智能扫地机器人向必选消费品进阶.pdf

请务必 阅读 正文 之后 的免 责条款 部分 守正 出奇 宁静 致远 Table_Title 工业 资本货物 智 能 扫地 机 器人 向 必选 消 费品 进 阶 Table_Summary 报 告摘 要 扫 地 机 器 人 具 备 感 知 、 决 策 、 执 行 能 力 ， 与 一 般 小 家 电 有 明 显 区 别。 扫地 机器 人由 芯片、 传感器 、 电 机、 电 池、 清 扫结构 、 行 走结 构构成 。 这 些零 部件 赋予 了扫地 机器 人的 感知 （传 感器） 、 决策 （芯 片算法 ） 、 执行 功能 （ 电机 、 滚刷 ） ， 相 较于 一般 小家 电产品 （吸 尘 器等） ，赋 予服务 机器人 能 力，天生 就具备 智能化 层 度高、产 品设 计革新 快、 可移 动性 三大 特点， 无论 是从 SLAM 算法 、人工 智能 算 法、 激 光雷 达传 感器 、 芯 片等角 度， 均有 很高 的壁 垒， 产 品迭 代更 新更快 ， 而随着 其智 能化 提高 ， 功 能性 完善 ， 相 较 于一般 的 小 家电 产品， 更容 易得 到新 一代 消费者 的喜 爱 。 全局 规 划 类 产 品 出 现 ， 再度 引 爆 扫 地 机 器 人 市 场 。 扫 地 机 器 人 最 开始出 现 在 20 世纪 末， 在iRobot 发 明了 三段 式清 扫 结构， 解决 了 清扫的 问题 之后 ， 扫地 机器 人有了 实用 的价 值 ， 开 始了 正式商 业化 ， 而扫地 机器 人也 给 iRobot 带了了 巨大 的商 机 ， 在接近 20 年的 时间 中， 实 现从 万台 到百 万台 的跨越 发展 。 但 是随 机类 产品客 户体 验较 差，使 用者 抱怨 重复 扫、 漏扫、 经常 卡住 等。 随着 2015 年 以后 ， iRobot roomba980 、 科沃 斯 DN 系 列、 小米 米家 等相 继发布 ，扫 地 机器人 从功 能性 向智 能 型 转型， 由基 本的 清扫 功能 ，到清 扫效 率 、 清扫质 量的 提升 ， 规 划类 产品已 经成 为行 业的 标配 ， 客户 体验 明显 提升 。 围 绕着 传感器 、 算 法方面 的提 升 ， 规划 类产 品再度 引爆 了扫 地机器 人市 场， 使得 扫地 机器人 市场 进入 智能 新时 代。 国 内 扫 地 机 器 人 产 品 赶 超 海 外 。 全球扫地机器人市场 发 展 至 今 ， 达到 17-20 亿美 元市 场空 间， 在目前 全 球不 到10% 的 产品渗 透率 背 景下， 未来 市场 空间 有望 增长5-10 倍。 目 前主 要消 费地区 为美 国、 欧洲、 中国、 日本， 主要 厂家集 中在 美国、 中国， 日本、 欧 洲的 厂 家产品 力较 差， 2017 年 Gfk 数据 显示 ，美 国 iRobot 在高 端市 场 占据60% 以 上的 市场 份额 ，科沃 斯占 比 在10%-15% ，小米 、neato 、 三星等 其余 品牌 均不 到 5% ，根据 对于 美国 iRobot 、 科沃斯 、小 米 已有产 品的 细致 对比 ， 我们 认为国 内龙 头厂 商的 全局 规划类 产品 并 不弱于 海外 扫地 机产 品， 并且拥 有性 价比 ， 软 件算 法、 产品 迭代 快 速优势 ，有 望抢 下更 高的 市场份 额。 下 一 代 扫 地 机 器 人 技术将推 动 渗 透 率 的 进 一 步 提 升 ， 向 必 选 消 费 品过渡 。 目 前 的全局 规划 扫地机 器人 能够 解 决70%-80%的 问题 ， 预 计在接 下来 的 3 年， 将会 有下一 代产 品的 出现 ，达 到 90 分 以上 的 走 势比 较 Table_ReportInfo 相关研究报告： 挖机行业保持高景 气， 泵阀放量 持续超 预期 -2019/01/31 全 球 化 逻 辑 持 续 演 绎 ， 与 Northvolt AB 签 订 框 架 协 议 -2019/01/30 Table_Author 证券分析师：刘国清 电话：021-61372597 E-MAIL ：liugqtpyzq 执业资格证书编码：S1190517040001 证券分析师 助理：曾 博文 E-MAIL ：zengbwtpyzq (50%) (30%) (10%) 10% 30% 50% 70% 90% 18/1/29 18/3/2 18/3/29 18/4/27 18/5/28 18/6/25 18/7/20 18/8/16 18/9/12 18/10/17 18/11/13 18/12/10 19/1/8 机械设备(申万) 沪深300 Table_Message 2019-02-03 行业深度报告 看好/维持 机械 行 业 研 究 报 告太 平 洋 证 券 股 份 有 限 公 司 证 券 研 究 报 告行业深度报告 P2 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 请务必 阅读 正文 之后 的免 责条款 部分 守正 出奇 宁静 致远 产品， 产品 形式 将会 以人 工智能 作为 主要 特点 。 预 计下一 代人 工智 能技术 将推 动扫 地机 器人 继续向 必选 消费 品进 行转 换， 扫地 机器 人 与大数据 、3D 物体识别 、 语音语 义 识别、 人脸识 别 等技术连 接更 为紧密 ，行 业渗 透率 将再 度大幅 提升 。 投资建议： 在高 端全 局规 划类产 品的 驱动 下 ， 扫 地 机器人 有望 加快 渗透， 由之 前的 全球 不到 10% 的渗 透率 ， 而 吸尘 器 有 30-40% 的渗 透 率。 预 计在 融合 了人 工智 能算法 以及 视觉 传感 器后 ， 扫地 机器 人将 超越吸 尘器 ， 并 从可 选消 费品向 必选 消费 品升 级， 行业有 望由 目前 的千万 量级 ， 走向亿 量级 。 目 前全 球扫 地机器 人的 参与者 众多 ， 从 发货量 来看 ，科 沃斯 、小 米（石 头科 技） 和 iRobot 是三大 巨头 ， 也包括 小狗 、 海 尔、 美的、 三星等 品牌 。 科 沃斯 是第 一家 在 A 股上 市的扫地 机 器人 企业 ， 也 是第一 家服 务机 器人 企业 ， 而且 竞争 优势 明显 ， 将 具备 长期投 资价 值。 考虑 到科 创版今 年上 半年推 出 ， 未来 一段时 间， 石头 科技 、小 狗电器 等， 也有 望登 陆 A 股。 风险提示 ： 扫地 机器 人技 术 进展 不达 预期 ； 扫地 机 器人行 业增 速低 于预期 的风 险； 竞争 过于 激烈， 导致 扫地 机器 人价 格下滑 过 快 等 。 行业深度报告 P3 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 目 录 1 扫 地 机 器人- 智 能家 居 的代 表 . 5 1.1 扫 地 机器 人 的构 成 . 5 1.2 扫 地 机器 人= 吸尘 器+SLAM 算法+ 传 感器+ 人 机交 互 . 8 2 扫 地 机 器人 发 展历 程 . 11 2.1 第 一 阶段 ： 清洁 功 能逐步 成 熟 ，具 备 实用 价 值 . 11 2.2 第 二 阶 段： 智 能化 提 升过 程 中 ，成 为 70-80 分产品 . 13 3 国 内 扫 地机 器 人厂 家 逐步赶 超 海 外. 17 3.1 全 球 扫地 机 器人 市 场发展 快 速 ，天 花 板高 . 17 3.2 国 内 产品 力 逐步 增 强 . 21 4 未 来 的 角度 ：以 90-100 分 的 扫 地机 器 人标 准 ，向 必选 消 费 品转 换 . 24 4.1 下 一 代 技术 将 解决 更 多痛 点 的 问题. 24 4.2 扫 地 机 器人 未 来 有 望 成为 “ 智 能家 居 平台 ” . 26 5 投资机会 . 27 6 风 险 提示 . 28 行业深度报告 P4 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 图表目录 图表 1 米 家 扫地 机 器人 构 成 . 5 图表 2 扫 地 机器 人 各类 传 感器 汇 总 . 6 图表 3 ： 扫 地 机 器人 是 具备感 知 、 决策 、 执行 的 服务 机器 人 . 7 图表 4 ： 扫 地 机 器人 “ 无 人 驾驶 ” 体系 . 8 图表 5 ： 单 吸 口 式扫 地 机器人 . 9 图表 6 ： 中 刷 对 夹式 扫 地机器 人 . 9 图表 7 ：ROOMBA I7+ 搭配了 CLEANBASE 底座 . 9 图表 8 ：IROBOT 软 件 研 发人员 迅 速 增加 . 10 图表 9 ：IROBOT 与 GOOGLE 合作 完 善 智能 家 居服 务 . 10 图表 10 ：TRILOBITE 扫 地 机 器人 . 11 图表 11 ：IROBOT 的 PACKBOT 军 用 机 器人 . 12 图表 12 ： IROBOT 的 ROOMBA 系 列 机 器人 . 12 图表 13 ：IROBOT 实 现 了 扫地机 器 人 商业 化 . 13 图表 14 ： 路 径 规 划 逐步 成为 主 流 . 14 图表 15 ：VSLAM 算法逻辑处理过程 . 15 图表 16 ： 双 十 一 多 款全 局规 划 类 产品 成 为爆 款 . 16 图表 17 ： 全 球 扫 地 机器 人市 场 保 持年 化 20%增速 . 17 图表 18 ： 美 国 、 欧 洲、 亚洲 是 主 要消 费 去区 . 17 图表 19 ： 全 球 扫 地机 器 人市 场 格 局较 为 集中 . 18 图表 20 ： 国 内 扫 地 机器 人市 场 5 年 7 倍 . 18 图表 21 ： 线 上 成 为 主要 销售 渠 道 . 18 图表 22 ： 国 内 扫 地 机器 人市 场 格 局 . 19 图表 23 ： 扫 地 机 器人 行 业未 来 年 渗透 率 与年 市 场空 间测 算 . 20 图 表 24 ： 扫 地 机 器 人逐 步走 入 了 全局 规 划时 代 . 21 图表 25 ： 国 内 机 器人 性 能不 输 于 海外 品 牌 . 21 图表 26 ： 消 费 者 仍 对于 扫地 机 器 人有 更 高要 求 . 25 图表 27 ：科沃斯 UNIBOT 管 家 机 器 人初 具 智能 家 居平 台性 . 26 图表 28 ： 扫 地 机 器 人渗 透率 将 逐 步提 高 . 27 行业深度报告 P5 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 1 扫 地 机器 人- 智能 家居 的代 表 1.1 扫地机器 人的构成 扫地机 器人 发展 至今 ，已 有20年 多年 的历 程， 其逐 步形成 了自 身特 有的 形态 、工 作原理 。 扫 地机 器人 主要 形态为 一个 圆柱 形， 而圆 形的设 计在20年 的行 业发 展中， 一 直沿用 至今 （最 早是 为了 扫地机 旋 转 时降 低尾 部刮 碰到障 碍物 的概 率 ） ， 根据 对于扫 地 机器人 的拆 解， 它由 微电 脑控制 （大 脑） ， 可实 现自 动导航 ， 并 利用 吸尘 器 对 地面进 行 清扫和 吸尘 ，通 过传 感器 （眼睛 耳朵 ） 实 现对 前方 障碍物 的躲 避和 绕过 可以 使所到 角 落得到 清洁 。 它 底部 前面 一个万 向轮 ， 左 右各 自一 个独立 驱动 的行 走轮 （四 肢） ， 有风 机，由 可充 电电 池供 电， 由直流 电机 驱动 。 扫地机 器人 是一 个完 全自 动化的 产品 ， 完整 拥有 人 的眼睛 耳朵 、 大脑 、 四肢 能力 ， 凭借着 对于 清洁 功能 的强 化、智 能化 水平 的提 高， 它将最 终实 现解 放人 们大 量的清 扫 时间， 完全 自主 得完 成地 板的清 理工 作。 图表 1 米 家扫 地机 器人 构 成 资料来源：公开资料，太平洋研究院整理 行走结 构： 具有 三个 轮子 ，其中 两个 轮子 为驱 动轮 ，一个 轮子 为万 向轮 ，万 向轮 的设计 是为 了实 现机 器人 的拐弯 动作 ，扫 地机 器人 的运动 通过 两个 步进 电机 带动左 右 两边的 驱动 轮转 动。 感知结 构： 传感 器是 扫地 机器人 的重 要组 成部 分， 扫地机 器人 只有 通过 传感 器才 能获得 外界 信息 。扫 地机 器人使 用的 传感 器主 要有 红外线 传感 器、 视觉 传感 器、超 声 波传感 器、 防跌 落感 应装 置、编 码里 程计 等传 感器 。 行业深度报告 P6 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 图表 2 扫 地机 器人 各类 传 感器汇 总 传感器名称 原理作用 LDS 激光测距传感 器 当激光投射到障碍物上时， 会在传感器里形成光斑。 同时， 图像传感器会 根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离。 全向压力传感器 LDS 激光测距传感器上盖配备全向压力传感器， 顶面 360 度全方位灵敏感 应轻微碰撞，防止机器人上方卡住。 超声波传感器 整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成， 声波在空气中传 播的速度是 340m / s ，根据发射和接收的时间差可以计算并得到与障碍 物距离，从而避免碰撞，透明物体也能正确感应提前减速。 沿墙传感器 沿墙传感器 （激光、 红外传感器） 的作用下， 在清扫墙边缝隙的过程中始 终和墙精确保持约 10mm 的距离， 同时配合边刷高速旋转可以彻底将墙边 缝隙的灰尘清理干净。 三轴陀螺仪和三轴 加速度计 加速度传感器和陀螺仪传感器往往封装在同一个 IC 内， 传感器 IC 内部 集成了很多前端处理电路，然后采用标准的通信协议，如 IIC 、SPI 等， 将机器人的角加速度和线加速度以一定的格式发送出来。 陀螺仪可以检测 在 yaw / pitch / roll 方向的角度变化，从而判断机器朝向，而三轴加 速度计则可以判断扫地机器人在 X / Y / Z 三个轴的加速度，用来判定 机器是否倾斜或有无突然的碰撞等状况。 悬崖传感器 悬崖传感器感应台阶高度， 每个传感器由一个红外发射管和红外接收管组 成，传感器安装于底部，红外发射 管每隔一段时间向地面发射红外射线， 如果较长时间才返回或者没有返回， 则表明底 盘与地面距离较远， 这样就 能避免跌落。 跌落传感器 通过检测轮组是否在被压迫状态， 以判断当前 机器是否正常运行， 当轮子 离地后，会立刻停止工作，大大的提高了搬运过程中的安全性。 霍尔磁性传感器 无论用户是忘记安装尘盒还是滤网， 均能正确 检测， 避免用户遗忘安装尘 盒或滤网带来风机受损。 电子罗盘传感器 通过磁场感应，准确识别虚拟墙。 回充传感器 控制器会向红外线发射器发送信号，红外线发射器向四周发射红外线。 碰撞传感器 在扫地机器人的前端设计了约 180 的碰撞板， 在碰撞板左右 两侧各装有 一个光电开关。 光电开关由一对红外发射对管组成 ， 发光二极管发射的红 外光线通过扫地机器人机身特制的小孔被光敏二极管接受， 当机身碰撞板 受到碰撞时， 碰 撞板就会挡住机身特制小孔， 阻碍红外线的接受从而向控 制系统传达信息。 视觉传感器 利用高清摄像头向上拍摄天花板图像的偏差变化实现定位， 这种定位方式 因为是通过比对参照物的特征信息来确定位置，因此参照物的特征信息、 环境光源、机器人硬件配置等因素会对定位的精确度产生影响。 资料来源：CSDN ，太平洋研究院整理 扫地机 器人PCBA: 是 扫地 机 器人的 大脑 ， 由 电子 元件 、 芯片 等组 成， 主 要是 整 个扫 地机器 人的 控制 终端 ，连 接到每 个传 感器 或者 马达 控制位 置。 清洁结 构： 清扫 结构 主要 是 边刷 、滚 刷、 杂物 盒、 电机， 类似 于吸 尘器 的结 构， 通电后 高速 运转 ，使 吸尘 器内部 形成 瞬间 真空 ，内 部的气 压大 大低 于外 界的 气压， 在 这个气 压差 的作 用下 ，尘 埃和脏 物随 着气 流进 入吸 尘器桶 体内 。 边 刷主 要为 解决圆 形 行业深度报告 P7 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 形态有 死角 的问 题。 移动电 源 ： 移动 电源 需同 时为移 动机 构提 供动 力， 为控制 电路 提供 稳定 的电 压， 为各个 模块 提供 能源 。自 动返回 充电 对扫 地机 器人 非常重 要， 因为 在扫 地机 器人自 带 的充电 电池 电量 有限 ，不 一定能 保证 完成 清扫 任务 ，这就 需要 扫地 机器 人能 自动对 接 充电。 扫地 机器 人通 过红 外线信 号来 确定 充电 基座 位置， 并自 行运 动到 充电 基座， 完 成自动 充电 。 本质上来讲，扫地机 器人 是一个彻底解放，在 产品 达到一定阶段，将有 望实 现对 于人力的完全替代， 类似 于洗衣机等产品，将 人从 繁重的日常家务中解 放出 来。 从服务 机器 人 角度 ， 这 些零 部 件赋 予了 扫地 机器 人的 感 知、 决策 、执 行 功能 ：1 、 感 知： 家庭 的工 作环 境下 ，对家庭 环 境建 立理 解， 主要靠 传感 器、 传感 模组 做到的 ， 无论是 扫地 机器 人上LDS （激光 雷达） 的传 感模 组 ， 还是 视觉V-SLAM 的传感 模组， 都 是用于 本身 工作 环境 下的 信息收 集。2、 决 策： 算法 和算力 ， 算 力是 指的 用什 么样的 芯 片 将信 息处 理 ， 主要 要求 是运算 速度 要快 ，能 耗要 低，算 法是 在同 样的 信息 进来的 情 况下， 使得 信息 产生 的判 断、决 策是 最优 的， 规划 路线 使 得机 器人 在行 动过 程中， 打 扫效率 、 覆 盖面 积达 到最 好的效 果 。3、 执行 ： 一个 是行走 ， 一 个是 清洁 ， 行 走 要具 备 规划性 、 有 效壁 障、 跨越 障碍 （ 门槛 、 地 毯与 地面 的高度 差等 ） 、 脱困 能力 （ 比如机 器 人会卡 在一 个地 方出 不来 ） ，能够 独立 完成1次 清扫 。 清洁的 好与 坏， 为把 该吸 走 的垃 圾都打 扫干 净 。 图表3 ：扫 地机 器人 是具 备 感知、 决策 、执 行的 服务 机器人 资料来源：太平洋研究院整理 扫地机 器人 感 知：激 光 雷达、 超 声等传 感器 执行: 电 机 决 策：软 件 算法， 芯片 行业深度报告 P8 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 1.2 扫地机器 人= 吸尘器+SLAM 算法+ 传感器+ 人机交 互 而智能 扫地 机器 人不 仅仅 是简单 的吸 尘器 ， 它是吸尘器+SLAM算法+传感器+人 机交 互的融合，有明显区 别于 一般家电产品： 1 、 智能 性： 家庭 服务 机器 人的智 能性 体现 在其 先进 的算法 上， 在初 代的 扫地 机器 人中， 只应 用简 单的 传感 器处理 ，智 能化 程度 不高 ，随机 乱撞 问题 明显 （基 本是以 时 间为代 价 ， 完 成对 于房 间100% 清 扫） ， 漏 扫率 和清 扫 的重复 率都 髙 ， 针 对于 这 一痛点 问 题， 行 业陆 续提 出了 陀螺 仪、 激 光雷 达、 摄像 头等 传感器 以及SLAM 算法 来 不断提 高扫 地机器 人的 智能 性， 优化 清扫效 率， 扫地 机器 人目 前的控 制算 法、 智能 化程 度远远 强 于一般 家电 产品 ， 已 经形 成了针 对于 家庭 环境 的“ 无人驾 驶” 系统 ， 并 且随 着传感 器 模组 、 芯片 的升 级， 软件 算法的 迭代 ，其 智能 性还 有进一 步提 升的 空间 。 图表4 ：扫 地机 器人 “无 人 驾驶 ” 体系 资料来源 ： 智能扫地机器人技术的研究与实现、 太平洋研究院整理 同时 ， 智 能性 人机 交互 ， 还体现 于APP 控制 ， 通过 手机 ， 随 时随 地即 可实 现 家庭清 洁 。未 来， 类似 于看 护、 巡逻等 更多 功能 的集 成， 意味着 更多 的数 据积累 ， 通过APP 和大数据等技术领域 的持 续研发，一键化满足 消费 者从产品到服务全方 位的 个性化需 求 。 2 、 可 持续 升级： 扫地 机器 人产品 仍在 不断 升级 过程 中， 硬 件模 块包 括传 感器 、 主 刷清扫 组件 、 充 电座 等多 个模块 均为 定制 化产 品， 软件模 块的 功能 也在 近年 来快速 更 行业深度报告 P9 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 迭、增 加 。 往后看，软件 方面的能力将会变的 越来 越重要 ，软件的迭代 速度 远快于硬 件 ，差异化竞争将更 多集 中在软件领域 。 硬件模 块： 主要 针对 于清 洁性能 提升 ， 最 为明 显的 是主刷 的设 计， 从最 开始 仅仅 基于吸 尘器 改进 的真 空吸 结构， 到后 来增 加单 滚刷 来加强 清扫 能力 ，一 直到 现在市 面 上比较 主流 的双 滚刷 结构 胶 质滚 刷加 毛质 滚刷， 面对吸 尘口 相对 转动， 配合 边刷 ， 最终达 到系 统清 扫的 目的 ，对于 一些 粘性 脏物 时 ， 其清洁 效果 更为 明显 。 图表5 ： 单 吸口 式 扫 地机 器 人 图表6 ：中 刷对 夹式 扫地 机 器人 资料来源： 公开资料，太平洋研究院整理 资料来源：iRobot 官网，太平洋研究院整理 在充电 座也 有创 新， 在2018 年的iRobot 的新 品中， i7 推 出了 在 充电 设备 的设 计 上 ， Roomba i7+ 会带 来一 个全新 的 概念 ，其 将可 以搭 配CleanBase 底座 完成 自我 清倒 垃 圾， 事实上 搭配CleanBase 底 座 使用 ， Roomba i7+ 机 器人 甚 至可以 完全 独立 运行 一个 月左右 ， 自主完 成充 电和 清倒 垃圾 的动作 。 图表7 ：Roomba i7+ 搭配 了CleanBase 底座 行业深度报告 P10 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 资料来源：iRobot 官网，太平洋研究院整理 软件方 面变 得越 来越 重要 ： 1、 在硬 件模 块解 决了 基本清 扫能 力之 后， 龙头 公司 逐步加 大了 对于 软件 方面 的投入， 类似 于iRobot 的软 件工程 师： 硬 件工 程师 人数 从2012 年前的1：8， 到目 前提升 到1：3。 而 科沃 斯的 募投 项目 中加大 了对 于软 件方 面的 投入 ， 包括打 造机 器人 互联 网生 态圈项 目， 主要 投向 为APP 开发、 大数 据中 心建 设、 语音图 像 识别等 。2 、从产 品层 面，近 年 来软 件方 面的 功能 更新 层 出不 穷， 包括 高精 确的 地 图、 语音交 互、 断点 续扫 等 ， 都已经 成为 消费 者的 核心 关注点 。 图表8 ：iRobot 软件 研发 人 员迅速 增加 资料来源：iRobot 年报，太平洋研究院整理 3 、 唯一 移动 ： 扫 地机 器人 作为所 有家 居中 唯一 一个 可以动 起来 的产 品， 其未 来的 发展具 备很 大的 延展 空间 ， 特别 在于 未来 物联 网/智 能家居 市场 ， 扫 地机 器人 将成为 新 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 2013 2014 2015 2016 iRobot 软件研发人数 行业深度报告 P11 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 兴参与 者 ， 并有 望占 据越 来越重 要的 位置 。 通过不断完 善物联网相关技 术， 让机器人 逐渐演变成为连接互 联网 、物联网的入口， 建 立家 庭-人-机器人-万物的智能 连接。 扫地机器人企业已经 初步 开始探索家庭互联的 模式 。2018 年11 月1日 ，谷 歌和 iRobot 宣布 他们 正在 合作 ，利用iRobot 机 器人 吸尘 器收集 的地 图数 据改 进智 能家居 技 术。这 两家 公司 表示 ，其 目标是 通过 利用iRobot 收 集的独 特数 据集 来完 善 智 能家居 服 务， 这 些数 据对 其他 智能 家居设 备非 常有 用。 这些 地图可 用于 定位Wi-Fi 连 接 照明等 产 品，例 如， 自动 为客 户卧 室，厨 房等 的灯 光指 定名 称和位 置。 图表9 ：iRobot 与Google 合 作完善 智能 家居 服务 资料来源：iRobot 官网，太平洋研究院整理 2 扫 地 机器 人发 展历 程 2.1 第一阶段 ：清洁功能 逐步成熟 ，具备实 用价值 二十世 纪九 十年 代末 至二 十一世 纪初 ，得 益于 微电 子 技术 的 跨 越式 发展 ， 集 成电 路、算 法程 序、 机器 的融 合成为 了流 行趋 势 。 包括 戴森、 松下 、伊 莱克 斯等 多家海 外 知名的 家用 电器 制造 企业 将研发 方向 瞄准 了智 能扫 地市场 ， 吸 尘器 与计 算机 技术不 断 碰撞， 最终 以智 能扫 地机 器人的 身份 登上了 历 史的 舞台 。 1997 年 第一 代扫 地机 器人 诞生于 瑞典 伊莱 克斯 专业 家电制 造商 ， 其在BBC的 科 学节 目明 日世 界 中重 点将 产品推 荐，2001 年， 伊莱 克斯正 式将 其量 产产 品推 出，名 为 三叶虫 （Trilobite ）智 能 扫地机 器人 ，三 叶虫 也是 整个行 业的 雏形 。 行业深度报告 P12 智能时代的扫地机器 人， 向必选消费品进阶 智能扫 地机 器人 三叶 虫的 机身采 用圆 饼形 设计 ，塑 料外壳 。依 靠单 片机 控制 底部 车轮自 主行 动， 清洁 方面 有一个 可拆 卸滚 桶刷 和轻 型真空 泵， 采用 滚扫 为主 抽吸为 辅 的清扫 方式 。机 体装 置的 反射式 超声 波传 感器 为机 器人提 供了 壁障 能力 。当 其完成 了 清扫任 务或 内置 镍氢 电池 电量低 时， 会自 动 返 回电 源处充 电。 三叶 虫的 储尘 箱满后 ， 会自动 发出 报警 。 该 机器 人还配 有磁 条， 用来 限制 其活动 范围 ，避 免进 入卫 生间或 者 从楼梯 上跌 下。 扫地 机器 人基本 框架 已经 逐步 形成 。 但是 由于 其运 行速 度缓 慢（算 力 不够） 、高 度设 计不 合理 、 昂贵的 价格