 知 功 能 均 由 场 端 实 现，不 记 录 表 4 中 的 数 据 元 素；e)表 4 中 相 对 位 置 和 相 对 速 度 的 测 量 均 基 于 同 一 坐 标 系：将 车 辆 后 轴 中 点 作 为 坐 标 系 原 点，X轴 平 行 于 车 辆 的，纵 向 对 称 平 面 并 指 向 车 辆 前 方，Y 轴 垂 直 于 车 辆 的 纵 向 对 称 平 面 并 指 向车 辆 左 侧；f)表 4 中 外 部 图 像 或 外 部 视 频 至 少 记 录 一 种；g)对 于 具 备 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 驾 驶 系 统 的 车 辆，自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 记 录 表 5 中的 所 有 数 据 元 素。否 则，不 记 录 表 5 中 序 号 1 至 序 号 3 的 数 据 元 素；h)刹 车 踏 板 有 效 开 度 上 限 若 小 于 1 0 0%，将 表 5 中 刹 车 踏 板 有 效 开 度 上 限 作 为 最 小 记 录 数 据能 力 范 围 的 上 限 值。表 1 车 辆 及 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 基 本 信 息序号数据名称 分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1 车辆识别代号（V I N）A 不适用 不适用 不适用 不适用 不适用车辆识别代号格式应符合 G B 1 6 7 3 5的要求2实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件版本号A 不适用 不适用 不适用 不适用 不适用 3实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件序列号A 不适用 不适用 不适用 不适用 不适用 4自动驾驶数据记录系统软件版本号A 不适用 不适用 不适用 不适用 不适用如果具备软件识别码，可记录自动驾驶系统软件识别码5自动驾驶数据记录系统软件版本号A 不适用 不适用 不适用 不适用 不适用 D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 37表 1 车 辆 及 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 基 本 信 息（续）序号数据名称 分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明6 事件类型编码 A 不适用 不适用0 x 0 1：自动驾驶系统激活0 x 0 2：自动驾驶系统退出0 x 0 3：发出介入请求0 x 0 4：启动最小风险策略0 x 0 5：自动驾驶系统严重失效0 x 0 6：车辆严重失效0 x 0 7：碰撞0 x 0 8：有碰撞风险0 x 0 9：驾驶员操纵自动驾驶系统激活/退出装置不适用 不适用若发生严重失效，开发商应配合诊断读取相关故障信息7 时间（年）A 不适用 年 2 0 2 3 2 2 5 3 1 不适用 应为 U T C 时间8 时间（月）A 不适用 月 1 1 2 1 不适用 应为 U T C 时间9 时间（日）A 不适用 日 1 3 1 1 不适用 应为 U T C 时间1 0 时间（时）A 不适用 时 0 2 3 1 不适用 应为 U T C 时间1 1 时间（分）A 不适用 分 0 5 9 1 不适用 应为 U T C 时间1 2 时间（秒）A 不适用 秒 0 5 9 1 不适用 应为 U T C 时间1 3 经度 A 不适用-1 8 0 1 8 0 0.0 0 0 1 0.0 0 0 1中国国测局地理坐标（G C J 0 2）下的事件起点时的车辆所在位置的经度1 4 纬度 A 不适用-9 0 9 0 0.0 0 0 1 0.0 0 0 1中国国测局地理坐标（G C J 0 2）下的事件起点时的车辆所在位置的纬度1 5 累计行驶里程 A 不适用 k m 0 6 0 0 0 0 0 1 1 1 6 航向角 B 不适用-1 8 0 1 8 0 1 5正北方向为 0，顺时针方向为正1 7 事件记录完整标志 A 不适用 不适用0 x 0 0：不完整0 x 0 1：完整不适用 不适用完整的事件数据集是否成功记录并存储在自动驾驶数据记录系统中的状态D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 38表 2 车 辆 状 态 及 动 态 信 息序号数据名称 分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1 车辆速度 A 1 0 H z k m/h 0 2 0 0 1 1 0%非仪表显示车辆，应与车辆运行实际速度保持一致2 车辆横向加速度 A 5 0 H z m/s2-2 0 2 0 1 传感器探测范围1 0%3 车辆纵向加速度 A 5 0 H z m/s2-2 0 2 0 1 传感器探测范围1 0%4 车辆横摆角速度 A 2 H z/s-7 5 7 5 0.1 传感器探测范围的1 0%5 车辆侧倾角速度 B 2 H z/s-7 5 7 5 1 传感器探测范围的1 0%表 3 自 动 驾 驶 系 统 运 行 信 息序号 数据名称 分级最小记录频率单位 最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差 数据说明1自动驾驶系统请求的横向加速度B 4 H z m/s2由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.5由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符2自动驾驶系统请求的方向盘转向角B 4 H z 由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符逆时针为正，顺时针为负3自动驾驶系统请求的转向曲率B 4 H z 1/m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.0 0 1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符4自动驾驶系统请求的前轮转角B 4 H z 由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符5自动驾驶系统请求的转向小齿轮转向角B 4 H z 由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.0 0 5由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符6自动驾驶系统请求的方向盘转向力矩B 4 H z N m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 39表 3 自 动 驾 驶 系 统 运 行 信 息（续）序号 数据名称 分级最小记录频率单位 最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差 数据说明7自动驾驶系统请求的方向盘转向角速率B 4 H z/s由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 0由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符8自动驾驶系统请求的挡位B 4 H z 不适用0 x 0 1：P 挡0 x 0 2：R 挡0 x 0 3：N 挡0 x 0 4：D 挡不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符9自动驾驶系统请求的车速B 4 H z k m/h由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 0自动驾驶系统请求的纵向加速度B 4 H z m/s2由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.5由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 1自动驾驶系统请求的油门踏板开度比例B 4 H z%由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 2自动驾驶系统请求的刹车踏板开度比例B 4 H z%由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 3自动驾驶系统请求的驱动转矩B 4 H z N m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 4自动驾驶系统请求的驱动转速B 4 H z r p m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 0 0由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 31 0表 3 自 动 驾 驶 系 统 运 行 信 息（续）序号 数据名称 分级记录频率单位 最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差 数据说明1 5自动驾驶系统请求的轮端扭矩B 4 H z N m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符。1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 6自动驾驶系统请求的自适应照明系统状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：开启自适应照明系统0 x 0 2：关闭自适应照明系统不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 7自动驾驶系统请求的近灯光状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：近光灯开启0 x 0 2：近光灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 8自动驾驶系统请求的远光灯状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：远光灯开启0 x 0 2：远光灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1 9自动驾驶系统请求的危险警告信号状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：危险警示灯开启0 x 0 2：危险警示灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符2 0自动驾驶系统请求的左转向信号灯状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：左转向灯开启0 x 0 2：左转向灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符2 1自动驾驶系统请求的右转向灯状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：右转向灯开启0 x 0 2：右转向灯关闭不适用 不适用 2 2自动驾驶系统请求的车辆雨刮状态B 4 H z 不适用0 x 0 1：开启自动模式0 x 0 2：慢速模式0 x 0 4：快速模式0 x 0 5：中速模式0 x 0 6：间歇模式0 x 0 7：未请求雨刮状态不适用 不适用设计运行条件若包含雨天时，应记录该数据D B 4 4 0 3/T 3 5 7 2 0 2 31 1表 4 行 车 环 境 信 息序号数据名称 分级最小记录频率单位 最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差 数据说明1 感知目标物类型 A 1 0 H z 不适用由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符不适用 不适用记录的目标物类型是自动驾驶系统识别的最大概率目标物类型2感知目标物相对位置（X 向前向）A 1 0 H z m由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符0.1应与车辆实际感知能力相
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