20240811_中泰证券_智能驾驶行业框架报告： 技术视角24年是整车智驾元年 平价智驾有望催生投资新趋势_66页.pdf

1证券研究报 告【中泰汽车】智能驾驶行业框架报告（1）：技术视角24年是整车智驾元年，平价智驾有望催生投资新趋势2024年8月11日分析师：何俊艺S分析师：刘欣畅S分析师：毛玄S核心观点2 前言：基于我们的整车研究框架，当前对整车厂来说智能化能力是和市场需求把控能力同等重要的能力目前车企核心能力的重 要性排序为：智能化能 力=市场需求把控能力 电动化节奏。电动化方 面，差异性边际减弱（核心电动化技 术集中在产业链，消费者 体验差异性弱）；智能 化方面，平价 智驾落地+城市L3车型 密集推出，消费者体验差 异性提 升加速。中 长期来看智能化建设能力会成为差异性的核心影响因素。复盘电动化：核心是技术进步降本、售价降低（20w主价格带）+产品具备有效性（解决消费者痛点）走量对19 年起由电动化带 动 的汽车行情进行解析，我们发现特斯拉和比亚 迪是最重要的两家车企，关键催化在于：技 术降本进入主价格带+产品供给 要“有效”走量。特斯拉：1）上海工厂投产，M3 从40w 降至20w+2）产 品科技属性强天然有 效；比亚迪：1）刀片电池（纯电）+DMi（插混）降本，车型售价接近燃油车+2）纯电解决电池安全问题+插混解决馈电油耗高问题，产品有效性极强。推演智能化：24年是元年且投资会迁移到整车，基于电动化行情的逻辑推演，我们认为平价智驾放量将提供整车投资新逻辑我们判断24年 是整车智 驾元年主要基 于1）政 策方面支持力 度加码、2）技术方面 各家端到 端方案加速、3）产品 方面城区智驾方 案 开城加速、4）事 件方面 特斯拉FSD 年内入 华预 期及10 月robotaxi 发布。参考此前对电 动化的 复盘，我们认为 智能化 带动整车行情的关键也在能否走 出“降本+有效 走量”的 逻辑链条，因 此需更加 关注后续有平 价智驾车 型发布的车企，如长安、小鹏、比亚迪 等。电动化核心能力（三电）在供应链，智能化（数据+算法）在整车端，因此智能化体验差异性更强，车企将形成梯队和阵营主机厂智驾能力在技 术 端趋向自研，终端城市NOA 能力呈现差异化。1）技术端：软件端，主 流车企皆实现算法自研；硬件端，华为（已落地）和新势力（蔚小理24-25 年落地）实现芯片自研。2）终端-城市NOA：华为和 小 鹏已实现全国推送，多 家车企陆续落地多个城市。风险提示：整车智能驾驶技术进度不及预期、智能驾驶驾驶相关政策 法规推进不及预期、出 现安全事故引发舆情减 缓行业发展、供应链芯片短缺或受限制带来的风险、数据更新不及时的风险等XVCXvMtOnOmNtNsRrMoRnM9PdN7NtRpPsQrNlOmMwOfQmNrN7NmNpRMYqQuNxNqMsM目 录3前言：整 车研 究框架视 角下 核心能力 动态 变化-智能化 权重快速 提升一、复盘 电动 化：核心 在主 价格带的 有效 产品供给，当 前边际减 弱本 质是电动化 核心 能力在供 应链 且车端体 验差 异小二、推演 智能 化：24年是元 年且投资 会迁 移到整车，平 价智驾放 量提 供差异化有 效产 品供给新 逻辑三、智驾 方案 阵营：技 术路 径演进以 及各 主机厂方 案梳 理四、风险 提示目 录4前言：整车 研 究框架视角 下 核心能力动 态 变化-智能化 权重快速提 升一、复盘 电动 化：核心 在主 价格带的 有效 产品供给，当 前边际减 弱本 质是电动化 核心 能力在供 应链 且车端体 验差 异小二、推演 智能 化：24年是元 年且投资 会迁 移到整车，平 价智驾放 量提 供差异化有 效产 品供给新 逻辑三、智驾 方案 阵营：技 术路 径演进以 及各 主机厂方 案梳 理四、风险 提示qpjILeN9l7bQJNrQENbv2vC4iNkD3XJlIbfvIKRvuXIh+OCOVszXN6xLB3vzwAOy 5 长期视 角：基于我 们 提出 的“六力”模型研 究车 企的核 心能力（产品 力与渠 道力维度，产 品力分 为：需求 把控 能力、电 动化节奏、制造能力、供应体 系把控能力、智能化 能力）以及 各个车企 的能力差异，对车企 长期发展势 态进行预 判。当 前我们 认为车 企快速 提升市 占率的 核心影 响要素 是：市 场需求 把控 能力与 智能化能 力。长期看，我们认 为市场 需求把控能 力与智 能化 能力具备 差异化。营销渠道 力品牌力电动化节 奏智能化建设能力市场需求把控能力制造端能 力（平台化 能力）供应体系把控能力成本迭代速度库存 效率驾乘体验成本 品控 需求匹配性能使用成本自 主补齐 合资自 主合 资第 三消费 时代；当前最 核心自 主合 资自 主合 资自 主合 资产品力基于长期视角的整车核心“六力”研究模型图表1：长期视角下的整车六力模型资 料来源：中泰 证券研 究所6动态演绎：智能化提速、需求把控维持、电动化边际递减资 料来源：中泰 证券研 究所2019 2016 2017 2018 2020 2021 2022 2023 2024 2025当前时点重要性各个时点最重要的能力图表2：不同时期核心影响要素重要性不同 需求把 控能力当前整车核心能力重要性排序 智能化 能力供应体系把控能力 整车厂核心能力在不同时间维度影响权重变化显著：进入第三消费时代后，目前车企核心能力的重要性排序为：智能化能 力=市场 需 求把控能 力电动 化 节奏；长 期来看 智能 化建设能 力会成 为差 异性的核 心影响 因素。零部件层面，消费属性配置体现差异性，而智能差异性加速提升：电动化方面，差异性边际减弱（核心电动化技术集中在产业链，消 费者体验差异性弱）；智能化方面，平价 智驾落地+城市L3 车型密集推出，消费者体验差异性提升加速。此外消 费属 性配置（座椅等 消费 者直接感 知的）体现 的差异性 依旧重 要。2026 20277智能化、智能驾驶、智驾系统概念如何理解 智能 驾驶概念主 要可以拆 分成智能驾 驶、智能 座舱和其他 配置的智 能化（如智 能车灯、空气悬架、电动尾 翼、电动充 电口、后视 镜自动折 叠、感应式 电动尾门、哨兵模式 等）。其 中智能驾驶 的概念可 以按照环节 进一步 拆解成云端、车 端和检 测端，其中车 端主要 是依 托各类硬 件和软 件，实现感知、规划 和执 行的功能。图表3：汽 车智能 化概 念拆解 示意 图来 源：中 国电子 信息产 业发展 研究院，华为，中泰 证券研 究所汽车智能化智能驾驶智能座舱其他配置（智能车 灯、空 悬、电动尾门 等）云端车端+规划 感知 执行各类传感 器 摄像头 激光雷达 毫米波雷达 超声波雷达计算平台 软件 硬件执行系统 线控制动 线控转向 线控驱动车端-智驾 计算 平台应用层感知/定位决策/规划 控制中间件操作系统虚拟机SoC I/O RAM/ROM云端高精地图数据中心应用程序功能软件系统软件硬件软件功能软件层域控制器汽车智能化概念分解 智能驾驶概念分解 智能驾驶核心概念检测端+目 录8前言：整 车研 究框架视 角下 核心能力 动态 变化-智能化 权重快速 提升一、复盘电 动 化：核心在 主 价格带的有 效 产品供给，当 前边际减弱 本 质是电动化核 心 能力在供应 链 且车端体验 差 异小二、推演 智能 化：24年是元 年且投资 会迁 移到整车，平 价智驾放 量提 供差异化有 效产 品供给新 逻辑三、智驾 方案 阵营：技 术路 径演进以 及各 主机厂方 案梳 理四、风险 提示2019.12：特斯拉上海工厂投产0100200300400比亚迪收盘价024681012051015202530比 亚迪中国 销量（万辆）特 斯拉中国 销量（万辆，右 轴）2018 2018.06 2019 2019.06 2020 2020.06 2021 2021.06 2022 2022.06 2023 2023.06 20249复盘：特斯拉和比亚迪是电动化行情关键催化资料 来源：Marklines，比亚 迪产销 快报，Wind，中泰证 券研究 所图表4：19 年底开始的两轮电动化行情由特斯拉及比亚迪带动2023.05 起：各OEM 补齐新能源产品谱系电动化边际减弱，指数分化2020.03：比亚迪推出刀片电池2020.07：比亚迪汉发布2020.11：汉稳态月销破万2021.Q2：比亚迪车端确定性盈利2021.03：比亚迪发布DMi100045008000汽车行业指数 汽车零部件指数 中证新能源车指数第一轮：2019.10-2021.01涨幅+200%第二轮：2021.03-2021.11涨幅+100%10两轮行情本质：纯电/插混主价格带的有效产品供给放量 我们认 为此前两轮电动化行 情的本质是纯电（第 一轮）、插混（第二轮）车型降本后在主价 格带出现了有效产品 供给。催化 关键点 在于：技术 降本后 进入主 价格带；产 品供 给要“有效”。第一 轮电动化行 情（2019 年10 月-2021 年1 月）最初由特斯 拉在2019 年底启动：19 年 前特斯拉在国内的售 价处于豪华车价格带（M3：40-60 万），在消费者认 知中天然具备 强“有效”属性；19 年12 月 上海工厂投产，产能 释放+规模效应降本，M3 迅速 降价 至20-30万 主价格 带，开启国 内电动 化浪 潮。资料 来源：特斯 拉官网，汽车 之家,Marilines，中 泰证券 研究所图表5：特斯拉早年科技+互 联网属性+高定价带来强产品有效性，上海工厂投产后迅速降本进入主价格带车型 时间 价格（万元）Model S 2014-2019H1 60-100以上Model X 2016-2019H1 80-120Model 3 2018-2019H1 40-60定价策略：国内售价高豪华品牌印象23242526272829303119年底上海工厂投产:规模效应降本迅速降价(M3：20-30w)品牌形象：高科技+互联网 强有效性（消费者愿意买单）2019.12 特斯拉上海工厂投产PayPal Space X Tesla单 位：万 元11 第 一轮 电动化 行情（2019 年10 月-2021 年1 月）由比亚 迪在2020 年3 月起 发布刀片 电池持 续催 化；技术 降本层面，比亚迪发布的车用刀片电池成本较普通磷酸铁锂成本低30%。“有效”产品层面，20 年7 月比亚迪汉上市，主价格带（23-28w）+优秀性能（刀片电池）+外观赋能（奥迪设计师）支撑产品力，月销破万成为爆款。图表6：1kWh 正 极成本对比（单位：元；2020年）22679050100150200250三元锂电池 磷酸铁锂电池图表7：刀片电池性能优异、安全性高 图表8：引入大牌设计师提升产品力资料 来源：中国 能源报，中泰 证券研 究所 资料 来源：汽车 之家,懂车帝，中泰 证券研 究所 资料 来源：电动 邦，比 亚迪发 布会，中泰证 券研究 所原 奥迪设 计师Egger赋能2016 宋零 部件数 量：-40%体 积利用 率：+50%体 积能量 密度：+32%自身性能 优秀三 元锂：燃烧 普 通磷酸 铁锂：有烟刀 片电池：无现 象针刺实验：针对 安全性 痛 点宣传Dragon Face龙 颜设计2020 汉2017两轮行情本质：纯电/插混主价格带的有效产品供给放量12 第二轮电动化行情（2021 年3 月-2021 年11 月）由比亚迪DM-i 车型启动；技术降本层面，21 年3 月比亚迪DM-i 车型上市，混 动系统核心部件自研，且架构简洁。变速箱改为直驱离合器实现降本约1 万元，此外磷酸铁锂电池 成本低 于 三元电池，取消 增 程器再度 压缩成 本。图表9：技术方面，DM-i 结 构简洁提供降本空间资料 来源：电动 邦，懂 车帝,中泰 证券研 究所离合器输入轴输出轴发动机动力电池P1电机P3电机控制器DM-i结构简洁无复杂变速机构图表10：比亚迪第四代DM-i 较 第三代DM 成本分析（元）资料 来源：第一 电动网，爱采 购，懂 车帝，益欧迪 艾科技，汽车 之家,中泰 证券研究 所；注：成本 依据该 部件普 遍价格 估算，仅做定 性分析两轮行情本质：纯电/插混主价格带的有效产品供给放量13 第二轮电动化行情（2021 年3 月-2021 年11 月）由比亚迪DM-i 车型启动；“有效”产品层面，受益于混动系统降本，DM-i 车型价格与合资燃油车持平或略低，首次做到油电同价，且DM-i 系统解决以往插混系统馈电油耗高 的痛点，产品“有效”属性强，上 市即 成 为爆款。图表11：秦 Plus DM-i 车 型 价 格及竞品对比（万元）图表12：秦 Plus DM-i油耗及竞品 对 比（L/100km）15.3816.3915.99 15.9817.8816.8823.3205101520255.95.65.73.93.85.501234567秦plus DM-i 思域 朗逸 卡罗拉 轩逸 帕萨特混动综合油耗 馈电油耗资料 来源：懂车 帝,中泰证券 研究所 注：DM-i 及 对比车 型均选 择2021年同时 期版本实现油电同价，且低于同级别混动竞品馈电油耗低于燃油车综合油耗低于混动竞品馈电油耗两轮行情本质：纯电/插混主价格带的有效产品供给放量47%24%7%5%17%宁德时代弗迪电池中创新航国轩高科其他14当前电动化权重下降本质：核心能力在供应链 权重下降本质-1）电动化核心是三电硬件，能力本质在 供应链，整车 厂可快 速补齐 差距。宁德时代和弗迪动 力电池份额超70%：除比亚迪外，基本所有整车厂选择宁德时代电池，2022 年 宁德时代市占率接近50%。此外弗迪目前除供应比亚迪 外，已开始向一汽、长安、东风配套。动力电池核心能力在Tier 1 手中。图表14：绝大多数主机厂采用宁德时代电池图表13：2022年宁德时代市占率接近50%宁德时代配套车企营收占比宁德时代配套车企营收占比2020 2021 2022 2020 2021 2022自主品牌吉利汽车 5.0%5.6%10.6%新势力理想汽车 4.7%7.5%6.5%长安汽车 0.7%3.7%7.7%蔚来汽车 8.4%7.7%5.2%东风汽车 2.9%4.0%4.1%合众新能源 1.7%2.6%4.8%上海汽车 1.8%1.4%2.8%金康汽车 0.0%0.0%3.3%长城汽车 6.9%5.1%2.2%小鹏汽车 4.3%6.6%2.8%北京汽车 3.0%2.5%1.3%威马汽车 2.6%1.2%1.1%奇瑞汽车 0.8%0.5%1.3%合资/外资特斯拉 5.7%20.6%18.1%中国一汽 1.3%0.7%1.2%上汽通用五菱 6.5%3.4%4.3%华晨鑫源 1.2%0.5%1.0%上汽大众 4.6%4.4%4.1%吉利商用车 0.2%0.2%0.8%华晨宝马 5.0%4.0%2.8%上汽大通 0.2%0.6%0.7%一汽大众 8.1%5.6%2.2%北汽福田 0.6%0.4%0.6%上汽通用 0.6%0.4%1.7%宇通客车 2.7%1.0%0.6%东风本田 0.0%0.5%0.6%资料 来源：Marklines,中泰证 券研究 所资料 来源：Marklines,中泰证 券研究 所15 23 年5 月各车企补齐新能源产品后，电动化对汽车指数的拉动作用下降，本质在于：1）电动 化核 心是 三电 硬件，能力 本质 在供 应链上，整 车厂 可通 过外 采快速 补齐 差距。比 如多数 整车 厂驱 动电 机外 采：除比亚 迪（乘用 车）、特斯拉、蔚来、大 众选 择自己 研发 生产 驱动 电机外，国 内其 余主 流车 企均选 择外 采。22年 国内电驱 多 数份 额被 外部供 应链Tier 1 占据，整车厂差异化 竞争力 小。电机供应 商与造车厂 名称比亚迪电机特斯拉电机方正电机 蔚然动力 宁波双林大众变速器尼得科 博格华纳 精进电动上海电驱动比亚迪 特斯拉 上汽通用 五菱 吉利汽车 小鹏汽车 蔚来汽车 五菱宏光 宝骏汽车 大众集团 广汽埃安 广汽丰田 广汽本田 极氪汽车 理想汽车 东风集团 北汽集团 中国一汽 上海汽车 奇瑞 长安汽车 长城欧拉 雷诺汽车 图表16：多数主机厂电机源于外采资料 来源：Marklines,中泰证 券研究 所弗迪动力,30%特斯拉,9%方正电机,8%尼得科,6%其他,47%图表15：22 年中国汽车驱动电机市占率资料 来源：Marklines,中泰证 券研究 所当前电动化权重下降本质：核心能力在供应链16 权 重下降 本质-2）消 费者感 知端，各新能 源技术（插混+增程）方案 无高低 优劣之 分。主 流混动 架构各 有侧重：增程：纯电驾 驶体验；P2架 构：动力、高 速性能；P13 架构：低亏电 油 耗。车端体验差异小，客户按需选择：三电核心能力在供应链决定了车端差异主要在于客户需求侧重不同，而非技术方案优劣。罗兰贝格数据显示，新能源车主购车考虑因素中续航占比最高，但动力电池核心能力在供应链，因此车厂很难做出续航差异化。很难找到与电动化相关且核心能力在整车厂手中的因素，车端电动化体验差异小是其权重下降 的本质。图表17：不同混动架构侧重点不同资料 来源：汽车 之家，IT 之家,中 泰证券 研究所图表18：新能源车主购车时考虑因素排行当前电动化权重下降本质：车端体验差异不显著混动架构增 程式P2架构P13 架构主打纯电驾乘质感且无续航焦虑面向中长途出行用户主打动力、高速性能面向城市通勤用户主打燃油经济性资料 来源：罗兰 贝格,中泰证 券研究 所6.0%7.1%7.6%8.0%11.1%11.1%13.8%14.0%21.2%0%5%10%15%20%25%电池安全座舱空间充电便利性舒适度质量性能与操控智能化外观续航电动化因 素*3：供应链掌 握核心 能力，车 端差异小目 录17前言：整 车研 究框架视 角下 核心能力 动态 变化-智能化 权重快速 提升一、复盘 电动 化：核心 在主 价格带的 有效 产品供给，当 前边际减 弱本 质是电动化 核心 能力在供 应链 且车端体 验差 异小二、推演智 能 化：24年是元 年且投资会 迁 移到整车，平 价智驾放量 提 供差异化有效 产 品供给新逻 辑三、智驾 方案 阵营：技 术路 径演进以 及各 主机厂方 案梳 理四、风险 提示18来 源：中 泰证券 研究所图表19：智能化有望复现电动化行情相似逻辑智能化行情相似点预判：主价格带+有效产品 放量电动化行情第 一轮主价格带 特斯拉M3 通过上海工厂40w 20w；比 亚迪 刀片 电池降 本有效产品 特斯拉 科技 属性品 牌效应；比亚迪 汉设 计革新+刀片 电池优 秀性能第 二轮主价格带 比亚迪DM-i 简化结构，降本 插混 进入燃 油车价 格带有效产品 比亚迪DM-油耗低+i 解决馈 电表现 差问题智能化行 情主价格带 技 术降本：轻 传感器 方案有效产品 端到端大模型 更 类似人 类司 机的城 区点对 点驾 驶率先实现 成熟平 价城市NOA 的车企 将享受 智能化 红 利相似逻辑：降本进 入主价 格带+有效 产品特斯拉+比亚迪 驱动比亚迪驱 动19 智 能化有 望复现 电动化 行情的 第一个 关键在 于：技 术方案 帮助降 本 车 型价格 下探到 主价格 带（20w 以下）。技术层面，特斯拉引领纯视觉方案 硬件减配提供平价可能性；特斯拉早期智驾方案（HW2.0）传感器多且芯片外购；HW3.0 阶段选 择自研芯片降 本且 逐 步减少感知硬 件；21 年5 月马斯克宣 布采 用纯视觉方案，引领 行业去传感器降本趋势。华为ADS1.0-2.0 减配7 个感知硬件（含2*激光雷达），ADS3.0 或将延续此趋势；24年小鹏或将迎来无激光雷 达的高 阶智 驾。智驾下探到主价格带的技术基础：纯视觉/轻传感器方案特斯拉华为小鹏HW2.0芯 片：英伟达Drive PX 2感 知硬件：相机*8毫 米波*1超 声波*12-1*毫 米波2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024HW3.0芯 片：FSD 1感 知硬件：相机*8毫 米波*1超 声波*12HW3.0芯 片：FSD 1感 知硬件：相机*8超 声波*12HW3.0芯 片：FSD 1感 知硬件：相机*8HW4.0芯 片：FSD 2感 知硬件：相机*8（预留新 增接口）（MX/S+毫米 波*1）-12*超 声波ADS1.0芯 片：昇腾610感 知硬件激光*3毫 米波*6相机*13-2*激 光雷达-3*毫 米波-2*相机Xpilot 2.5芯 片：Mobileye EyeQ4 感 知硬件:毫 米波*3超 声波*12相机*5Xpilot 3.0芯 片：英伟达Xavier感 知硬件：毫 米波*5超 声波*12相机*11Xpilot 4.0芯 片：英伟达Orin-X感 知硬件：毫米波*5超声波*12激光雷达*2相机*12XNGP(24 版)芯 片：英伟达Orin-X感 知硬件：毫 米波*5超 声波*12相机*12+2*毫 米波+6*相机+2*激 光雷达-2*激 光雷达开 始自研 芯片2021.5马 斯克宣 布采用 纯视觉 方案Tesla Vision提升视 觉感知ADS2.0芯 片：昇腾610感 知硬件激 光雷达*1毫 米波*3相机*11+1*相机图表20：特斯拉、华 为、小鹏 智驾 硬件更 迭减 配路线来 源：汽车之家，特斯拉/华为/小鹏官网，中泰证券 研究所乾崑ADS3.020 纯视觉/轻传感器 方案将有效降低 智驾硬件成本；小鹏通过去激光雷达做纯视觉方案有望支持15 万级别的智能驾驶；华为ADS2.0较1.0 优 化了2*激 光雷达、3*毫米波雷 达、2*视觉 传感器，降本约50%。为 什么技 术方案 降本带 来的价 格下探 很重要？帮助 走量：20 万以 下车型销量占60%以上，我们认为智 驾车型放量的 前提是必须进入20 万 以下主价格带市场（且最 好为 全系标 配）。价格下探 走量 数据 算法迭代 体验提升：智驾做出差异化（相对于电动化很难做出差异化）核心在于应用算法差异化，需要 大量 数据支撑。来源：乘联 会，中泰 证券研 究所注：燃油轿车参考2021年销量；新能源车参照23年11月销量0-10万,16.4%10万-15万,30.9%15万-20万,16.6%20万-30万,18.7%30万-40万,10.9%40万以上,6.5%图表22：华为ADS的BOM 成本（万元）图表23：小 鹏 自动 驾驶的BOM 成 本（万 元）图表21：我国乘 用车 销 量价格 分布纯视觉/轻传感器方案可有效降本 帮助走量来 源：HiEV，中泰证券研究 所 来 源：HiEV，中泰证券研究 所00.511.522.533.52021 202300.511.522.533.52023 2024E21 智能化 有望复 现电动 化行情 的第二 个关键 在于：必须出 现有效 的智驾 产品供 给，而我们认 为智 驾的有 效 性在于 实现城 区内道 路的（非高速、快速 路）类 似人类 司机的（非卡 顿驾驶）点对 点驾驶（至少 覆盖通 勤点对 点需求）。高速NOA 不具 有 稀缺性，而城 市NOA 是 智 驾痛点 且配置 城区NOA 车型 通常销 量占 比 更高；大部分车 企 已经 完成 高速NOA部署（高速路 况相较城 区较 简单）。以问界M7 和小 鹏G9的智驾版 和普 通版为 例，高阶 智驾 版销 量占比 均高 于其 余版本，两款 车型主 打智 驾功能均 为城区NOA，因此城市NOA“有效”产品 属性明 显。图表24：城市用 车场 景 的总里 程/时间占 比均 多于高 速场 景 图表25：小鹏G9 和新 问界M7 中，搭载城 区NOA 功能的 高阶智驾版 销量 占比更 高智驾有效供给怎么定义？城区内类人体验的点对点驾驶来源：2023年中国 汽车NOA 行 业词 条报告，中 泰证券 研究所来 源：小 鹏官网，问界 官网，中泰证 券研究 所注：分版本销 量 公开 数 据较 少，G9 参考23 年10 月 销量；M7参 考截至23年12月销量。0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%小鹏G9 新问界M7城市NOA 高 阶 智驾版本占比 其余版本占比0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%总 用车 里程 总 用车 时间城市场景 高速场景22智驾能接近人类司机体验的技术基础：端到端方案 端 到端 大模 型的 特征在 于不 再进 行模 块和任 务的 划分；随着模型融合，整 个智 驾系 统或将 演变 成一 个大 模块（各模块逐步融合并 被大规模神经网络模 型取代）。端到端系 统接收到传感器的输 入数据后，直接输出 驾驶决策（动作或轨 迹）。端 到端 将加 强智 驾的“类人 驾驶”体 验感；相较传统 模块 化架 构（感知/预测/规控 等子模 型嵌套 协同），端到 端大模 型通过更简 洁的 系统 架构，基于 数据 驱动 进行 全局任 务优 化，能够 避免信 息损 耗&计算延 迟&误 差累积 等，利于优化长尾问题、解决智 驾方案机器操控感较 强的用户痛点。图表26：模型融 合趋 势 下，端 到端 模型利 于乘 客获得 接近 人类司 机的 体验模型技术特征 乘坐体验 技术架构模块化架构端到端架构周 边环境传感器感知预测规划控制执行器车 辆状态周 边环境传感器车 辆状态端 到端大 模型分 模 块 架构，感知模块外存大量手写逻辑(白盒)精 确低：信 息损耗&误差 累积效 率低：任 务并行&计算 延迟黑盒：神 经网络 大模型(OCC+Transformer)白盒：Rule-based，手写逻 辑算法黑盒：神 经网络 大模型初 始成本 高：系统构建 成本高模 块 融 合架构，终极演变为单个大模型(黑盒)后 期成本 高：维护成本 高技 术要求 高：工程 多&数 据适量精 确高：避 免信息 损耗/误 差累积效 率高：避 免任务 并行/计 算延迟初 始成本 低：系统构建 成本低后 期成本 高：数据获取 成本高技 术要求 高：工程 少&数 据多安 全性：存长尾 问题舒 适性：机器操 控感安 全性：优化解 决长尾舒 适性：接近人 类司机来 源：银 创智库，中泰 证券研 究所23端到端大模型可量化的难点：算力+数据 算力+数据是 端到端 大模型的 技术难 点；智 驾算法 的本质 是从大 量的 优质驾 驶视频片 段中 提取和 压缩驾驶 知识 与习 惯的 过程，端到端 作为单一网络模 型完全 由 数据训练驱动而 实 现 优化。而算 力是数据训 练的基础 设施，因此 端到端 模型对 于 数据（需 要学习 海量驾 驶视频 片段）和云端 算力（需要采 用大量GPU）存在 巨大 需求。并且，当 前正 在解 决的黑盒和幻 觉问题 更需 要高质量 的海量 数据（数据清 洗/预处 理 等措施）。特斯拉引 领算力&数 据的行业 水平，国内 企业正快 速追赶；算力（基础设 施建设）方面，国内企 业 中 商汤 和华 为在算力建设中较 为领 先，自主车企 纷纷加快建 设；数据训练效率方面，各 车企和供应 商正快速 完善闭环能 力，加速迭代模型。图表27：端到端 模型 的 难点在 算力 和数据 图表28：特斯拉 算力 水 平领先，国 内厂商 加速 追赶数据算力来 源：银 创智库，中泰 证券研 究所来 源：银 创智库，汽车 之心，中泰证 券研究 所 备注：数 据更新 截至24 年7 月厂商类型 厂商名称基础设施 建设 实际训练 里程数智算中心 建设 算力水平 智能驾驶 系统行 驶里程车企特斯拉 Dojo 智算中心100000 PFLOPS10 亿英里（约16.1 亿公里，截 至24年4 月7 日）长安 长安智算 中心1420 PFLOPS/吉利 星睿智算 中心 810 PFLOPS/理想 理想智算 中心1200 PFLOPS19 亿公里（截至24年7 月5 日）小鹏“扶摇”智算中心600 PFLOPS 5.41亿公里（截 至23 年11月1 日）蔚来 蔚来智算 中心-8.49亿公里（截 至24年3 月）科技公司/供应商商汤绝影 商汤智算 中心12000 PFLOPS/华为车BU云智算中心3500 PFLOPS2.2 亿公里（截至24年5 月31日）毫末智行“雪湖 绿洲”智算中心670 PFLOPS 1.41亿公里（截 至24 年5 月13日）24图表29：各车企 和供 应 商快速 完善 数据闭 环能 力，数 据训 练效率 快速 提升来 源：小 鹏1024程序员 节，新 浪财经，搜狐 汽车，中泰证 券研究 所数据闭环 能力 数据训练 效率整车厂/供 应商 数据采集 自动标注 仿真数据 生成 模拟测试 验证1 特斯拉(北美 地区）基于量产 车（影子模 式）基于纯视 觉的多 趟重建4D 自动标注道路元素 基于标 注真值，在此基础随 机化，后由UE 渲染累积收集 的corner case 构建场景 库模型迭代 频率：5 天/次，且 逐渐 加快（截至24年4 月）2 小鹏 全自动标 注系统基于收集 的Corner case，利用UE定向仿真截至23年10月，场景涵 盖12500个核心 场景，36000多个专项 场景corner case解决个 数：1000(23 年)2 500(24年)；模型迭代 频率：2 天/次（截至24年7 月）3 华为/算法日均 学习万 公里数：6000+；模型迭代 频率：5 天/次（截至24年4 月）4 理想 云端自动 化标注 结合重建 仿真和 生成仿 真/推出由超1000万clips 训练的端到 端+VLM智驾方案（截至24年7 月）5 蔚来 基于激光 雷达的4D自动 化标注/智驾研发 团队重 组，感 知和规 模团 队合并为 大模型 团队（截至24年7 月）结论 特斯拉行 业水平 领先，国内车 企逐 步完善形 成数据 闭环能 力 数据飞轮 开启，各车企 数据训 练效 率加速提 升端到端大模型可量化的难点：算力+数据 算力+数据是 端到端 大模型的 技术难 点；智 驾算法 的本质 是从大 量的 优质驾 驶视频片 段中 提取和 压缩驾驶 知识 与习 惯的 过程，端到端 作为单一网络模 型完全 由 数据训练驱动而 实 现 优化。而算 力是数据训 练的基础 设施，因此 端到端 模型对 于 数据（需 要学习 海量驾 驶视频 片段）和云端 算力（需要采 用大量GPU）存在 巨大 需求。并且，当 前正 在解 决的黑盒和幻 觉问题 更需 要高质量 的海量 数据（数据清 洗/预处 理 等措施）。特斯拉引 领算力&数 据的行业 水平，国内 企业正快 速追赶；算力（基础设 施建设）方面，国内企 业 中 商汤 和华 为在算力建设中较 为领 先，自主车企 纷纷加快建 设；数据训练效率方面，各 车企和供应 商正快速 完善闭环能 力，加速迭代模型。25 随着特斯 拉23 年5 月 提出端到 端方案 并于24 年3月将其 落地（大范围推 送FSD V12），24 年起国 内车企 和人工 智能等 企业快速上车并开启军 备竞赛；23 年底，理想AD MAX3.0 系统在端到端架构下，整 合了 BEV 模型、MPC 模型预测控制以及 时空联合规 划等能力。蔚来于23H2 起投入 研发端到端 方案，并 计划于24H1 上线 基 于端到端的主动 安全功能。小鹏于24 年初公 布了 上车计划。以新 势力 为代表的 各车企 都在 争分夺秒 争抢量 产端 到端自动 驾驶的 桂冠。图表30：多家企 业快 速 上车端 到端 方案各主机厂已开启端到端方案军备竞赛来 源：银 创智库，中泰 证券研 究所图表31：国内车 企24 年 起快速 上车 端到端 方案一 体化端 到端模 型模 块化联 合端到 端车企/新势 力 人 工智能 公司/自 动驾驶 方案供 应商来 源：佐 思汽研，懂车 帝，同 花顺财 经，雪 球，36 氪，新 浪财经，中泰 证券研 究所OEM 上车日期实施现状 方案特点蔚来202424/6：成立大模 型部门，全面 转向 端到端渐进路线；优先 各模块 模型化小鹏24/5:发布端 到端模 型；24/7/30:发布XGNP端到端;25 年:实现L4神经网络+规控 大 模型+大语言 模型理想24/7：完成原型 验证和 实车部 署，成立大模 型部门（算法+量 产）；24 年底-25H1:交付L3级全流程模 型化；快慢双 系统（端到 端+VLM)小米23 年 底：公布 端到端，感知 决策大 模型；24/3：小米SU7 搭载实时生成 道路拓 扑实时 识别静 态智 能体吉利23 年：与 鉴智机 器人合 作；24/4：建立智算 中心、开发大 模型采用动态 场景图 预测智 能体碰 撞可 能极越24/4：已完成从 小模型 到基础 模型 的技术迭 代；26 年：上 车英伟 达Thor实现道路 元素完 全覆盖 实时生 成道 路拓扑26 政 策催化 下鼓 励整车厂 多推L3 及以上 车型。2023-2024 年多 项 政策出台，重点 为支 持L3 车型 商业化 应用，并已对符合标 准的车 型进 行准入及 上路试 点，政策鼓励 整车厂 供给 端推动L3 高级智 驾车 型放量。图表32：2023-2024 年 支持高 阶智 能驾驶 政策时间 相关部门 政策/通知 政策/通 知具体 内容2023.06 工 信部 国 务院政 策例行 吹风会 支持L3 级 及更高 级别的 自动驾 驶功能 商业化 应用2023.11 工 信部等 四部委 关于开 展智能 网联汽 车准入 和上路 通行试 点工作 的通知 遴 选具备 量产条 件的搭 载自动 驾驶功 能的智 能网联 汽车产 品，开 展准入 试点，并对取 得准 入的智 能网联 汽车产 品，在 限定区 域内开 展上路 通行试 点2024.01 工 信部等 五部委 关于开 展智能 网联汽 车“车 路云一 体化”应用试 点工作 的通知 试 点期为2024-2026年，内容 包括提 升车载 终端（C-V2X 等）装配率、限定 区域开展 智慧公交/乘用车、自动 泊车、城 市物流、自动 配送等 多场景 应用试 点等2024.07 工 信部等 五部委 关于公 布智能 网联汽 车“车 路云一 体化”应用试 点城市 名单的 通知 确 定了北 京、上 海、重 庆、武 汉等20 个城市（联合 体）为 智能网 联汽车“车路 云一体 化”应 用试点 城市来源：工信部等官方网站，中泰证券研究所节奏：为何24年是元年？政策落地逐渐加速27 2024 年前仍是技术路径探索阶段；2022-2023 年，智能驾驶方 案逐渐由高度依赖高 精地图逐步转向轻图/无图方案，多数车企 处于方 案更 迭阶段，技术尚 未成 熟。2024 年无图方案逐步落地全国，体验更佳的端到端开始上车；2024 年，蔚小理+华为的无图方案已覆盖全国，且华为及小 鹏陆续 推出 端到端大 模型方 案，NOA已逐步 进入成 熟 阶段。图表33：2024 年 无图方 案逐渐 覆盖 全国，大模 型开始 上车来源：汽车之家，各公司官网，中泰证券研究所节奏：为何24年是元年？体验更佳的端到端即将上车2024.02,华为ADS2.0(无图，覆盖 全国）2024.05,蔚来NOP+(无图，覆盖 全国）2024.05，小 鹏XNGP(端到 端大模 型；无 图，24Q3 覆盖 全国)2024.07，理 想AD MAX(无图，覆盖 全国；后续版本 落地端 到端)2024.08，华 为乾崑ADS3.0(端到 端大模 型；无 图，覆盖 全国）2023高速/城市NOA高度依赖高精地图。城市场景复杂度高，落地缓慢技术路线改变，“BEV+Transformer”轻图/无图方案成为主流2022.05，极 狐阿尔 法城市NCA（高度依 赖高精 地图）2022.09，小 鹏城市CNGP（高度依 赖高精 地图）2023.07,蔚来NOP+(BEV+Transformer，部 分地区 无图)2023.03，小 鹏XNGP(BEV+Transformer，部 分地区 无图)2023.10，阿 维塔城 市NCA(BEV+Transformer，部 分地区 无图)2024无图方案逐渐覆盖全国Rule-based 演进至端到端，大模型上车28 2024 年新势力城市N