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AI 2024 8 13 S1060517070006 S1060523070003 S1060123070023 投资要点1 现状：政策与技术螺旋前进，高级别自动驾驶商业化进程加速。“萝卜快跑”在武汉“爆单”再度将高级别自动驾驶的关注度推向高潮。我国以Robotaxi 场景为代表的高级别自动驾驶商业化进程有望加速推进。“车路云一体化”技术路线已逐渐成为自动驾驶行业发展共识。目前我国“车路云一体化”建设仍处于早期阶段。近期，车路云相关政策陆续落地，多地项目招标、审批节奏加快，将促进 相关基础设施的完善，为高级别自动驾驶的引入及规模化应用提供支撑，且 有望带来巨大产值增量。国内自动驾驶领域，政府监管与技术发展呈“螺旋式”前进。我国高级别自动驾驶监管空白逐渐补齐，将助推相关技术及商业模式加速成熟。技术：轻量级高精地图实现过渡，纯视觉+端到端或为最终方案。自动驾驶算法系统分为端到端自动驾驶和模块化自动驾驶两类。此前，国内主机 厂实现城市NOA落地主要基于高精度地图+单车感知的模块化方案，但在实施过程中高精度地图成本较高、受政策制约等弊端逐渐暴露。特斯拉引领的纯视觉+端到端方案有望成为实现高级别自动驾驶功能的突破口。短期内，完全摆脱高精地图实现端到端的难度较大。因此多传感器融合+轻量级高精地图成为过渡阶段的主流方案。激光雷达的成本压降以及轻地图的出现，有望加速高级别自动驾驶的商业化落地。应用：萝卜快跑武汉“爆单”，robotaxi 商业闭环已初步形成。Robotaxi 的商业化路径逐渐演化为“专业化分工+深度合作绑定”的“金三角”合 作模式。目前Robotaxi 赛道已有互联网企业、车企、出行企业三类主力军。当前全球Robotaxi 产业正处于由脱离实际应用场景的测试示范应用向无人驾驶商业化落地转型的关键节点。2024 年7月份，萝卜快跑在武汉市的无人驾驶订单量迎来爆发式增长，体现了Robotaxi 的商业模式已逐渐趋于成熟。百度第六代Robotaxi 安全性提升，成本压降。萝卜快跑的目标是2024 年年底在武汉实现收支平衡，2025 年全面进入盈利期。Robotaxi 的商业闭环已初步形成。此外，特斯拉Robotaxi 的发布，以及后续逐步打开中国市场，有望助推高级别自动驾驶在国内的落地进程。投资建议：“萝卜快跑”在武汉“爆单”，预示着高级别自动驾驶的商业化进程将加速推进。政策端：一方面，政府发力“车路云一体化”建设 以助推相关基础设施完善，另一方面，高级别自动驾驶监管空白逐渐补齐。技术端：激光雷达价格下探，以及轻量级地图的诞生，使得“融合感知+轻地图”成为“纯视觉+端到端”普及之前可行的过渡方案。市场端：萝卜快跑2025 年全面进入盈利期的目标释放利好信号。Robotaxi 作为高级别自动驾驶的重要场景，将率先形成商业闭环，我国高级别自动驾驶的商业化进程有望加速推进。我们看好自动驾驶主题的投资机会，在标的方面：强烈推荐中科创达，推荐德赛西威、华阳集团，建议关注千方科技、通行宝、万集科技。风险提示：1）自动驾驶政策推进不及预期。2）自动驾驶技术发展不及预期。3）自动驾驶商业模式探索不及预期。WUFUzQrMoNnMrPpMsPrOrQ9PaO9PpNpPoMnRiNnNxPfQpOtP6MnMpRMYnNnRuOtQrM目录C O N T E NT S技术：轻量级 高精地 图实现 过渡，纯视觉+端到 端或为 最终方 案现状：政策与 技术螺 旋前进，高级 别自动驾驶商 业化进程加速应用：萝卜快跑武汉“爆单”，robotaxi 商业 闭环已 初步形 成投资建 议及风险提示2高级别自动驾驶的 实现路径分为 渐进式和跨越 式两种 国 际汽车 工程学 会（SAE）自动 驾 驶标 准 将汽 车 驾驶 技 术分 为 从L0（无驾驶 自动化）至L5（完全 驾驶自 动化）的6 个级 别，通 常 称L3 及 以上 级别 的 自动 驾驶为 高级别 自动驾 驶，车 辆驾驶 任务的 主导权 由驾驶 员转移 至自动 驾驶系 统。2020 年3 月，我国 工 信部 发 布 汽 车驾 驶 自动 化 分级 推荐 性 国家 标准 报 批稿，并于2021 年1 月1 日起 实施。与SAE 分级 标准 中 的L0-L5 类 似，汽车驾 驶自动 化分级 也将 自动驾 驶分0 级5 级，共6 个级 别，其 中，3 级及 以上 级 别的 自 动驾 驶 由人 类 接管 转 为自 动 驾驶 系 统执 行。高 级别自 动驾驶 的实现 路径主 要分为 两种：其一是 多数车 企采用 的从L2 到更高 级别的 渐进式 路线，以辅助 驾驶能 力促成 销量和 低成本 数据 覆盖，形成 正向 循 环反 哺 技术 演 进；其 二是Waymo、百度Apollo 等科 技 公司 采 用的 跨 越式 发 展路 线，直 接 从L4 或L5 级自 动驾 驶 切入，实现 特 定场 景 的商 业 化运 营，如Robotaxi、干 线物 流、末 端 配送 等。SAE J3016TM 驾驶自动化分级3 L0 AEB L1/L2/L3 L3 L4(Traffic Jam Chauffeur)L4/L5 L5 L4 资料来源：SAE，高工智能汽车研究院高阶智能驾驶行业发展蓝皮书（2021-2025），工信部，平安证券研究所Oe4afuaTu0yYHWI40Dw0evC4iNkD3XJlIbfvIKRvuXLuORmegynpkGcRYaxXMiO9 萝卜快跑“爆单”引发关注，国 内高级别自动 驾驶商业化进 程进入 加速阶段 国内方面，我国乘用车自动驾驶正处于由L2向高级别过渡的发展阶段。根据中商产业研究院数据，2023 年，我国在售新车L3/L4 的 渗透 率分 别为20%/11%。2023 年以来，我国中央及地方加速完善相关政策体系推进高级别自动驾驶发展。近期，“萝卜快跑”在武汉“爆单”再度将高级别自动驾驶的关注度推向高潮。我国以Robotaxi 场景为代表的高级别自动驾驶商业化进程有望加速推进。据中商产业研究院统计，2023年，我国无人驾驶市场规模约为3301亿元，同比增长14.1%，2024 年将达3832 亿元。海外方面，美国、欧洲自动驾驶技术领先；中东地区、东南亚地区在落地应用方面更为开放。美国的自动驾驶研究和测试起步较 早，相关法规及标准建设相对完善，孕育了特斯拉、谷歌、通用等自动驾驶领军企业，无人出租车、无人巴士等已在当地实现部分商业化运营。全球智驾龙头特斯拉在其2024 年Q2 财报电话会议上表示，公司很可能在2024 年内收到FSD 入华许可。特斯拉FSD 入华将进一步加速高级别自动驾驶在国内的落地进程。2019 年-2024 年中国无人驾驶行业市场规模及预测（亿元）2022-2023 年我国在售新车各级别自动驾驶渗透率424%35%9%2%11%51%20%11%0%10%20%30%40%50%60%L1 L2 L3 L42022 2023 资料来源：中商产业研究院，财联社，平安证券研究所1226170223582894330138320500100015002000250030003500400045002019 2020 2021 2022 2023 2024E4车路云 一体化建设 加速，为高级 别自动驾驶的 引入及规模化 应用奠 基 自动驾驶技术存在单车智能和车路云一体化两种路线。目前，国内外以特斯拉为代表的自动驾驶企业主要采用单车智能技术路线。随着自动驾驶向更高级别演进，每辆车作为一座数据孤岛，其安全性易受限于“感知瓶颈”。车路云一体化发展路径由我国率先提出，可通过智能化道路、车辆、云端服务的高效协同实现“超视距”，提升自动驾驶车辆的安全性。车路云一体化路线目前已经逐渐成为行业共识，也是下一阶段实现高级别自动驾驶规模化商用的关键。2023 年以来，我国陆续出台一系列政策加速推进“车路云一体化”建设。2024 年7 月，工信部等五部门联合发布智能网联汽车“车路云一体化”应 用试点城市名单，20 入选。根据工信部数据，截止2024 年7 月初，全国共建设17 个国家级智能网联汽车测试区、7 个车联网先导区、16 个“双智”试点城市，开放测试道路32000 多公里，发放测试牌照超过7700 张，测试里程超过1.2亿公里。目前我国“车路云一体化”建设 仍在早期阶段，正处于 从小范围测试验证 转向大规模示范应用 的关键节点，“车路云一体化”建设将带动路侧相关基础设施的完善，为高级别自动驾驶的引入及规模化应用提供支撑。资料来源：智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南(1.0 版)，住房城乡建设部网站，中国政府网，工信部网站，平安证券研究所车路云一体化系统架构5 2023.7 2023 2025 2030 2024.1 2024 2026 2024.6 9 9 7 2024.7 20 车路云一体化相关政策多地 车路云一体化 建设项目加速 启动，有望带 来巨大产值增 量 首批试点 名单出 炉后，多地“车路云 一体化”项目 加速 启 动招标、审批。目前 北京、福州、武汉、长春、青岛、广州市 北部 湾区等，均已启动“”，相 关基 础 设施 建 设将 加 速完 善。“车路 云 一体”化作 为 系统 工 程，其 发展 将 为智 能 网联 汽 车、智 能化 路 侧基 础 设施、云控 平 台等 领 域带 来 巨大 产 值增 量。根 据中 国汽 车工程 学会、中 国 信通 院 等联 合 发布 的 车 路 云一 体 化智 能 网联 汽 车产 值 增量 预 测，在中 性 情境 下，预 计2025/2030 年我国 车 路云一体 化智能网联 汽车产 业总产 值增量 分别为7295 亿元/25825 亿元，年 均 复合 增 长率 为28.8%。各地区车路云一体项目建设情况资料来源：汽车学会公众号，车路云一体化智能网联汽车产值增量预测，财联社，平安证券研究所车路云一体化智能网联汽车产业产值增量预测 88.4%3.1%0.3%8.2%2025E 78.5%16.2%0.8%4.5%2030E7295 25825CAGR=28.8%2024.5.31 99.4 2024.6.3 2024.6.4 1.05 2024.6.14 170 2024 6 2024.7.16“”2024.7.17“”127 2024.7.19 2024 08 09“”3002024 9 2024.7.22“”11.95 6高级别自动驾驶监 管空白逐渐补 齐，助推技术 及商业模式加 速成熟 我 国高级 别自动 驾驶监 管空白 逐渐补 齐。我国 不断 完善 自 动驾 驶 领域 法 律框 架，当 前 政策体 系已包 括牌照 发放、试点区 域划分、智能 网联汽 车准入、商业 化运营 服务规 范四方 面，实 现对 自 动驾 驶 商业 化 发展 的 路测 与 试点、车型 量 产、规 模化 运 营三 大 关键 阶 段的 全 面覆盖。2023 年年底 发布的 通知 和 服务指 南1，弥 补 了我 国 较长 时 间以 来 针对 高 级别自 动驾驶 车型准 入与量 产、商 业化运 营规范 标准的 政策空 白。国 内自 动 驾驶 领 域，政 府监 管 与技 术 发展 呈“螺 旋 式”前 进，基 于技 术 可靠 性 适当 放 宽监管 政策环 境，而 监管政 策放开 后又将 反哺技 术进一 步迭代 优化。整体来 看，地 方规定 相较于 国家层 面更为 激进，北京、重庆、武汉等 城市加 速制定 自动驾 驶法律 规范并 率先进 行商业 化探 索，有 望 产生 积 极的 示 范效 应，加 速 我国 高 级别 自 动驾 驶 商用 落 地进 程。资料来源：罗兰贝格，中国政府网，交通运输部网站，平安证券研究所我国自动驾驶政策体系7我国高级别自动驾驶政策补齐关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）2023年11月 2023 年12 月 工信部、公安部、住建部、交通运输部交通运输部 中央层面发布准入通知意味着高级别自动驾驶车型研产技术已得到较充分验证，其量产和销售上获得政策允许。正式对L3/L4 级别自动驾驶车型的准入规范、使用主体、上路通行、暂停与退出、数据安全与网络安全等方面提出具体要求。最受业内关注的事故责任划分规则也得到初步明确。高级别自动驾驶车辆载客经营活动的行业标准首次被明确定义，规范引导并约束Robotaxi 商业化运营。服务指南为了确保守住载客运营的安全底线，严格要求自动驾驶出租车必须配备安全员。L4 级别自动驾驶车型在日常运营中应配备1 位安全员，而L5 级或完全自动驾驶的车型则可配备远程安全员，比例不低于1:3。1 通知和服务指南分别为关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知和自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）的简称目录C O N T E NT S技术：轻量级 高精地 图实现 过渡，纯视觉+端到 端或为 最终方 案现状：政策与 技术螺 旋前进，高级 别自动驾驶商 业化进程加速应用：萝卜快跑武汉“爆单”，robotaxi 商业闭环 已 初步形 成投资建 议及风险提示8融合感知依然占主 导，激光雷达 价格下探助力 高级别自动驾 驶形成 商业闭环 在高级别 自动驾 驶感知 方案领 域，存 在两大 路线：一个是 以特斯 拉为代 表的纯 视觉技术路线，另一 个是以Waymo 为代 表的 多 传感 器 融合 感 知的 技 术路 线。其 中，多 传感器融合 感知方 案以激 光雷达 为主导，配合 摄像头、毫米 波雷达 等传感 器，有 助于确保 系统 性能 稳 定和 功 能安 全。激 光 雷达 凭 借其 强 大的 空 间感 知 能力 使 整套 自 动驾驶感知系 统具备 更强的 鲁棒性。目前，含 有 激光 雷 达的 多 传感 器 融合 感 知方 案 在搭载NOA 功能 的 自动 驾 驶车 辆 中依 然 占据 主 导。随着激光 雷达技 术和供 应链成 熟度的 不断提 升以及 近年来 规模化 量产的 加速，其成本也 在逐 渐压 降。亿 欧 智库 预 计，至2030年，主视 激光 雷 达的 价 格为1800 元，补盲激光雷达 的价格 为600 元。激光 雷达 价格 下探 将 加速 多 传感 器 融合 方 案的 高 级别 自动驾驶形 成商业 化闭环。资料来源：高工智能汽车研究院，亿欧智库，平安证券研究所高级别自动驾驶主要传感器优劣势分析 多传感器融合方案9 3800250018001500800600050010001500200025003000350040002023 2025E 2030E 激光雷达价格趋势（元）资质壁垒及频繁的 更新需求导致 成本居高不下，制约高精地 图发展 目 前已 落 地的NOA 方 案多 数 对高 精 地图 有 较强 依 赖性。相比 普 通的 导 航地 图，高 精 地图 的定 位 精度 可 达厘 米 级别，不受 环 境影 响、不 被 距离 限 制，可 对传 感 器进 行 有效 弥补。据盖 世汽车 统计，2024 年Q1，我 国以乘 用车为 代表的 高精地 图搭载 量约为21 万辆，渗 透 率为4.4%，市 场份额 主要集 中在高 德、腾 讯、百 度等巨 头手中。高 精地 图 因资 质 壁垒 及 较高 的 更新 维 护要 求 导致 成 本居 高 不下。一方面，图商 资质筑牢 了行业 壁垒。自2021 年下半 年起，自然资 源部开 展了测 绘资质 复审换 证工作，截止目 前复 审 通过 的 企业 数 量仅 为19 家，导致 了 地图 领 域集 中 度较 高 的竞 争 格局。另一 方面，高 精 地图 为 确保 信 息的 准 确性，其频 繁 更新 的 需求 进 一步 增 加了 成 本压 力。资料来源：亿欧智库，盖世汽车，平安证券研究所乘用车高精地图搭载量（标配）国内主要高精地图厂商配套情况1012.320.93.0%4.4%0.0%1.0%2.0%3.0%4.0%5.0%05101520252023 Q1 2024 Q1 2D+5-7cm 4cm+-+10cm 20cm-NOA-Momenta+2024 年Q1 高精地图装机量（套）及市场份额（不包含进口和选配）13507864.8%3109214.9%10613 7.7%10939,5.2%7119 3.4%8242 4.0%特斯拉引领，端到 端方案有望成 为实现高级别 自动驾驶功能 的突破 口 自动驾驶算法系统分为端到端自动驾驶和模块化自动驾驶两类。模块化自动驾驶系统分为感知、决策和执行三层。端到端自动驾 驶即“感知决策一体化”，重感知、轻地图，车辆将传感器采集到的信息直接送入深度学习神经网络，经过处理之后直接输出自动驾驶汽车的驾驶命令。高精地图限制逐渐暴露，端到端有望成为高级别自动驾驶最终方案。此前，国内主机厂实现城市NOA 落地主要基于高精度地图+单 车感 知的 模块化方案，但在实施过程中发现高精度地图无法实时更新、制作成本较高、受政策制约等弊端逐渐暴露。2023 年8 月，端到端AI 自动驾驶系统FSD Beta V12 首次公开亮相，完全依靠车载摄像头和神经网络来识别道路和交通情况，并做出相应的决策。2023 年以来，部分国内主机厂和自动驾驶方案企业也开始部署端到端方案。随着自动驾驶逐渐向L3 及以上的高级别迈进，基于规则的感知算法和基于高精地图的定位方案从技术或商业化角度，都已达到限制向更高级别自动驾驶功能发展的瓶颈，端到端方案有望成为实现高级别自动驾驶功能的突破口。资料来源：佐思汽研，焉知汽车公众号，汽车之心公众号，平安证券研究所11 NIO 2024 2023 2024-2024 2024 1 600 PFLOPS GPU 2024 L3 2024 20232024 3 SU7 2024 2024 2024 VTA BEV 国内部分主机厂对端到端方案落地量产的规划 模块化和端到端自动驾驶方案对比特斯拉自研BEV+Transformer 重构技术路线，大模型赋能 端到端自 动驾驶 特斯拉 率先在汽车领 域采用BEV Transformer 进行 视觉 感知 任务，开 创高 级别 自动 驾驶 实现 的新 路径。2016 年，特斯拉自动驾驶系统告别了Mobileye，开始自研算法，采用鸟瞰视角（BEV）来建模自动驾驶系统的环境。2020 年之后，特斯拉引入BEV+Transformer 取代传统的2D+CNN 算法，自动驾驶开始进入大模型时代。BEV+transformer 采用特征级融合取代后融合，自动标注取代人工标注，显著提升了自动驾驶的感知能力和泛化能力，赋能车端智能运算的感知和预测环节，加速对于长尾场景的数据挖掘和问题解决，对于高级别自动驾驶的落地具有重要意义。车企及 自动驾驶方案 供应商陆续引 入BEV+Transformer 方案。目前，以比亚迪、蔚来、理想、小鹏、华为为代表的车企，以及以百度Apollo、毫末智行、地平线、小马智行、轻舟智航等为代表的智驾供应商均开始尝试BEV+Transformer。极越01已经实现了基于“BEV+Transformer”的纯视觉方案的量产，是国内唯一量产纯视觉智驾方案的厂商。资料来源：汽车之心公众号，鹤壁市科学技术局，平安证券研究所12特斯拉自动驾驶算法迭代历程 小鹏Xnet 新一代感知架构BEV+Transformer 提升自动驾驶泛化能力，助力城市NOA 加速落地 自动 辅助 导航驾 驶（简 称NOA，Navigate on Autopilot）的主要 功能是 在特定 道路范 围内，无需人 为接管 实现点 到点的“导航 辅助驾 驶”。相较于高 速NOA，城市NOA 应用 场景 更加 复 杂、落 地难度 更 高。但将NOA 功能 从高 速路 段 扩展 至 城市 公 路，是 高阶 智 能辅 助 驾驶 迈 向无人 驾驶的 关键。2023 年以来，以城市NOA 为代 表的 高 阶辅 助 驾驶 逐 渐迎 来 量产 上 车潮。据 佐思 汽研统 计，2023 年1-9 月，国内 乘用 车 高速NOA 渗透率为6.7%，同比增 加2.5 个百分点；城市NOA 渗透率为4.8%，同 比增 加2.0 个百分点。预计全 年高速NOA 渗透率 将接近10%，城市NOA 超过6%。目前，在 已落 地 的城 市NOA 中，除 特斯 拉 外，国 内企 业 的方 案 多数 高 度依 赖 高精 地 图。但 随着 高 精地 图 成本、政策 等 制约 因 素逐 渐 暴露，以 及BEV+Transformer 方案 的流 行，各 厂商 逐 渐开 始 从融 合 路线 转 为重 感 知 轻地 图 路线。基于Transformer+BEV 的纯视 觉方案 提升了 自动驾 驶 的泛 化能 力，在应对城市NOA 场景下 频繁出 现的Corner Case 时更具 优势，且有效 降低了 自动驾 驶传感 器硬件 成本。随着纯 视觉 方 案 逐步 被采 纳 以及 城 市NOA上车量产 并逐渐建立起 数据闭 环，基于BEV+Transformer 的 无图NOA 将更 加精 准、覆 盖 全国，将为 自 动驾 驶 的安 全 性提 供 数据 保 障。资料来源：财联社，佐思汽研，各公司公众号，北京商报，界面新闻，平安证券研究所乘用车NOA正从高速向城市演进国内 汽企城市NOA最新进展13 城市NOA进展 7 30 AI XNGP XNGP 2024 5 NOP+266,309 5 1 7,694 72.7%NOP NOP+10 2024 7 NOA AD Max 2024 5 10 NOA 99%80%424km 2024 7 NOA 100%2024 7 19 58 ADS 3.0 GOD/PDP NCA 8 11 S NCA NCA NCA 5800 NCA 3000 SU71.2.3 OTA NOA 8 NOA 轻地图兼具成本效 益与技术优势，是由高精地 图迈向端到端 的过渡 方案 受限于高 精地图 的高成 本以及 有限的 选择空 间，目 前行业 整体趋 势是减 少对高 精地图 的依赖。部分 车企（小鹏、广汽等）及 供应商（华为、元戎启行 等），正在发 力无图 化方案。但目 前所谓 的“无 图方案”并未 完全摆 脱高精 地图相 关要素，最常 见的是 使用基 于高 精度地图 制作的定制化地 图，或 在导航 地图上 进行“修补”和“堆 叠”。短期内，完全 摆脱高 精地图 实现端 到端的 难度较 大，“轻地图”方 案的技术 优势逐渐体现。在复 杂 的城 市 道路 环 境中，轻量 级 高精 地 图与 车 辆的 重 感知 能 力形 成 互补，使得 自 动驾 驶 系统 在 技术 与 成本 之 间达 到平 衡。主流图商 陆续推 出高性 价比的 轻量级 高精地 图产品，通过 降低地 图要素 的精度 和数量，采用 众源数 据等方 式加快 高精地 图的 更新速度，压降其上车成 本。资料来源：盖世汽车，平安证券研究所主流图商轻地图方案布局14 80%HD Air HD Live MAP NOA HD Lite 95%LD HD OEM LD HD HD Air POI 1m 30cm 1m HD Lite 134 Apollo City Driving Max 01 HD Air 2023 50 2023 502024 100 120 2027 目录C O N T E NT S技术：轻量级 高精地 图实现 过渡，纯视觉+端到 端或为 最终方 案现状：政策与 技术螺 旋前进，高级 别自动驾驶商 业化进程加速应用：萝卜快跑武汉“爆单”，robotaxi 商业闭环 已 初步形 成投资建 议及风险提示15Robotaxi 正处于由测试示范 应用向商业化 落地转型的关 键节点 当前全球Robotaxi 产业 正处 于 由脱 离 实际 应 用场 景 的测 试 示范 应 用向 无 人驾 驶 商业 化 落地 转 型的 关 键节 点。Robotaxi 是自 动 驾驶 商业 化落地 的重 要场 景，中 美 两国 的 商业 化 进程 始 终位 列 第一 梯 队。2023 年，美国 自 动驾 驶 技术 公 司Cruise 和Waymo 相继 获 得了 旧 金 山全 天候 商业运 营无 人驾 驶 出租 车 的运 营 牌照，标志 着 完全 开 放的Robotaxi 在美国 乃至全 球首次 实现全 面商业 化。国 内方面，随着 政策 重心逐渐 由鼓励 自动 驾驶 扩 大路 测 与试 点 范围，转向 支 持车 型 量产 和 商业 化 运营 落 地，以 及整 车 成本 的 下降，Robotaxi 逐渐 开启 规 模化 商用。近 期，百度 旗下 自动 驾 驶出 行 服务 平 台“萝 卜快 跑”在 武 汉市 的 无人 驾 驶订 单 量迎 来 爆发 式 增长，体现 了Robotaxi 的商 业模 式 逐渐 趋于 成熟，自动 驾驶 有望 借 助此 场 景加 速 商用 落 地进 程。资料来源：罗兰贝格，中国汽车工程研究院，财联社，Apollo，平安证券研究所16各国Robotaxi 商业化进展动态 全球主要Robotaxi 企业规模情况 Waymo 2009 2200 700 2021 Cruise 2013-300-Aurora 2017 460-2021 Apollo2013 1 1000 2023 8 2024 4 2017 900 500 2022 2016 900 400 2022 8 Robotaxi 逐渐演化为“技术+整车+平台”的 金三角 合作模式 Robotaxi 的商业 化路径 逐渐演 化为“专业化 分工+深度 合作 绑 定”，形成“金三 角”合 作 模式。2023 年Waymo 积极迈出与 运营 平台合作 商业化 落地 的步 伐，与Uber 和捷 豹三 方 合作 在 旧金 山、菲 尼 克斯 实 现Robotaxi 正式收费 运营。行业玩 家也纷 纷效仿Waymo，开 启“技 术+整车+平台”的“金三 角”合 作模式，即由 自动驾 驶技术 公司推 动Robotaxi 自动 驾驶 技术 发 展，整 车厂 主 导开 发 自动 驾 驶整 车 平 台，专业 出行服 务平 台负 责Robotaxi 的运 营服 务。目前 来看，Robotaxi 赛道 已经 有三 类 主力 军：1)互 联网 企 业，百 度Apollo、谷歌Waymo、文远知 行WeRide、小马智行PonyPilot+、亚马 逊旗下Zoox 等；2)车企：特斯 拉、小 鹏 汽车 等；3)出行 企业：曹 操 出行、滴滴、如祺 出 行等。资料来源：罗兰贝格自动驾驶出租车（Robotaxi）商业化趋势展望，澎湃新闻，平安证券研究所美国Robotaxi“金三角”生态合作关系 Robotaxi 三类主流运营模式17萝卜快跑实现超一 线城市全覆盖，武汉订单量 迎来爆发式增 长 萝 卜快跑 出行服 务车辆 搭载百 度Apollo 领先 的L4 级 自动 驾 驶技 术，可 从 容应 对 海量 的 城市 道 路场 景，已 于 全国11 个城市（北京、上海、广 州、深 圳、重 庆、武 汉、成 都、长 沙、合 肥、阳 泉、乌 镇）开 放载人 测试运 营服务，实现 超一线 城市全 覆盖。此外，萝卜快 跑已经 开始在 北京、武汉、重庆、深圳、上 海 开展 全 无人 自 动驾 驶 出行 服 务与 测 试。2024 年7 月份，萝 卜 快跑 在 武汉 市 的无 人 驾驶 订 单量 迎 来爆 发 式增 长，单 日 单车 峰 值超20 单。根 据百度2023 年Q4 及全 年财 报，2023 年Q4，萝卜 快 跑服 务 单数 同 比增 长49%至83.9 万单，在武 汉 地区 全 无人 驾 驶订 单 比例 达45%。截至2024 年1 月2 日，萝 卜快跑 累计向 公众提 供乘车 服务500 万 次。根 据Apollo 智能 驾驶公 众号信 息，截 至2024 年4 月19 日，萝 卜 快跑 在 开放 道 路提 供 的累 计 单量 超过600万。2024 年，萝 卜快跑 将实现 武汉全 城覆盖，计划 投入1000 辆新 一代量 产无人 车在武 汉实现7x24 小 时全无 人运营。资料来源：财联社，apollo 官网，Apollo 智能驾驶公众号，平安证券研究所萝卜快跑在武汉实现商用落地节奏182021 Robotaxi 2022.5 2022.8 10 2022.12 103 5.2 2023.9 300 6:00-2:002024.3 7x24 2024 Q1 55%2024.4 600 2024.7 无人驾驶 订单量迎来爆 发式增长，单 日单车峰值超20 单2024 实 现 全 城 覆盖，计划 投入1000辆新一代 量产无 人车 在 武 汉 实 现7x24小时全无 人运营Robotaxi 安全性稳步提升、整车成本持续 压降，商业 闭 环雏形已现 百 度第 六 代Robotaxi 安 全性提 升，成 本压降，有望 在2025 年开 始 盈利。根据萝 卜快跑 官网信 息，萝 卜快跑 自动驾 驶出行 平台提 供多种 车型 选择。Apollo 最 新一代 无人车Apollo RT6 搭 载了百 度Apollo 第六 代自 动 驾驶 系 统解 决 方案：1）安全 性 方面：Apollo RT6 安 全水平 已接近 国产大 飞机C919。2）成 本控 制 方面：Apollo RT6 的 整车成 本相较 于第五 代车直 接下降 约50%，价 格只 需 要20 多 万。同 时，随 着萝 卜 快跑 无 人车 自 动运 营 网络 完成 建 设，营 运成 本 将降 低30%，通过 自动驾 驶技术 和人车 舱效率 的持续 优化，服务成 本将降 低80%。百 度表示，萝卜 快跑的 目标是，到2024 年年 底在 武汉 实 现收 支平衡，在2025 年全 面进入 盈利期。安全 性的提 升以及 整车成 本的降 低有望 推动萝 卜快跑 等Robotaxi 商 业化 落 地步 伐 加速。当 前，Robotaxi 单位 服 务成 本 仍远 高 于同 级 别网 约 车，预 计随 着 技术 突 破、前 装方 案 优化 和 规模 化 运营，成本 曲 线将 在 未来 数 年显 著 优化。据 麦 肯锡（McKinsey）未来 出 行研 究 中心 测 算，预 计2025 年至2027 年出 现拐 点，企 业 运行 的 自动 驾 驶出 租 车成 本 将低 于 人工 驾 驶出 租 车成 本。资料来源：萝卜快跑官网，罗兰贝格，麦肯锡，中国汽车工程研究院，平安证券研究所百度Robotaxi 第五代和第六代性能及 成本 对比 Robotaxi 单车全生命周期运营总成本组成19 第五代Apollo Moon 北汽极狐2021.6 Apollo ANP-Robotaxi ANP 1 48 ApolloRT62022.7 Apollo RT6 25 2023 25 特斯拉Robotaxi 即将发布，FSD 入华有望加速国内高 级别自动驾驶 落地进程 特斯拉Robotaxi 即将发 布。2023 年11 月，特 斯拉发 布FSD V12 第一 个 测试 版 本，仅 向部 分 的员 工 开放，2024 年1 月开始正 式向 用户推送。截至2024 年4 月，FSD 用户 的累 计 行驶 里 程已 超10 亿英 里。2024 年4 月特 斯拉 宣 布2024 年8 月8 日将推 出Robotaxi，预 计将 搭载 最新FSD 系统。7 月24 日，马斯 克在 特 斯拉2024 年二 季度 财 报电 话 会上 确 认，特 斯拉 已 将其Robotaxi 发布 时 间推 迟 到10 月10 日。目前，特斯 拉正在 努力将FSD V12 引入中国。马斯 克表示，FSD 已取 得了 很 大进 展，12.5 版的 参 数是12.4 版的5 倍。同时 强调，FSD 将在12.6 版本 发布 后 登陆 中 国、欧 洲和 其 他国 家。这 些 版本 推 出后，公司 将 提交 相 关监 管 部门 批 准，预 计年 底 前可 以 获批。特斯 拉作 为全 球智能 汽车 领先 企 业，在 自动 驾 驶技 术 创新 与 商业 化 路径 方 面持 续 探索 并 坚定 投 入，随 着后 续 逐步 打 开中 国 市场，有望 加 速高 级别 自动 驾驶在 国内 的落 地 进程。资料来源：财联社，汽车之家，盖世汽车，平安证券研究所特斯拉Robotaxi 概念车型FSD用户的累计行驶里程（单位：英里）20目录C O N T E NT S技术：轻量级 高精地 图实现 过渡，纯视觉+端到 端或为 最终方 案现状：政策与 技术螺 旋前进，高级 别自动驾驶商 业化进程加速应用：萝卜快跑武汉“爆单”，robotaxi 商业闭环 已 初步形 成投资建 议及风险提示21投资建议“萝卜快跑”在武汉“爆单”，预示着高级别自动驾驶的商业化进程将加速推进。政策端：一方面，政府发力“车路云一体化”建设以助推相关基础设施完善，另一方面，高级别自动驾驶监管空白逐渐补齐。技术端：激光雷达价格下探，以及轻量级地图的诞生，使得“融合感知+轻地图”成为“纯视觉+端到端”普及之前可行的过渡方案。市场端：萝卜快跑2025 年全面进入盈利期的目标释放利好信号。Robotaxi 作为高级别自动驾驶的重要场景，将率先形成商业闭环，我国高级别自动驾驶的商业化进程有望加速推进。我们看好自动驾驶主题的投资机会，在标的方面：强烈推荐中科创达，推荐德赛西威、华阳集团，建议关注千方科技、通行宝、万集科技。22风险提示 自动驾驶政策推进不及预期。我国自动驾驶领域的政策框架已基本成型，但是高级别自动驾驶相关制度仍需进一步细 化和补齐，如无人驾驶汽车的事故责任划分有待进一步明确。若自动驾驶领域相关政策推进不及预期，可能会对产业发展形成制约。自动驾驶技术发展不及预期。高级别自动驾驶最终能实现商业化落地，一方面需要保障安全性，另一方面需要压降成 本以形成商业闭环。若自动驾驶技术的发展无法找到兼具成本效益与技术优势的方案，将阻碍高级别自动驾驶的商业化落地。自动驾驶商业模式探索不及预期。萝卜快跑在武汉爆单预示着Robotaxi 的商业模式在逐渐趋于成熟，但萝卜快跑至今 仍未实现盈利。若高级别自动驾驶在Robotaxi 等特定场景的商业模式探索不及预期，则无法形成商业闭环。23附：重点公司预测 与评级 注：华阳 集团 盈 利预 测 及评 级 来自 平 安汽 车 团队；千方 科 技、通 行宝、万集 科 技2024-2026 年EPS 取自Wind 一致预 期。24股票简称 股票代码8 月12 日 EPS PE 评级收盘 价（元）2023A 2024E 2025E 2026E 2023A 2024E 2025E 2026E中科创达 300496.SZ 39.05 1.01 1.48 1.84 2.28 38.7 26.4 21.2 17.1 强烈推荐德赛西威 002920.SZ 85.12 2.79 3.72 4.92 6.41 30.5 22.9 17.3 13.3 推荐华阳集团 002906.SZ 24.08 0.89 1.25 1.62 2.09 27.1 19.3 14.9 11.5 推荐千方科技 002373.SZ 8.00 0.34 0.40 0.50 0.61 23.5 20.0 16.0 13.1 未评级通行宝 301339.SZ 19.99 0.47 0.59 0.78 1.00 42.5 33.9 25.6 20.0 未评级万集科技 300552.SZ 29.50-1.81 0.02 0.75 1.54-16.3 1475.0 39.3 19.2 未评级资料来源：WIND，平安证券研究所股票投资评级:强烈推荐（预计6 个月内，股价表现强于沪深300 指数20%以上）推 荐（预计6 个月内，股价表现强于沪深300 指数10%至20%之间）中 性（预计6 个月内，股价表现相对沪深300 指数在 10%之间）回 避（预计6 个月内，股价表现弱于沪深300 指数10%以上）行业投资评级:强于大市（预计6 个月内，行业指数表现强于沪深300指数5
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