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1/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 行业研究报告 慧博智能投研 自动驾驶 技术的 发展将 对汽车 行业产 生深远 影响。首先，自动驾 驶技术 将极大 地提高 车辆的 安全性 能。其次，自 动驾驶 技术将 改变人 们的出 行方式。在未 来，人们不再 需要亲 自驾驶 车辆，车辆可 以自动 行驶到目的地，人们 可以在 车上休 息、工 作、娱 乐等。这将 极大地提 高人们 的出行 效率和 生活质 量。同时，自动驾驶 技术也 将对汽 车商业 模式产 生影响。自动 驾驶 技术的发 展将推 动汽车 行业向 服务化 转型。自动驾驶 正 逐 渐加快 发展。本篇报告 旨在深 入剖析 自动驾 驶行业 的全貌，从 行 业现 状、普及 方式、商业模 式、产 业链布 局到 未 来趋势等多个 层面 进 行全面 而详实 的分析。希望 对读者 了解 自动驾驶 行业提 供帮助。目录 一、行业概述.1 二、行业 现状.5 三、如何 普及自 动驾驶.7 四、商业 模式分 析.15 五、竞争 格局.22 六、产业 链分析.23 七、相关 公司.34 八、发展 趋势及 展望.39 九、参考 研报.40 1 自动驾驶 技术是 指：使 汽车能 够在没 有人类 司机介 入的 情况下安 全行驶 的一系 列技术，它涵 盖了从 车辆自主控制 到完全 无人驾 驶的广 泛技术。2/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 2（1）萌芽期：政策引导 与技术初探（2010-2015 年）国家发布 新能 源汽车 产业发 展规划，其 中提到 智能 网联汽车 的发展 方向。（2）快速发展期：创 新突破与产 业布局（2016-2020 年）2017 年，新一代 人工智 能发展 规划 发布，明确提 出 发展智能 网联汽 车。2018 年，各 地政府 相继出台自动驾 驶测试 管理政 策，开 启道路 测试许 可。滴 滴、蔚来、华 为等企 业纷纷 布局自 动驾驶，开展 研发和测试工作。多个城市建立自动驾驶测试区，如北京、上海、广州等。百度、滴滴等公司在长沙、北京、上海等地 启动自 动驾驶 出租车（Robotaxi）试 点项目。（3）成熟期：商业 化探索与全面 应用（2021 年至今）2021 年，智 能网联 汽车技 术路线图 2.0 发布，进一 步明确了 自动驾 驶技术 的发展 目标和 路线。各地政府加快 智能交 通基础 设施建 设，支 持自动 驾驶商 业化 应用。自 动驾驶 技术在 感知、决策、控制等 方面不断进步，具备 在复杂 道路环 境下的 运行能 力。自 动驾 驶在公共 交通、物流运 输等领 域逐步 落地应 用。智能道路 和车联 网（V2X）技术 逐步推 广，为 自动 驾驶 车辆提供 更安全 高效的 运行环 境。3/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 3 1 自动驾驶 核心模 块：感 知、决 策、规 划、控 制。感知模块 主要 负责车 周信息 感知和 目标检 测。感 知模 块 输入各类 传感器 的数据，输出 车道线，行人，车辆等的位 置和轨 迹等信 息。主 流的感 知方式 包含激 光雷 达和摄像 头视觉 两种。决策模块 主要 负责预 测车周 物体的 运动，评估障 碍物 下 一时刻可 能的动 作，输 出物体 运动轨 迹的预 测。规划模块 主要 负责计 算车辆 下一时 刻的运 动 路径，规 划 与决策在 开发环 节往往 结合在 一起，基于感 知模块输出的 车周信 息在神 经网络 训练融 合，输 出行动 路线。控制模 块 主 要负责精准控制车辆按规划轨迹行驶。控制 模块根据决策规划输出的路线，生成具体的加速、转向和制 动指令，控制 驱动系 统，转 向系统，制动 系统 和悬架系 统。4/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 2 NOA L2 NOA（Navigation on AutoPilot）与自动 驾驶的 关系是 紧密相关 的，NOA 是 L2+级辅 助驾驶 的典型 功能，标志着 从 ADAS（高级 驾驶辅 助系统）到 FSD（完全自 动驾驶）的过渡。这种 系 统能 够实现 在高速 公路、城市快速 路和普 通城市 道路上 的点对 点自动 驾驶。目前，NOA 主要包 括高速 NOA 和城市 NOA 两种应用场景。高速 NOA 场景：高 速路况 与场景 复杂度 较低，因此造 车新势力 以及传 统头部 车企已 基本实 现了高 速场景 NOA 的量产。高速 NOA 场景包括 一：自动汇入 主 路。领航开 始后，在经匝 道并即 将进入 主路时，根据高精 地图及 主路内 车流、车道线 情况智 能调节 车速，自动打 灯变道，汇入 主路。场景二：主路 巡航行驶、智能选车道。根据 道路限 速及高 精地图 自动设 定 巡航速度，综合 道路情 况智能 选择驶 入主路 后，选择最优 车道。场景三：自动 驶离高速。主 路巡 航时，前方需驶 出主路 在距匝 道前方约 2.5km 时，提前自动择机 向右并 到最外 侧车道，以便 驶入匝 道。城市 NOA 场景：城 市路况 复杂，对于 自 动驾驶 的硬件 及软件的 要求更 高，仍 有巨大 的发展 潜力。道路交通场景 方面：1）交通 网络 错综复 杂，交 织点众 多。2）城市通 勤道路 常见三 大场景：多分 叉口、多变车道、非 清晰车 道。3）主车行 为多变 化。主 车行驶 车速 时快时慢，常换 车道城 市通勤 道路持 有三大 行为：车速 慢/多换车 道/借道。5/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 NOA 作为向完 全自动 驾驶过 渡的重 要技术，虽然 目前处 于辅助驾 驶的阶 段，但 正在逐 步实现 更 复杂 的驾驶任务，推动 自动驾 驶技术 的发展 和普及。中国的汽 车制造 商正通 过内部 开发 Level2 导航技 术来保 持市场竞 争力，并将城市 NOA 服务作 为其车 辆的升级服 务出售。而 AI 公司在 努力达到 Level4 或 5 自 动驾驶技 术的同 时，也 需要中 间收入 来源。NOA服务可以 快速带 来现金，并且 至关重 要的是，能够 获得 更多数据 来训练 AI 模型。1 汽车改变 人们的 出行方 式，使 人能够 以较小 的成本 到达 更远的地 方。在 智能化 时代，车端的 功能日 益丰富，汽车 正转型 向智能 移动终 端；随 着自动 驾驶技 术 路 线逐渐明 朗，车 企纷纷 布局以 人工智 能为核 心的自动驾驶，以在 智能化 时代取 得先机 并扩大 影响力：比 亚迪宣布 将在智 能化领 域投入 1000 亿元，目前整车智驾 团队工 程师已 有超 4000 人；华为 智能汽 车解 决方案 BU 成立至 2023 年累 计投入超 300 亿元，研发团队 规模达到 7000 人；小鹏汽 车公布 其每年 对包 括 自动驾 驶 的 AI 技术研 发投入约 35 亿，现有 团队近 3000 人，2024 年将要 扩展到 4000 人；理想汽 车 也表示其 智驾研 发团队在 2024 年底 将扩张 到2000 人；此外，上汽、蔚来、吉利等车企 也在持续布 局自动驾驶领域。车 企正加速布局 自动驾 驶领域，车辆自动 驾驶能 力迅速 提升。2 汽车智能 化深入 发展，根据乘 联会、汽车工 业协会 等数 据计算，2023 年乘用车 L2 辅助驾 驶搭 载率约38.96%，L2 辅助 驾驶因 其较低 的价格 与简单 可靠的 功 能，已经 取得用 户的信 任；但 是高阶 自动驾 驶仍处于早期 市场阶 段。2024 年 1-2 月高速 NOA 与城市 NOA 的渗透率约 7.62%与 3.85%，到主流 市场仍需要跨越 鸿沟。城市 NOA 作为 进入完 全自动 驾驶的 门 槛，对于 未来完 全自动 驾驶的 普及具 有极强 的参考价值。在 2023 年，有将近 10 家车企 公布城市 NOA 方案 的 落 地计划，2024 年 1 月小鹏 宣布 XNGP 城市智 驾能够全量 覆盖全国 243 城，2 月问 界也宣 布无图 城市 NCA 在全国范 围开 始推送，智能 化时代 之争愈 演愈烈。城市 NOA 是自动 驾驶领 域的前 沿，城市 NOA 量 产意味着 在自动 驾驶争 夺战中 取得优 势。6/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 3 L3 2023 年 11 月，工信部 等四部 门联合 发布 关于开 展智 能网联汽 车准入 和上路 通行试 点工作 的通知，取得准入 的智能 网联汽 车产品，在限 定区域 进行 L3 级 别自动驾 驶试点。宝马、奔驰、阿维 塔、深 蓝、极狐、智 己、赛 力斯、比亚迪、埃安 等主机 厂随 即 宣布 L3 级别自动驾 驶测试 牌照，并宣布 在北京、上海、重庆 和深圳 等地区 开启测 试。L3 级自 动驾 驶试点 测 试标志着 自动驾 驶技术 进入新 的发展 阶段，准入车企的 逐步扩 展和自 动驾驶 产品的 陆续落 地，有 望大 幅推动自 动驾驶 功能进 一步迭 代。7/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 1 取得大众的认可需 要低事故率，安全性是第 一关。根据 CIDAS 统计，乘用车 事故案 例中，有 81.5%为驾驶人因 素导致，这些 因素其中 79.9%为 驾驶员 的主观 错误，20.1%为 驾驶人 的能力 受限。自动驾 驶汽车则不会 出现违 反交通 规则、疲劳驾 驶、酒 后驾驶、疏 忽大意等 情况，能极大 减少甚 至消除 因驾驶 员违法违规操 作、注 意力不 集中、驾驶经 验不足、酒驾、醉 驾等产生 的道路 交通风 险。这 意味着，自动 驾驶能显著减 少人为 因素导 致的道 路交通 安全事 故，促 进道 路交通安 全水平 提升。当前车 企宣传 自动驾 驶产品的发力 重点为 安全，以期打 消消费 者对于 自动驾 驶安 全的顾虑，如小 鹏宣称其 XNGP 的 事故率 仅为人工驾驶的 1/10，特斯拉 按季度 公布其 车辆安 全报告，问 界也将安 全能力 作为宣 传的重 点。对 于自动 驾驶安全性的 宣传能 够迅速 抢占用 户认知，但长 期看只 是锦 上添花，只有在 实际中 真正做 到低事 故率才 是根本，而这 需要给 消费者 群体一 定时间 去验证。8/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 9/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 更广的覆盖率意味 着能够触达更 广的人群，进而产生扩 散效应。自动 驾驶要 进入主 流市场，必须 要有广泛的覆盖 率，因 为主流 市场的 用户仍 不清楚 自动驾 驶对 他们的价 值有多 大，拥 有浓厚 的观望 情绪，所以必须有参 考的对 象。马 尔科姆 格拉 德维尔 在 引爆点 一书中提 到，1984 年到 1987 年，夏普 低价传 真机的销量 在美国 一直都 是缓慢 上升，而直到 1987 年，拥 有传真机 的人数 已经多 到足以 让每个 人都觉 得自己应该 拥有一 台传真 机，传 真 机销 量在这 一年突 飞猛 进，一共有 100 万 台传真 机售出，而在 三年前 年销量仅有 8 万 台。根 据九章 智驾数 据，2023 年新 能源 乘用车中 标配 L2 功能车型 的渗透 率达到 了50.56%，同 比提升 7 个百 分点左 右，而 新能源 乘用车 中 搭载高速 NOA/城市 NOA 功能 车型的 渗透率 分别达到了 20.45%与 6.51%，考虑到 2023 年我国新 能源 车渗透率为 31.6%，自 动驾驶 的渗透 率仍有 待提高，自驾 能力领 先的车 企也将 城市领 航辅助 的开城 视为 当前阶段 的主要 目标。不信任是不愿意使 用自动驾驶的 最大原因，低接管率、高拟人化塑造信任。自动 驾驶能 够给用 户提供 更多的舒适 体验，但是即 使车型 带有自 动驾驶 功能，仍有 相当的用 户群体 很少使 用，用 户不是 因为热 爱驾驶，而是 为了获 得更多 的心理 安全感。自动 驾驶与 平时 的驾驶模 式相背，驾驶 员与自 动驾驶 的信任 感难以短时间 建立。根据亿 欧智库 数据，2023 年有 62.5%的 用户需要 接管高速 NOA 功能 1-2 次/100 公里，有 48.6%的用 户需要 接管城市 NOA 功能 0-2 次/30 公 里，整体 接管率 仍不能 让人满 意。频 繁的接 管在行驶过程 中会为 驾驶员 带来较 多的负 面反馈，如果 能够 做到接近 于零的 接管，对于驾 驶员而 言就可 以放心将驾驶 主导权 交给汽 车。小 鹏汽车 提出未来 XNGP 的 接管率目 标是核 心区域 每千公 里被动 接管次 数少于 1 次。更广 大消费 者需要 好用的 自动驾 驶，而 不是科 技领先的 自动驾 驶，在 这方面 自动驾 驶仍需 完善。10/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 2 1 自动驾驶的事故定 责问题亟需统 一的法规。当 前乘 用车 所搭载的 高阶自 动驾驶 系统仍 属于 L2 级别，驾驶员应当 处于车 辆驾驶 座位上 监控车 辆运行 状态及 周围 环境，随 时准备 接管车 辆；同 时现行 的中 华人民共和国 道路交 通安全 法未 将传统 汽车与 自动驾 驶汽 车作区分，解决 自动驾 驶汽车 的事故 责任问 题也多采取传 统汽车 交通事 故责任 的处理 路径。高阶自 动驾 驶已经处 于人机 共驾阶 段，事 故责任 仍是驾 驶员承担，这 一方面 导致消 费者对 自动驾 驶技术 的浓厚 观望 甚至抵触 情绪，另一方 面反映 自动驾 驶技术 发展正处于瓶 颈期。自动驾 驶由早 期市场 迈向主 流市场，一 整套权责 分明的 法规政 策必不 可少。全国约 有近20 个省市发 布了相 关政策 法规，但尚没 有全国 适用的 统 一法 规，而是 一 地一策，这些 有关自 动驾驶 的规范性文 件还不 具有普 遍适用 的法律 效力，使得自 动驾 驶事故定 责难以 达成共 识。但 另一方 面，地 方政策试点为 中央立 法提供 了大量 的经验，全国 性法规 的出 台指日可 待。11/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 前文提到四部门联合印发的关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（下称通知）是首个明 确自动 驾驶责 任划分 的全国 性政策，通 知 规定：车 辆在自 动驾驶 系统功 能激活 状态下 发生道路交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分，按照中 华人民 共和国 道路交 通安全 法第 七十 六 条规 定确定各 方当事 人的赔 偿责任。其中 由智能 网联汽车一 方依法 承担赔 偿责任 的，由 试点使 用主体 承担。在没有 全国性 统一法 规的当 下，通知 的权责划分依 据或将 成为以 后立法 的主要 参考，通知 意 味着我国 自动驾 驶汽车 准入、销售以 及合法 上路的法规路 径即将 铺设；同时随 着国内 法规有 条件地 开放 L3 自动驾驶汽 车上路，也将 拉动 L2、L2+等自动驾驶功 能的渗 透率提 升。2 消费者需要更多的 自动驾驶保障。少数 厂商对 自动驾 驶 提供专属 服务保 障，如 极越的 智驾保 号称 全球首个高阶 自动驾驶 专属 保障产 品，保 障范围 覆盖高 速、城市、泊 车等全 场景，包含定 额保障 服务和 漆面补偿服 务两大 内容；但智驾 保只是 极越提 供的一 项保 障服务，并不是 法律意 义上的 保险，更多保 障的是车辆和 经济损 失，没 有涉及 事故责 任具体 的判定 方法 以及驾驶 员人身 安全等。厂商 提供自 动驾驶 保障服务，可 能是有 效法规 与相关 保险推 出前的 最好解 决方 案，一方 面是厂 商对于 自身自 动驾驶 产品可 靠性的背书，另一方 面能够 赢得消 费者对 自动驾 驶功能 的信 任。自动驾驶车险存在 定责与定价困 难的问题，尚未有针对 自动驾驶的车险产 品。驾驶 本身自 带风险，特 别是社会对 自动驾 驶尚未 完全建 立信任，消费 者需要 自动 驾驶保险 来保障 权益。正如上 文所说，当前 我国自驾事故 定责发 展相对 滞后，而定责 问题是 自驾保 险发 展的最大 障碍。除此以 外，传 统车险 是保险 公司通过基于 历史出 险数据 制定的 普适保 费，大 前提还 是人 驾驶车辆，而自 驾车辆 的驾驶 主体不 仅仅是 人，12/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 自动驾驶 车险的 定价设 计也具 有困难。此外 我国尚 未有 针对自动 驾驶事 故的车 险推出，导致 消费者 对自动驾驶事 故的赔 付存在 担忧，进而影 响自动 驾驶的 普及。UBI 车险或成更 好的自动驾驶 车险形式。自 动驾 驶车型 往往拥有 各种传 感器，可以对 路况及 驾驶员 的驾驶行为 进行记 录，为 保险公 司构 建 UBI（Usage-Based Insurance，基 于使用 而定保 费的保 险）模 型提供了良 好的土 壤，从 而解决 自动驾 驶车险 的定价 问题。UBI 车险根 据车辆 的使用 时间、里程，驾驶者行为、习 惯等信 息进行 设计，针对不 同车主 给出个 性化 定价的新 型车险 产品，比如经 常危险 驾驶的 人要比安全驾 驶的人 缴纳更 高的保 费。但 对于自 动驾驶 车辆，UBI 车险所 要考虑 的不仅 是驾驶 员的行 为决策数据，还 需要自 动驾驶 系统的 历史运 行数据，这需 要自 动驾驶的 提供方、数据 与算法 的拥有 者 车企下场参与 自动驾 驶保险 中。通 过发挥 整车企 业数据 采集 的天然优 势，能 够在 筛 选投保 人和制 定保费 的阶段更精准 地进行 风控，同时由 车企介 入自动 驾驶保 险，在一定程 度上能 够定责 更为全 面，因此 UBI 车险或将为自 动驾驶 汽车提 供更有 效的保 障。3 特斯拉车险目前仅 覆盖美国 12 个洲，未来 有望覆盖全 美。特斯拉 是第一 家直接 向其客 户提供 保险的 汽车制造商，特斯 拉进入 车险市 场主要 分为两 个阶段：（1）第一阶 段，与 传统保 险公司 合作开 展InsureMyTesla 计 划，通 过合作 的保险 公司向 车主提 供 具有品牌 针对性 的保险，特斯 拉主要 扮演保 险中介的角色；（2）第 二阶段，特斯 拉成 立保险 公司自 营保 险业务，逐步去 中介化，使汽 车制造 商与消 费者进行直 接沟通，由于 自营保 险需要 获取保 险牌照，而 获取保险 牌照在 很大程 度上受 当地政 策的限 制，所以这一 部分业 务主要 在美国 本土开 展，目 前已经 覆盖 加利福尼 亚、亚 利桑那、德克 萨斯等 12 个州。特斯拉车 险的保 障范围 和增值 服务较 为完善，除常 见的 车险保障 险种外，还提 供几类 特色保 险，包 括网络安全防 诈骗保 险、电 子钥匙 保险、车辆租 赁附加 险等；值得注 意的是，特斯 拉保险 还提供 自动驾 驶车主责任险，对车 辆在自 动驾驶 模式下 给第三 方造成 的伤 害提供保 障。以安全分为基础，特斯拉车险做 到“千人千面”。特斯拉 利用实时 驾驶行 为提供 保险，而不是 其他保 险公司使用的 信用、年龄、性别、索赔历 史和驾 驶记录 等传 统因素。特斯拉 保险会 通过用 户驾驶 的车辆、居住地点、驾驶时 间、选 择的承 保范围 以及车 辆的每 月安 全分等因 素确定 保费，当用户 的驾驶 越安全，其 13/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 安全分就 越高，保险费 就越低。首次 注册时，用户 初始 安全分为 90 分，安全分 会根据 用户上 一月的 驾驶行为每 月变动 一次；同时特 斯拉车 险的最 低投保 周期 由普通车 险的年 变成月，可以 按月为 单位进 行线上投保，保费也 会根据 车主的 安全分 和行驶 里程进 行每 月调整。特斯拉 这种 UBI 保险 能够鼓 励车主 培 养良好的驾驶习 惯，做到 一 车、一况、一保险 的定 价策 略，其价格公 平化程度 远高于传统 车险的 产品 化 定价模式。特斯拉车险为使用 其自动驾驶的 车主提供更 有竞争力的 价格。车险 是消费 者在购 买电动 车之后 的最大 消费，成本在 5000-10000 元/年。在 安全分 的评 定中，使 用 Autopilot（包括 EAP 与 FSD）行 驶的里 程会包含在 里程总 数中，但是在 Autopilot 运行期 间发生 的事件不 会计入 安全分 数，这 意味着 使用特 斯拉自动驾驶 功能越 多，安 全分达 到较高 的分数 的概率 越大。而安全 得分高 的特斯 拉驾驶 员可以 在购买 特斯拉保险时 节省更 多费用，100 分可 以比 90 分节省 37%，这会激 励特斯 拉车主 在能够 使用自 动驾驶 的地方去更多 使用自 动驾驶。根据 Value Penguin 的 数据，2022 年，特斯拉 保险在 德克萨 斯州为 特斯 拉新车投保的 平均费 率为 2030 美元/年，比 平均水 平低 49%，为用户 提供了 切实的 优惠，反过来 也会促 进用户对 FSD 功 能的需 求。14/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 3 自动驾驶的角逐渗 透至 20 万元以下乘用 车市场。早 期 大众多是 实用主 义者，其最重 要的特 点是希 望看到竞争，其中一 个原因 是为了 降低购 买成本，因而 对价 格相当敏 感。自 动驾驶 技术想 要普及 仍有很 长的降本工作，包括 整体方 案成本 的降低、搭载 到价位 更低 的车型、更低的 维护费 用等等。从导 航电子 地图与自动挡 的经验 来看，其普及 的契机 都是价 格低到 消费 者觉得可 以接受，这也 符合实 用主义 者的特 征。随着技术 路线的 明晰与 产业链 的逐渐 成熟，目前高 阶自 动驾驶功 能的价 格区间 正在不 断下探，2023 年的新能源 车中，高速 NOA 功 能已 经渗透至 10-20 万区 间，城市 NOA 功能也 已经下 探至 20-30 万区间。根据中国 乘用车 市场的 价格结 构来看，2024 年 1-2 月 20 万元以 下价格 区间的 乘用车 零售销 量占到 总销量达到 70.5%，高 阶智 驾功能 仍有广 阔的渗 透空间。15/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 当前高阶自动驾驶 成本高昂，使 得自动驾驶 只是少数人 的游戏。根据 MAXIEYE 的数据，目前 L2 级功能新车与 无功能 车型的 终端差 价在 1 万元，而高速 NOA/城市 NOA 车型 和与无 功能车 型的终 端差价 分别为 2 万元与 3 万元以 上，这 使得以 NOA 等 高阶自 动 驾驶难以 普及。终端价 差的背 后是高 昂的自 动驾驶系统成 本，以 30 万元的 整车为 例，目 前高速 NOA 系 统占比整 车成本 的比例在 10%左右，城区 NOA系统占比 整车成 本的比 例则在 15%。成本的 来源则 分布 于直接成 本（传 感器、计算平 台等各 类硬件 成本等）、平台分摊成本（高阶智驾系统平台的前期研发成本）和定制化的成本（工程落地的针对性投入）。高阶自动 驾驶向 下渗透，成本 是最大 的阻碍。技术不仅带来功能 升级，也带来 成本下降。无 论是 自动 驾驶方案 提供商 还是整 车厂，扩大产 品的规 模是第一追求。随着 自动驾 驶实现 路线的 明晰，一方面 数据 采集、算 法训练 探索成 本大大 减少，并且随 着用户数量的 增多，固定投 入均摊 后单位 成本也 逐步下 降；另一方面 先进的 算法能 力能够 减少对 过冗余 传感器的依赖，通过 减少传 感硬件 的使用 降低整车 BOM 成 本。15 万元级市场或将成 为自动驾驶决 战战场。智 驾能力 领 先公司已 经逐步 开启智 驾性价 比之战。小鹏 汽车宣布将 推出 10-15 万级 别的 A 级汽车，并且 将高等 级 的 自动驾 驶 带入 其中，引领全球 AI 智 驾汽车 普及，未来 也将推 出十几 款车型，能够 使便宜 的自动 驾驶 时代快速 到来。大疆也 宣布成 行平台 方案助 力高阶自动驾 驶 标配 时代到 来，通 过极致 压榨硬 件性能 和算 法优化，在 100TOPS 算力 内实现 的 无图 城市领航功能，技术 将逐渐 普及至 15 万 元级别 及以上 的各类 车型，而 整套方 案成本 仅为 7000 元。自动驾驶有望改变 人们对汽车的 传 统认知，为行业的发 展带来更多的可能 性，全新商业 模式加速构 建。自动驾驶 功能正 是从人 驾到车 驾的重 要转折 点，不 仅在 技术上是 汽车发 展的重 要标志，在认 知上也 带有明显的标 签属性。经济 学上的 萨伊定 律可以 简单表 述为 供给会创 造自己 的需求，商品 经济的 发展过 程中，划时 代的新 技术、新产品 往往会 定义出 新的市 场与 需求。软件付费模式将逐 渐替代硬件付 费模式，成 为汽车盈利 的新可能。长 久以来，汽车 的盈利 模式是 硬件付费，销 售与维 修保养 是行业 的主要 盈利手 段，在 这种 模式下，通过规 模化生 产降低 成本、通过品 牌溢价维持 更高的 价格是 获取利 润最主 要的思 路，但 这一 趋势目前 正在被 逐渐打 破。从用户角度看，互联 16/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 网思维渗 透进生 活的各 个角落，正改 变着消 费者对 价值 的理解，消费者 开始愿 意为服 务、知 识、软 件付费。从技术层面看，当 前汽车 的电子 电气架 构正从 分布 式向域集 中演变，推动 汽车软 硬件解 耦的发 生，底层软件 与上层 应用呈 现松耦 合特点，软件 架构向 服务 导向转变。这为 汽车盈 利模式 转向 软 件付费 提供了土壤，硬件的潜在价值是为软件提供同类用户场景下的唯一入口，为软 件盈利打开更大的发展空间，车企也可 能会试 探性地 以持平 BOM 成 本的低 价出售 汽 车。根据 罗兰贝 格数据，预计到 2030 年，综合考虑不同 品牌类 型的典 型车型，单车 软件价 值将增 长至 16000-32000 元，其价 值占 BOM 的比 例将增加至 8-12%。而 自动驾 驶是搭 载于汽 车之上 的软件 产品，或将成 为汽车 软件盈 利的主 要方面。1 用户自动驾驶认知 刚刚唤醒，为 自动驾驶功 能付费习惯 尚未建立。2023 年，以城市 NOA 为 代表的 高阶自动驾驶 功能开 始规模 量产上 车，同 时有众 多车企 公布 自 家城市 NOA 落 地计划，宣布 加大投 入。城 市NOA 功 能作为 走向 无人驾 驶的门 槛，也在这 时候走 进更 广泛消 费者 的视野。但是 对于 购车消 费者来 说，其观念中 自动驾 驶功能 仍是车 的附属 功能，算不上 完全 独立的商 品，特 别是自 动驾驶 的用户 价值与 成本尚未有良好对应，消费者为 自动驾驶单独 付费的意愿 仍 有待提升。根据 亿欧智库数 据，2023 年有 48.2%的用户表 示只接 受免费 的高速 NOA 功 能，有 62.3%的 用户表示 只接受 免费的 城市 NOA 功能，并不 愿意为其支付 额外的 费用。消费者对一次性买 断的意愿更高，同时愿意 采用按年订 阅的用户迅速增长。市场 并未有 真正意 义上免 费的高阶自 动驾驶，消费 者仍旧 需要对 功能进 行付费，方 式包括买 断与订 阅。买 断是一 次性付 费以获 得永久使用权，订阅 是定期（通常 是按月 或按年）支付 费用 获得临时 使用权。根据 麦肯锡 的调查 数据，消费 17/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 者更加偏 好买断 制，即 使买断 会有较 高的单 次支出，但 是如果长 期使用 自动驾 驶的话，买断 平均价 格相较于订阅 更低；同样的 原理，长期订 阅相较 于短期 订阅 会有较高 单次支 出与较 低的平 均支出，但更 为实际的消费 者会考 虑到车 辆置换 的影响 而选择 订阅，其中 更偏好简 单直接 的订阅 方式。随着消 费者群 体接触与体验 自动驾 驶，其 呈现的 偏好也 在变化，可 以 看到 相比于 2022 年，城市 元 年的 2023 年的消费者对 买断和 订阅的 态度也 在变化，愿意 按年订 阅的 受访者比 例同比 增长 26pct。2 L2 及以上辅助驾驶功能搭 载车型价格不 断下沉，软 硬 捆绑为主要收费方 案。技术 扩散与 产业链 成熟 促使 L2 功能的成本快 速下降，得以 搭载于 价格区 间更低 的车型，根据高 工智能 汽车数 据，搭载 L2（含以上）功能 的车型，其交 付均价 已经由 2018 年的 33.61 万 元下探到了 2022 年的 25.15 万元。在自动 驾驶成为竞争 战场的 当下，L2 功 能成为 车企难 以忽视 的智能 化标签，车企也 愿意使 更多的 车型搭载 L2 功能以增加卖 点。车 企多采 用软硬 捆绑方 案，即 L2 功能的 价格包含 在车价 中，购 车后无 需单独 付费开通 L2软件功能，但同 一个车 型中可 能存在 全部或 部分标配 L2 的情况，正 如同时 提供自 动挡与 手动挡 选择的车型。尽管 L2 功能 的成本 在下降，但是 软件与 硬件的 成本并不为 0，可 以发现在 2023 年 上半年，搭载L2（含以上）功能的 车型的 交付均 价回升至 26.62 万元，一定程 度反映 出在价 格战愈 发激烈 的市场 环境中，价格 敏感的 中低端 车型会对 L2 功能 进行更 多的选 装以获取 更强竞 争力。18/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 高阶自动驾 驶收费 方案各有优劣，需在成本 与用户接受 度中权衡选择。以 城市 NOA 为代 表的高 阶自动驾驶相较 于基础 L2 功能具 有更高 的成本、更低 的渗透 率与更智 能的标 签，车 企对其 收费方 案也不 同于基础 L2 功能。总体 来看，车企对 于城市 NOA 的 标准收 费方式可 以分为 四类：（1）硬件标 配、软 件付费；（2）硬 件选装、软件 免费；（3）硬件选 装，软 件 付费；（4）硬件标 配、软 件免费。此外，同一车企的不 同车型 也可能 有不同 的收费 方式。（1）硬件标配、软件付 费：车型 全系标 配能够 实现城 市 NOA 的硬件，硬件成 本包含 在车的 售价中 且消费者无法 选择，同时 使 用城市 NOA 功 能需要 单独为 付 费。硬件 标配的 方案一 般存在 两种情 况，第 一种是全套硬 件成本 较低，包含进 车辆售 价中观 感不强；第 二种是车 辆定位 较高，用户对 价格不 敏感，将全 19/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 套硬件包 含进车 辆售价 中对消 费者决 策影响 不大。采用 这种方案 的国内 典型车 型有蔚 来全系、极越 01、阿维塔 11&12、极氪 001、智己 LS6&L7 等。（2）硬件选装，软件 付费：有 不同版 本的车 型/选装配 置，在其 他条件 相同的 情况下，带有 城市 NOA功 能的版 本/选 装配置 有更 高的售 价，且 只有选 择这种版 本/选 装配置 才能够 再选择 付费 开通城市 NOA。城市 NOA 为代表 的高 阶 自动驾 驶现在 有两重 定位，第 一是作为 整车一 部分的 功能，第二是 作为附 加的独立产品，这种 使消费 者付费 两次的 方案就 属于后 一种 定位。硬 件选装+软件 付费的 方案，一方面 出于提升销量 的考虑，照顾 不需要 智驾的 用户，为消费 者提 供更多样 的选择；另一 方面是 尽可能 将成本 分担于消费者，来保 持自动 驾驶盈 利能力，在第 一次付 费时 筛选智驾 用户，在二次 付费时 对智驾 用户进 行持久的价值 获取。采用这 种方案 的典型 车型有 问界全 系、智界 S7、智己 LS7、极狐阿 尔法 SHI、腾 势 N7、昊铂 GT、小米 SU7 等。（3）硬件选装、软 件免费：车 型中有 不同版 本或 选装 配置，在 加价选 购带有 城市 NOA 的车 型后，不需要为使用 城市 NOA 功能 单独付 费，这 实际上 是对整 体 智驾方案 的打包 售卖，成本已 经包含 在车辆 的售价中。选 装+一 次打包 售卖的 方式兼 顾产品 多样性 与消 费者的情 绪，同 时形成 较高的 智能软 件装载 率，不仅带动 品牌口 碑与销 量，塑 造品牌 形象，还能收 集更 多数据打 造数据 闭环。但是高 昂的研 发成本 与软硬件成本 会进入 车的价 格之中。采用 这种方 案的国 内典 型车型有 理想 L 系列、小鹏 P7i&G6&G9&X9、星纪元 ES 等。（4）硬件标配、软 件免费：实 现城市 NOA 功 能通常 需 要动辄几 万元的 硬件成 本，同 时软 件 免费意 味着车价将全 包城市 NOA 软 硬系统，这决 定车辆 的目标 用 户对价格 不敏感，使用 这种方 案的车 型也多 为定位高端的 特殊车 型，采 用这种 方案的 国内典 型车型 有阿 维塔 011、仰望 U8、理想 MEGA。20/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 车企短期以价换量，长期将回归 价值，有望 实现自动驾 驶软件盈利。城市 NOA 尚未广 泛渗透，对于 车企来说，当前阶 段使得 更多的 用户能 够触及 自动驾 驶，形成用户 基本盘 是首要 任务，培育消 费者对 自动驾驶的认 知已经 成为市 场共识，因而 车企在 各自的 城市 NOA 收费基础 方案上 都做出 力度相 当大的 优惠活动。消 费者对 自动驾 驶的认 知还是 功能层 面，而 看不 见 摸不着 的软件 部分具 有一定 的定价 弹性，这使得优惠活 动多是 在软件 上通过 降价或 免费的 形式进 行让 利。以价 换量的 手段能 够促进 城市 NOA 快速 被用户接受，但靠 压缩软 件部分 的利润、只将 自动驾 驶作 为整车的 一个功 能，又 会回到 卖硬件 的传统 路径，无法 实现自 动驾驶 的商业 盈利。长期来 看，随 着消 费者与车 企对自 动驾驶 的价值 达成共 识，作 为产品的自动 驾驶或 将成为 主流，在实现 一定的 规模后，靠 卖软件 实 现自动 驾驶的 盈利将 成为可 能。3 FSD 北美特斯拉 FSD 先行发展，为自动 驾驶收费模式 提供 可行路径参考。特 斯拉 在北美 的全自 动驾驶（FSD）系 统发 展迅速，用户 数量和 累计行 驶里程 都在 快速增长。截至 2023 年 3 月，FSD 已有超过 40万用户，并且行 驶里程在 2024 年 4 月已 超过 10 亿 英里。2024 年 2 月，特斯 拉开始 向更多 用户推 送FSD BetaV12.2.1，标志着 其自动 驾驶技 术向 更广泛 的大 众普及。FSD 的持 续迭代 和发展 不仅体 现在技术和用户 增长上，而且 在商业 上也形 成了有 效的闭 环，2022 年第四季度 为特斯 拉带来了 3.24 亿美元 的收益，并 创造了 超过 10 亿 美元的 短期递 延收益，长期 毛 利率预计 可达 90%。到 2024 年 3 月，FSD Beta 升 级为 FSD Supervised，这 标志着 FSD 功能的 进 一步成熟。21/41 2024 年 5 月 27 日 行业|深度|研究报告 高品牌力、单品爆 款、低传感硬 件成本，使 得硬件标配 成为可能。FSD 的付费 模式是 硬件标 配+软件 付费的模式，特斯 拉选择 这种模 式有几 点原因：作为 北美 乃至全球 最有影 响力的 电动车 品牌，特斯拉 的高品牌力能 够支撑 单品爆 款的持 续，根 据盖世 汽车数 据，2023 年特斯拉 ModelY 和 Model3 分别 为全球 第一和第三 畅销车 型，使 造车的 规模效 应发挥 到极致，2023Q4 特斯拉每 辆车单 车制造 成本略 高于 36000美元，车 型成本 下降接 近自然 极限，使得特 斯拉的 自动 驾驶硬件 作为标 配成为
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