智能网联汽车自动泊车系统技术要求DB4403／T 360—2023.pdf

I C S 4 3.0 2 0C C S T 4 0DB4403深 圳 市 地 方 标 准D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 3智 能 网 联 汽 车 自 动 泊 车 系 统 技 术 要 求T e c h n i c a l r e q u i r e m e n t s o f a u t o m a t e d p a r k i n g s y s t e m f o r i n t e l l i g e n ta n d c o n n e c t e d v e h i c l e s2 0 2 3-0 8-2 2 发 布2 0 2 3-0 9-0 1 实 施深 圳 市 市 场 监 督 管 理 局发 布D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 3I目 次前 言.1 范 围.12 规 范 性 引 用 文 件.13 术 语 和 定 义.14 总 体 要 求.45 动 态 驾 驶 任 务 执 行.66 动 态 驾 驶 任 务 后 援.67 人 机 交 互.98 自 检 要 求.1 29 系 统 状 态 转 换 要 求.1 21 0 说 明 书.1 21 1 性 能 要 求.1 3附 录 A（规 范 性）智 能 网 联 汽 车 自 动 泊 车 系 统 试 验 方 法.2 1D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 3前 言本 文 件 按 照 G B/T 1.1 2 0 2 0 标 准 化 工 作 导 则 第 1 部 分：标 准 化 文 件 的 结 构 和 起 草 规 则 的 规 定起 草。本 文 件 以 推 荐 性 国 家 标 准 智 能 网 联 汽 车 自 动 泊 车 系 统 性 能 要 求 与 试 验 方 法（草 案）（2 0 2 2年 6 月 版 本）为 基 础 制 定，主 要 用 于 支 持 深 圳 市 智 能 网 联 汽 车 准 入 管 理 工 作 的 实 施。本 文 件 由 深 圳 市 工 业 和 信 息 化 局 提 出 并 归 口。本 文 件 起 草 单 位：深 圳 市 工 业 和 信 息 化 局。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 31智 能 网 联 汽 车 自 动 泊 车 系 统 技 术 要 求1 范 围本 文 件 规 定 了 智 能 网 联 汽 车 自 动 泊 车 系 统 管 理 总 体 要 求、动 态 驾 驶 任 务 执 行 要 求、动 态 驾 驶 任 务后 援 要 求、人 机 交 互 要 求、自 检 要 求、系 统 状 态 转 换 要 求、说 明 书 和 性 能 要 求。本 文 件 适 用 于 装 备 自 动 泊 车 功 能 的 M1类 车 辆。2 规 范 性 引 用 文 件下 列 文 件 中 的 内 容 通 过 文 中 的 规 范 性 引 用 而 构 成 本 文 件 必 不 可 少 的 条 款。其 中，注 日 期 的 引 用 文件，仅 该 日 期 对 应 的 版 本 适 用 于 本 文 件；不 注 日 期 的 引 用 文 件，其 最 新 版 本（包 括 所 有 的 修 改 单）适用 于 本 文 件。G B 5 7 6 8.3 道 路 交 通 标 志 和 标 线 第 3 部 分：道 路 交 通 标 线G B/T 2 4 7 2 0 交 通 锥J T/T 7 1 3 2 0 0 8 路 面 橡 胶 减 速 带D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3 智 能 网 联 汽 车 自 动 驾 驶 系 统 技 术 要 求 第 1 部 分：高 速 公 路 及 快 速 路 自 动驾 驶I S O 1 9 2 0 6 2 道 路 车 辆 主 动 安 全 功 能 评 估 用 目 标 车 辆 易 受 伤 害 的 道 路 使 用 者 和 其 他 物 体 的试 验 装 置 用 于 评 估 主 动 安 全 功 能 第 2 部 分：行 人 目 标 要 求（R o a d v e h i c l e s T e s t d e v i c e s f o rt a r g e t v e h i c l e s，v u l n e r a b l e r o a d u s e r s a n d o t h e r o b j e c t s，f o r a s s e s s m e n t o f a c t i v e s a f e t yf u n c t i o n s P a r t 2：R e q u i r e m e n t s f o r p e d e s t r i a n t a r g e t s）I S O 1 9 2 0 6 3 道 路 车 辆 主 动 安 全 功 能 评 估 用 目 标 车 辆 易 受 伤 害 的 道 路 使 用 者 和 其 他 物 体 的试 验 装 置 第 3 部 分：乘 用 车 三 维 目 标 要 求（R o a d v e h i c l e s T e s t d e v i c e s f o r t a r g e t v e h i c l e s，v u l n e r a b l e r o a d u s e r s a n d o t h e r o b j e c t s，f o r a s s e s s m e n t o f a c t i v e s a f e t y f u n c t i o n s P a r t3：R e q u i r e m e n t s f o r p a s s e n g e r v e h i c l e 3 D t a r g e t s）I S O 1 9 2 0 6 4 道 路 车 辆 主 动 安 全 功 能 评 估 用 目 标 车 辆 易 受 伤 害 的 道 路 使 用 者 和 其 他 物 体 的试 验 装 置 第 4 部 分：自 行 车 驾 驶 员 目 标 要 求（R o a d v e h i c l e s T e s t d e v i c e s f o r t a r g e tv e h i c l e s，v u l n e r a b l e r o a d u s e r s a n d o t h e r o b j e c t s，f o r a s s e s s m e n t o f a c t i v e s a f e t yf u n c t i o n s P a r t 4：R e q u i r e m e n t s f o r b i c y c l i s t t a r g e t s）3 术 语 和 定 义下 列 术 语 和 定 义 适 用 于 本 文 件。3.1自 动 泊 车 功 能 a u t o m a t e d p a r k i n g f u n c t i o n在 设 计 运 行 条 件（3.6）下 能 够 持 续 执 行 全 部 动 态 驾 驶 任 务（3.7），能 自 动 识 别 可 用 车 位，并 完成 泊 入 和 泊 出 车 位 的 功 能。3.2自 动 泊 车 系 统 a u t o m a t e d p a r k i n g s y s t e m；A P SD B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 32实 现 自 动 泊 车 功 能 的 硬 件 和 软 件 所 共 同 组 成 的 系 统。3.3自 动 驾 驶 功 能 a u t o m a t e d d r i v i n g f e a t u r e驾 驶 自 动 化 系 统 在 特 定 的 设 计 运 行 条 件（3.6）下 代 替 驾 驶 员 持 续 自 动 地 执 行 全 部 动 态 驾 驶 任 务（3.7）的 功 能。来 源：D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3，3.1 3.4自 动 驾 驶 系 统 a u t o m a t e d d r i v i n g s y s t e m实 现 自 动 驾 驶 功 能 的 硬 件 和 软 件 所 共 同 组 成 的 系 统。来 源：D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3，3.2 3.5设 计 运 行 范 围 o p e r a t i o n a l d e s i g n d o m a i n；O D D驾 驶 自 动 化 系 统 设 计 时 确 定 的 适 用 于 其 功 能 运 行 的 外 部 环 境 条 件。注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 1 3.6设 计 运 行 条 件 o p e r a t i o n a l d e s i g n c o n d i t i o n；O D C驾 驶 自 动 化 系 统 设 计 时 确 定 的 适 用 于 其 功 能 运 行 的 各 类 条 件 的 总 称。注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。来 源：D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3，3.4 3.7动 态 驾 驶 任 务 d y n a m i c d r i v i n g t a s k；D D T除 策 略 性 功 能 外 的 车 辆 驾 驶 所 需 的 感 知、决 策 和 执 行 等 行 为。注1：动 态驾 驶 任 务包 括 但 不限 于：车辆 横 向运 动 控 制，车 辆 纵向 运 动 控制，对目 标 和 事件 进 行 探测 并 进 行适 当 响应，驾驶决策。注2：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。来 源：D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3，3.5 3.8最 小 风 险 策 略 m i n i m a l r i s k m a n e u v e r；M R M驾 驶 自 动 化 系 统 无 法 继 续 执 行 动 态 驾 驶 任 务（3.7）时，所 采 取 的 使 车 辆 达 到 最 小 风 险 状 态（3.9）的 措 施。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.9 3.9最 小 风 险 状 态 m i n i m a l r i s k c o n d i t i o n；M R C车 辆 事 故 风 险 可 接 受 的 状 态。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.8 3.1 0动 态 驾 驶 任 务 后 援 d y n a m i c d r i v i n g t a s k f a l l b a c k当 发 生 即 将 超 出 设 计 运 行 范 围（3.5）、驾 驶 自 动 化 系 统 失 效 或 车 辆 其 他 系 统 失 效 等 不 满 足 设 计 运行 条 件（3.6）的 情 况 时，由 用 户 接 管 或 由 驾 驶 自 动 化 系 统 执 行 最 小 风 险 策 略（3.8）的 后 备 支 援 行 为。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 0 3.1 1D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 33介 入 请 求 r e q u e s t t o i n t e r v e n e驾 驶 自 动 化 系 统 请 求 动 态 驾 驶 任 务（3.7）后 援 用 户 执 行 接 管 的 通 知。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 3 3.1 2接 管 t a k e o v e r动 态 驾 驶 任 务 后 援（3.1 0）用 户 响 应 介 入 请 求（3.1 1），从 驾 驶 自 动 化 系 统 获 得 车 辆 驾 驶 权 的 行为。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 4 3.1 3用 户 u s e r与 驾 驶 自 动 化 相 关 的 人 类 角 色 的 统 称。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 7 3.1 4驾 驶 员 d r i v e r对 于 某 个 具 体 的 车 辆，实 时 执 行 部 分 或 全 部 动 态 驾 驶 任 务（3.7）和/或 接 管 的 用 户。来 源：G B/T 4 0 4 2 9 2 0 2 1，2.1 7.1 3.1 5自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 d a t a s t o r a g e s y s t e m f o r a u t o m a t e d d r i v i n g D S S A D装 备 在 具 备 自 动 驾 驶 功 能 的 车 辆 上，在 自 动 驾 驶 系 统 激 活 期 间 具 备 监 测、采 集、记 录 和 存 储 数 据功 能 并 支 持 读 取 记 录 数 据 的 系 统。来 源：D B 4 4 0 3/T 3 5 9.1 2 0 2 3，3.1 4 3.1 6未 激 活 状 态 d e a c t i v e s t a t e自 动 泊 车 系 统（3.2）未 执 行 车 辆 横 向 运 动 控 制 或 车 辆 纵 向 运 动 控 制 的 状 态。3.1 7未 就 绪 状 态 n o t r e a d y s t a t e自 动 泊 车 系 统（3.2）不 可 被 激 活 的 未 激 活 状 态。3.1 8就 绪 状 态 r e a d y s t a t e自 动 泊 车 系 统（3.2）可 被 激 活 的 未 被 激 活 状 态。3.1 9激 活 状 态 a c t i v e s t a t e自 动 泊 车 系 统（3.2）执 行 车 辆 横 向 运 动 控 制 和 车 辆 纵 向 运 动 控 制 的 状 态。3.2 0车 辆 严 重 失 效 s e v e r e v e h i c l e f a i l u r e任 何 影 响 自 动 泊 车 系 统（3.2）执 行 动 态 驾 驶 任 务（3.7）能 力 且 影 响 车 辆 手 动 操 作 的 车 辆 失 效。示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.2 1计 划 接 管 事 件 p l a n n e d t a k e o v e r e v e n t自 动 泊 车 系 统（3.2）预 先 知 晓 并 需 要 发 出 介 入 请 求（3.1 1）的 事 件。3.2 2干 预 i n t e r v e n e用 户 主 动 通 过 系 统 已 明 确 的 有 效 方 式 影 响 驾 驶 自 动 化 系 统 执 行 动 态 驾 驶 任 务（3.7）的 行 为。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 343.2 3自 动 泊 车 系 统 严 重 失 效 s e v e r e A P S f a i l u r e针 对 A D S 必 要 部 件 的 一 种 发 生 概 率 非 常 低 但 影 响 A D S 安 全 运 行 的 失 效。3.2 4巡 航 c r u i s e自 动 泊 车 系 统（3.2）控 制 车 辆 调 整 车 速 以 适 应 交 通 状 况 的 功 能。3.2 5通 车 道 t r a f f i c l a n e停 车 区 域 中，用 以 供 车 辆 通 行 的 道 路。3.2 6边 界 车 辆 b o r d e r i n g v e h i c l e用 于 限 制 停 车 位 边 界 的 车 辆。3.2 7停 车 位 边 界 线 p a r k i n g s l o t d e f i n i n g l i n e地 面 上 用 于 标 识 停 车 位 边 界 的 标 线。3.2 8车 位 线 车 位 p a r k i n g s p o t b y m a r k i n g l i n e由 停 车 位 边 界 线（3.3 4）围 成 的 停 车 位。注：停车位包括车位线垂直车位、车位线平行车位和车位线倾斜车位。3.2 9空 间 车 位 p a r k i n g s p o t b y b o r d e r i n g v e h i c l e由 边 界 车 辆 围 成 的 停 车 位。注：停车位包括空间垂直车位、空间平行车位和空间倾斜车位。3.3 0垂 直 车 位 p e r p e n d i c u l a r p a r k i n g s p o t车 辆 垂 直 于 通 车 道 方 向 停 放 的 停 车 位。3.3 1平 行 车 位 p a r a l l e l p a r k i n g s p o t车 辆 平 行 于 通 车 道 方 向 停 放 的 停 车 位。3.3 2倾 斜 车 位 d i a g o n a l p a r k i n g s p o t车 辆 与 通 车 道 方 向 成 3 0、4 5 或 6 0 夹 角 停 放 的 停 车 位。3.3 3车 辆 侧 边 缘 线 v e h i c l e s i d e e d g e l i n e车 轮 不 发 生 偏 转 时，车 辆 左 侧 或 右 侧 前 轮 胎 外 边 缘 接 地 点 与 同 侧 后 轮 胎 外 边 缘 接 地 点 的 连 线。3.3 4泊 车 管 理 系 统 p a r k i n g m a n a g e m e n t s y s t e m通 过 智 能 设 施、云 服 务 平 台 等 搭 建 的 对 带 有 自 动 泊 车 功 能 的 车 辆 进 行 调 度 和 远 程 协 助 的 管 理 系 统。4 总 体 要 求4.1 自 动 泊 车 系 统 分 为 类 系 统 和 类 系 统。其 中，类 系 统 应 具 备 识 别 可 用 停 车 位，并 完 成 自 动 泊入 和 泊 出 车 位 的 功 能，类 系 统 除 具 备 类 系 统 的 功 能 外，还 应 具 备 巡 航 功 能，具 体 要 求 见 表 1。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 35表 1 系 统 分 类系统类型系统能力要求备注障碍物识别及应对 停车位识别 泊车 巡航类系统 必备 必备 必备 见表A.1类系统 必备 必备 必备 必备 见表A.2注：巡航能力至少包括直道、弯道、交叉路口、道闸等，具体根据制造商声明的 O D C。4.2 自 动 泊 车 系 统 泊 入 和 泊 出 停 车 位 类 型 要 求 见 表 2。表 2 系 统 支 持 停 车 位 类 型分类 车位类型 系统能力车位线车位车位线垂直车位 支持车位线平行车位 支持车位线倾斜车位 支持空间车位空间垂直车位至少支持两种 空间平行车位空间倾斜车位4.3 自 动 泊 车 系 统 应 具 有 明 确 的 设 计 运 行 条 件。4.4 自 动 泊 车 系 统 应 仅 允 许 在 其 设 计 运 行 条 件 下 被 激 活。4.5 自 动 泊 车 系 统 应 具 备 充 分 的 O E D R 能 力，支 持 其 安 全 地 执 行 全 部 D D T。4.6 自 动 泊 车 系 统 应 及 时 响 应 用 户 的 有 效 操 作。若 用 户 的 操 作 将 导 致 紧 迫 的 碰 撞 风 险，自 动 泊 车 系 统可 根 据 制 造 商 声 明 的 方 式 暂 缓 响 应 或 抑 制 用 户 的 操 作。若 自 动 泊 车 系 统 具 备 暂 缓 响 应 或 抑 制 用 户 操 作的 功 能，应 具 有 明 确 的 条 件。4.7 自 动 泊 车 系 统 应 执 行 适 当 的 控 制 策 略 处 理 可 合 理 预 见 的 用 户 误 用。4.8 自 动 泊 车 系 统 应 持 续 执 行 自 检，以 检 测 自 动 泊 车 系 统 是 否 存 在 失 效，并 确 认 自 动 泊 车 系 统 能 执 行全 部 D D T。4.9 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 执 行 全 部 D D T，且 不 应 造 成 不 合 理 的 安 全 风 险。4.1 0 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，执 行 D D T 应 符 合 道 路 交 通 规 定 及 其 他 道 路 使 用 者 的 预 期。4.1 1 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，对 于 支 持 驾 驶 员 恢 复 人 工 驾 驶 所 需 的 装 置 或 系 统，应 确 认 该 装 置或 系 统 是 否 处 于 适 合 人 工 驾 驶 的 运 行 状 态。若 相 关 装 置 或 系 统 处 于 不 适 当 的 运 行 状 态，自 动 泊 车 系 统应 执 行 合 理 的 控 制 策 略。注：所需的装置或系统包括除雾装置、挡风玻璃雨刷器、照明装置等。4.1 2 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，不 应 导 致 任 何 可 合 理 预 见 且 可 预 防 的 碰 撞 事 故。4.1 3 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，当 碰 撞 事 故 不 可 避 免 时，自 动 泊 车 系 统 应 执 行 合 理 控 制 策 略 降 低事 故 伤 害 或 损 失。4.1 4 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，当 检 测 到 车 辆 发 生 碰 撞 事 故 后，除 制 造 商 声 明 的 情 况，应 使 车 辆静 止。4.1 5 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，当 设 计 运 行 条 件 即 将 不 满 足 或 已 经 不 满 足 时，自 动 泊 车 系 统 应 执行 合 理 的 控 制 策 略。4.1 6 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，自 动 泊 车 系 统 应 与 其 他 道 路 使 用 者 进 行 有 效 的 信 息 交 互。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 36注：信息交互方式包括转向信号灯、制动灯等。4.1 7 状 态 激 活 下 的 自 动 泊 车 系 统 应 避 免 扰 乱 正 常 的 交 通 流 而 导 致 整 体 通 行 效 率 下 降。4.1 8 装 备 自 动 泊 车 系 统 的 车 辆 应 具 备 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统。4.1 9 自 动 泊 车 系 统 应 不 存 在 由 于 功 能 异 常 表 现 引 起 的 危 害，或 因 预 期 功 能 或 其 实 现 的 功 能 不 足 引 起的 危 害 而 导 致 的 不 合 理 风 险，应 符 合 附 录 A 的 要 求。4.2 0 自 动 泊 车 系 统 应 识 别 目 标 车 位 或 接 收 外 界 发 送 的 目 标 车 位。4.2 1 自 动 泊 车 系 统 应 判 断 车 位 内 空 间 和 车 位 周 围 空 间 是 否 充 足。4.2 2 完 成 泊 车 后，自 动 泊 车 系 统 应 通 过 驻 车 制 动 有 效 制 动 车 辆。4.2 3 车 内 无 人 的 情 况 下，当 自 动 泊 车 系 统 完 成 泊 入 车 位 后，应 切 断 动 力 系 统 并 锁 止 车 门。4.2 4 自 动 泊 车 系 统 控 制 车 辆 巡 航 时，最 高 巡 航 车 速 应 不 低 于 5 k m/h 且 不 高 于 3 0 k m/h。4.2 5 自 动 泊 车 系 统 控 制 车 辆 泊 入 和 泊 出 车 位 时，速 度 应 不 高 于 1 0 k m/h。4.2 6 自 动 泊 车 系 统 应 能 控 制 车 辆 按 照 规 划 的 路 径 行 驶 至 目 的 地。4.2 7 自 动 泊 车 系 统 执 行 动 态 驾 驶 任 务 应 遵 守 所 在 地 区 的 停 车 场 管 理 规 定。4.2 8 自 动 泊 车 系 统 应 能 巡 航 通 过 不 低 于 4%的 坡 度。4.2 9 自 动 泊 车 系 统 处 于 激 活 状 态 时，应 具 备 对 障 碍 物 的 检 测 及 响 应 能 力，避 免 与 障 碍 物 发 生 碰 撞 或物 理 接 触，障 碍 物 类 型 包 括 但 不 限 于：交 通 锥；车 位 锁；禁 止 停 车 标 识 牌；乘 用 车 等 四 轮 车 辆；自 行 车、电 动 车、摩 托 车 等 两 轮 车 辆；行 人；其 他。5 动 态 驾 驶 任 务 执 行5.1 自 动 泊 车 系 统 应 能 持 续 识 别 O D C 是 否 满 足。5.2 自 动 泊 车 系 统 应 执 行 合 理 的 控 制 策 略 应 对 感 知 系 统 的 性 能 衰 退。注：性能衰退如由于传感器自身的老化而造成的性能下降。5.3 自 动 泊 车 系 统 的 感 知 能 力 应 具 备 足 够 的 探 测 范 围。5.4 自 动 泊 车 系 统 应 能 确 定 自 车 位 置、探 测 周 围 环 境 中 的 目 标 和 事 件，目 标 和 事 件 包 括 以 下 内 容：a)道 路，含 道 路 类 型、道 路 表 面 条 件、道 路 几 何、车 道 特 征、道 路 边 缘 等；b)道 路 设 施，含 交 通 标 志、交 通 信 号 灯 等；c)目 标 物，含 机 动 车、非 机 动 车、行 人、障 碍 物 等；d)天 气 环 境，含 天 气、光 照 条 件 等；e)数 字 信 息 环 境，含 无 线 通 信、位 置 信 号 等。5.5 自 动 泊 车 系 统 应 能 探 测 目 标 的 位 置 以 及 动 态 目 标 的 移 动 速 度。5.6 自 动 泊 车 系 统 应 执 行 合 理 的 控 制 策 略 应 对 探 测 到 但 无 法 识 别 类 型 的 目 标 物。5.7 自 动 泊 车 系 统 应 执 行 合 理 的 控 制 策 略 应 对 无 法 探 测 区 域 内 存 在 的 安 全 风 险。注：无 法 探 测 区 域 如 传 感 器 布 置 及 感 知 范 围 造 成 的 盲 区、由 其 他 道 路 使 用 者 或 障 碍 物 遮 挡 造 成 的 盲 区、道 路 拓 扑或形状造成的盲区等。5.8 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 合 理 规 划 和 控 制 车 辆 行 驶 路 径 与 行 驶 速 度，以 适 应 道 路、道 路 设施、目 标 物、天 气 环 境、数 字 信 息 环 境 等。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 375.9 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 执 行 合 理 控 制 策 略 应 对 静 止 的 其 他 道 路 使 用 者。5.1 0 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 避 免 与 车 辆 前 方 无 遮 挡 的 行 人 发 生 碰 撞，若 因 行 人 导 致 无 法 避免 碰 撞，自 动 泊 车 系 统 应 尽 可 能 减 缓 碰 撞。5.1 1 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 探 测 由 于 前 方 车 辆 减 速、车 辆 切 入 或 突 然 出 现 的 障 碍 物 而 导 致碰 撞 的 风 险，并 自 动 执 行 合 理 的 控 制 策 略 以 最 大 限 度 地 减 少 对 车 辆 驾 乘 人 员 和 其 他 道 路 使 用 者 的 安 全风 险。5.1 2 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，应 控 制 车 辆 与 其 他 道 路 使 用 者 保 持 足 够 的 安 全 距 离，若 其 他 道 路使 用 者 的 行 为 导 致 当 前 距 离 无 法 满 足 安 全 距 离 要 求，则 应 执 行 合 理 的 控 制 策 略 以 降 低 安 全 风 险，在 后续 合 适 时 机 调 整 保 持 安 全 距 离。5.1 3 自 动 泊 车 系 统 在 激 活 状 态 下，不 应 导 致 车 辆 失 去 控 制 或 发 生 单 车 事 故。5.1 4 激 活 状 态 下 的 自 动 泊 车 系 统 应 合 理 控 制 车 辆 的 照 明 和 光 信 号 装 置，包 括 但 不 限 于 转 向 信 号 灯、危 险 警 告 信 号、制 动 灯。6 动 态 驾 驶 任 务 后 援6.1 驾 驶 员 接 管 能 力 监 测6.1.1 一 般 要 求6.1.1.1 对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，应 具 备 驾 驶 员 接 管 能 力 监 测 功 能。6.1.1.2 驾 驶 员 接 管 能 力 监 测 功 能 应 具 备 在 位 监 测 和 执 行 D D T 能 力 监 测。6.1.2 驾 驶 员 在 位 监 测对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，在 激 活 状 态 下，当 发 生 以 下 任 一 情 况 时，自 动 泊 车 系统 应 按 照 6.2 发 出 介 入 请 求：a)驾 驶 员 不 在 驾 驶 位 超 过 1 s；b)驾 驶 员 未 系 安 全 带。6.1.3 驾 驶 员 执 行 D D T 能 力 监 测6.1.3.1 对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，应 至 少 通 过 两 种 有 效 的 指 标 对 驾 驶 员 是 否 具 备 执行 D D T 的 能 力 进 行 判 定，且 确 保 判 定 周 期 是 合 理 的。注：指标如特定的人机交互动作、眼部状态、头部或身体运动等。6.1.3.2 对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，当 自 动 泊 车 系 统 处 于 激 活 状 态，且 驾 驶 员 被 判 定为 不 具 备 执 行 D D T 的 能 力 时，自 动 泊 车 系 统 应 立 即 发 出 明 确 的 接 管 能 力 不 足 提 示 信 号，每 次 发 出 的 能力 不 足 提 示 信 号 应 在 满 足 以 下 任 一 条 件 时 关 闭：a)监 测 到 驾 驶 员 恢 复 执 行 D D T 能 力；b)达 到 设 定 时 长；c)自 动 泊 车 系 统 发 出 介 入 请 求；d)自 动 泊 车 系 统 执 行 M R M；e)自 动 泊 车 系 统 退 出。6.2 接 管6.2.1 一 般 要 求D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 38对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，应 具 备 安 全、可 靠、有 效 的 接 管 策 略，并 能 及 时 检 测驾 驶 员 是 否 执 行 接 管 操 作。6.2.2 发 出 介 入 请 求6.2.2.1 对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，应 具 备 明 确 的 介 入 请 求 触 发 条 件，且 自 动 泊 车 系统 应 能 识 别 需 要 发 出 介 入 请 求 的 所 有 情 况。当 接 管 能 力 不 足 提 示 信 号 达 到 设 定 时 长 或 不 满 足 7.1.2.1中 任 一 条 件 时，除 本 文 件 规 定 的 特 殊 条 款，自 动 泊 车 系 统 应 发 出 介 入 请 求。6.2.2.2 介 入 请 求 的 发 出 时 机 应 确 保 驾 驶 员 有 足 够 的 时 间 安 全 接 管 车 辆，并 满 足 以 下 要 求：a)对 于 计 划 接 管 事 件，自 动 泊 车 系 统 应 在 适 当 的 时 刻 发 出 介 入 请 求，以 确 保 即 使 驾 驶 员 未 接 管，M R M 仍 能 使 车 辆 在 计 划 接 管 事 件 发 生 前 停 止；b)对 于 非 计 划 接 管 事 件，自 动 泊 车 系 统 应 在 检 测 到 该 事 件 时 及 时 发 出 介 入 请 求；c)对 于 影 响 自 动 泊 车 系 统 运 行 的 失 效，自 动 泊 车 系 统 应 在 检 测 到 该 失 效 时 立 即 发 出 介 入 请 求。若 该 失 效 为 自 动 泊 车 系 统 严 重 失 效 或 车 辆 严 重 失 效，则 自 动 泊 车 系 统 可 不 发 出 介 入 请 求 直 接执 行 M R M。注：非计划接管事件指自动泊车系统非预先知晓但假设极有可能发生，并需要发出介入请求的事件。6.2.2.3 若 发 生 制 造 商 所 声 明 的 无 法 保 障 驾 驶 员 有 充 足 的 时 间 接 管 车 辆 的 情 况，不 应 发 出 介 入 请 求，可 立 即 执 行 M R M。6.2.3 介 入 请 求 阶 段6.2.3.1 在 介 入 请 求 发 出 过 程 中，自 动 泊 车 系 统 应 持 续 执 行 全 部 D D T。6.2.3.2 在 介 入 请 求 发 出 过 程 中，除 制 造 商 声 明 的 特 殊 情 况，自 动 泊 车 系 统 不 应 使 车 辆 静 止。6.2.3.3 在 介 入 请 求 发 出 过 程 中，介 入 请 求 应 在 发 出 后 合 理 时 长 内 升 级 并 保 持 升 级 状 态 至 介 入 请 求 结束。6.2.4 终 止 介 入 请 求6.2.4.1 仅 当 自 动 泊 车 系 统 被 用 户 退 出 或 执 行 M R M，才 能 终 止 介 入 请 求。6.2.4.2 介 入 请 求 从 发 出 到 因 执 行 M R M 而 终 止 的 时 长 应 至 少 保 持 1 0 s，使 驾 驶 员 有 充 足 的 时 间 接 管车 辆。6.3 最 小 风 险 策 略6.3.1 执 行 M R M6.3.1.1 自 动 泊 车 系 统 应 具 备 明 确 执 行 M R M 的 条 件 且 能 识 别 需 要 执 行 M R M 的 所 有 情 况，执 行 M R M 的 条件 和 情 况 应 包 括 以 下 内 容：a)对 于 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，驾 驶 员 未 在 制 造 商 规 定 的 时 间（不 小 于 1 0 s）内响 应 介 入 请 求；b)对 于 不 需 要 驾 驶 员 执 行 接 管 的 自 动 泊 车 系 统，当 O D C 即 将 不 满 足，自 动 泊 车 系 统 及 时 执 行M R M 并 能 使 车 辆 在 不 满 足 O D C 之 前 达 到 静 止；若 因 特 殊 情 况 使 O D C 突 然 不 满 足，自 动 泊 车 系统 立 即 执 行 M R M 并 能 使 车 辆 达 到 静 止。6.3.1.2 当 自 动 泊 车 系 统 执 行 M R M 时，应 将 用 户 和 其 他 道 路 使 用 者 的 安 全 风 险 降 至 可 接 受 水 平。注：在 执行 M R M 期 间，自动 泊 车系 统可 能 不再 有能 力 满足 本文 件第 4 章 和第 5 章 的要 求，但 其目 标是 使 安全 风险 降 至可接受水平。D B 4 4 0 3/T 3 6 0 2 0 2 396.3.1.3 当 自 动 泊 车 系 统 执 行 M R M 时，应 开 启 并 保 持 危 险 警 告 信 号，在 换 道 过 程 中 应 根 据 交 通 规 定 合理 使 用 危 险 警 告 信 号。6.3.2 终 止 M R M6.3.2.1 仅 当 自 动 泊 车 系 统 被 用 户 退 出 或 自 动 泊 车 系 统 使 车 辆 静 止 后，才 应 终 止 M R M。6.3.2.2 当 因 车 辆 静 止 而 终 止 M R M 后，不 应 因 自 动 泊 车 系 统 退 出 导 致 危 险 警 告 信 号 关 闭。7 人 机 交 互7.1 激 活 和 退 出7.1.1 一 般 要 求7.1.1.1 自 动 泊 车 系 统 应 配 备 供 用 户 激 活 和 退 出 自 动 泊 车 系 统 的 专 用 操 纵 方 式，该 方 式 应 防 止 用 户 可合 理 预 见 的