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2019移动机器人（ AGV）产业链 分析 报告 2019.03.13 目录 1.产业 链 ： 下 游 需 求 旺 盛 带 动产 业 链 快 速 发 展 . 4 1.1上 游 ： 核 心 零 部 件 依赖 国外 厂 商 ， 国 内 企 业 有 待 进一 步 发展 . 5 1.2中 游：“个 性 化 服 务 +高 性价比” 推 动 产 业 快 速 发 展 . 6 1.3下 游 ： 人 口 红 利 降 低与 新兴 领 域 发 展 造 就 AGV 高 需求 . 7 2.行业 空 间 及 趋 势 分析 . 9 2.1行 业 空 间 分 析 ： 多 领域 应用 前 景 广 阔 ， 超 百 亿 市 场可期 . 9 2.1.1汽 车 行 业 ： 传 统 移动 机器 人 （ AGV） 应 用 领域 需求 巨 大 . 9 2.1.2电 子 行 业 ： 大 体 量 +招工 难造 就 AGV 广 阔 前景 . 10 2.1.3烟 草 行 业 ： 行 业 整合 移动 机 器 人 （ AGV） 需求 稳步 提 升 . 11 2.1.4物 流 行 业 ： 各 大 电商 均已 布 局 ， 智 能 化 物 流 呼 唤 AGV . 12 2.1.5产 品 特 点 趋 势 ： 高性 价比 且 易用 . 14 2.1.6产 品 技 术 趋 势 ： 户 外 AGV 技 术、 “ 大 数 据” 技术 成熟 . 14 2.1.7导 航 方 式 趋 势 ： 视觉 导航 成 未 来 发 展 主 流 ， 混 合导 航 方 式 进 一 步 降 低 成 本 . 15 3.竞争 格 局 分 析 . 16 2.1 . 国外 移 动 机 器 人 竞 争格 局分 析 ： 不 同 地 区 AGV 产 品各 有 特色 . 16 2.2 . 国内 上 游 竞 争 格 局 ：国 产化 进 程 不 断 推 进 ， 中 低 端市 场 有 望 突破 . 18 2.2.1精 密 减 速 器 ： 国 产化 逐渐 起 步 . 18 2.2.2传 感 器 ： 生 产 厂 商体 量小 且 缺 乏 关 键 性 技 术 ， 难以 突 破 . 19 2.2.3控 制 系 统 ： 性 价 比助 力国 产 品 牌 发 力 中 低 端 市 场 . 19 2.3 . 中游 竞 争 格 局 ： 群 雄逐 鹿 . 21 4.投资 策 略 ： 看 好 深 耕 核 心 技术 的 企业 . 22 4.1控 制 器 领域 . 22 4.2机 器 人 本 体 制 造 领域 . 24 5.风险 提 示 . 24 图表目录 图表 1 工 业 机 器 人 产 业链 结构 . 4 图表 2 国 内 外 厂 商 移 动机 器人 价 格 对 比 ， 国 内 厂 家 价格 优 势 明 显 . 4 图表 3 工 业 机 器 人 主 要零 部件 成 本 占 比 . 5 图表 4 部 分 零 部 件 国 内外 厂商 名 单 . 5 图表 5 2013-2018 年 中 国 AGV 机 器 人 销量 . 6 图表 6 1978-2018 年 中 国 人 口出 生 率 情 况 （ 单 位 ：） . 7 图表 7 京 东 智 能 仓 库 . 7 图表 8 苏 宁 移 动 机 器 人 （ AGV） 在 送货 . 8 图表 9 2017 年 中国 AGV 应用 领 域 占 比 情 况 . 9 图表 10 移 动 机 器 人 （ AGV）在 汽 车 行 业 典 型 应 用 . 9 图表 11 国 内 汽 车 行 业用 移动 机 器 人 （ AGV） 主要 生产 企 业 . 10 图表 12 2017 年 各 国 工 厂 每万 人 中 工 业 机 器 人 平 均 数量 .11 图表 13 烟 草 行 业 物 流 特 点及 具 体 体 现 .11 图表 14 新 松 烟 草 行 业 智 能物 流 系统 . 12 图表 15 阿 里 仓 储 机 器 人 曹操 . 13 图表 16 邮 政 EMS 华 中陆 运中 心 智 能 机 器 人 邮 件 处 理中心 . 13 图表 17 中国工业机器 人 市场各行业分布 呈 现 “ 长 尾特 征 ” . 14 图表 18 2011-2016 我 国 规 模以 上 港 口 货 物 吞 吐 量 （ 单位 ： 亿 吨 ） . 14 图表 19 “ 大 数 据 技 术 ”提 升 移动 机 器人（ AGV） 生产 效率 . 15 图表 20 移 动 机 器 人 （ AGV）导 航 方 式 优 缺 点 对比 ，视 觉 导 航 性 能 最优 . 15 图表 21 RV 减 速 器 . 18 图表 22 RV 减 速 器 国 内 市 场份 额 情况 . 18 图表 23 传 感 器 各 有 优 缺 点， 应 当 结 合 使 用 . 19 图表 24 2017 年 中 国 工 业 机器 人 控 制 器 市 场 四 大 家 族市 场 份 额 超 50%，国 产 化率低 . 20 图表 25 2017 年 中国 AGV 厂商 市 场 份 额 占 比 . 21 图表 26 移 动 机 器 人 （ AGV）几 大 头 部 企业 . 21 1.产业链基本情况：下游需求端旺盛带劢产业链快速发展 上游：核心零部件依赖国外厂商，国内企业有待迚一步发展。 移动机器人在驱动控制器、系统、传感器等核心部件上，依然高度依赖国外品牌。 中游 ：“个性化服务 +高性价比”推劢产业快速发展。 移动机器人消费者大多 价格敏感。提供高性价比产品的中游企业极受市场欢迎，产业持续快速发展。 下游：人口红利降低不新兴领域发展造就 AGV 高需求。 我国长期低出生率导致人口红利降低，加上新兴行业的兴起，移动机器人的需求愈发旺盛。 2.行业空间及趋势分析 行业空间分析：多领域应用前景广阔，赸百亿市场可期。 汽车工业、 3C 电子、 烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛的几个行业，前景广阔。 2018 年我国移动机器人市场规模为 42.5 亿元，预计 5 年后市场有望达 140 亿元。 2.发展趋势分析 1）产品特点趋势：高性价比丏易用。 大量客户规模小、资金实力差、应用水平低，这决定了移动机器人产品需要具备高性价比且易用的特征。 2） 产品技术趋势：户外 AGV 技术、“大数据”技术成熟。 户外应用与互联 网技术的成熟应用将极大拓展 AGV 产品的应用范围，提高工作效率。 3） 导航斱式趋势：视觉导航成未来发展主流，混合导航斱式迚一步降低成本。视觉导航具备低成本、无需改造环境和高性能三大优势 ，或成未来主流；多 导航方式混合更将有效降低成本。 3.竞争格局分析 1.国外竞争格局：丌同地 区 AGV 产品各有特色。 欧美产品工艺复杂，市场认可度高；日本产品结构精简，价格优势大。 2.国内上游竞争格局：国产化迚程丌断推迚，中低端市场有望打开突破口 。 国产减速器与国外产品性能差距不断缩小；传感器生产厂商体量小且缺乏关键性技术，难以突破； 高性价比将劣力国产控制系统发力中低端市场 。 3.国内中游竞争格局：群雄逐鹿。 市场集中度相对较为分散。相对而言，技术上积累更为深厚、功能开发更为独特的企业或能从行业变革中收益更多。 4.投资策略：看好深耕核心技术的企业 核心配件国外品牌产品价格昂贵，国产价 格优势明显 。中游的机器人本体制造商若能在软件服务上有所突破亦将持续收益。因此我们看好深耕核心技术 的企业， 建议关注固高科技、埃斯顿 （ 002747.SZ） 、汇川技术 （ 300124.SZ）、 嘉腾机器人、井源机电。 风险提示：市场竞争加剧引发的经营性风险；下游需求下降导致营收下降的风险。 1.产业链：下游需求旺盛带劢产业链快速发展 移动机器人 (AGV)是工业机器人的一种。它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运，可以说只要有搬运需求的地方，就有移动机器人的应 用可能。 图表 1 工业机器人产业链结构 移动机器人（ AGV） 属于工业机器人的一种，具有与工业机器人相同的产业链结构。上游为机器人零 部件制造商。这一部分是产业链的核心，在机器人产品中占据绝大多数成本。中游为机器人制造与系统集 成企业。下游则包括汽车、 3C 电子、物流等应用行业。 国内移动机器人市场目前的国产化率很高，达 80%以上。在国外产品在机器人领域占据主流的国内市场，移动机器人市场的这一国产化率可谓独树一臶。国产化率高源于国内厂家性价比明显 。 图表 2 国内外厂商秱劢机器人价格对比，国内厂家价格优势明显 国别 企业名称 产品价格 国外 Egemin（比利时） 100 万 /台（标准 1 吨叉车为例，交钥匙，下同） JBT（美国） 90 万 /台 Rocla（芬兰） 95 万 /台 AXTER（法国） 进口 110 万 /台；广州组装 70-80 万 /台 国内 昆船 NDC 系统： 75 万 /台； ATIS 系统： 50-55 万 /台 新松 NDC 系统： 75 万 /台；自有系统： 45-55 万 /台 林德 40-80 万 /台 GEEK+ 15 万 /台 海康机器人 15 万 /台 1.1 上游：核心零部件依赖国外厂商，国内企业有待迚一步发展 图表 3 工业机器人主要零部件成本占比 减速器 伺服系统 本体 运动控制器 工业机器人产品最主要的成本集中于减速器、伺服系统和运动控制器等核心零部件身上。减速器、伺 服系统和运动控制器三者成本加和超过 75%。因此从这一角度分析，工业机器人产业链的核心是上游的机 器人零部件制造商。目前，国内市场上的机器人产品，其核心零部件大多来自 于国外机器人零部件制造商， 采用国内机器人零部件制造商产品的企业数量较少。究其原因有二：减速器等核心零部件产品研发难度 大，所需技术积累较为深厚，因此国内有资质有能力设计研发生产核心零部件产品企业数量较少且技术成 熟度较低中游的机器人本体制造企业对国内机器人零部件供应商的产品质量存疑，为争取市场份额获取 客户信任而采用国外机器人零部件供应商产品。 而在移动机器人 （ AGV） 这一国产化率极高的细分市场，中游的机器人本体制造企业也依旧难逃此类问题。移动机器人 （ AGV） 主要由驱动、系统和导引三部分组成，其中，在驱动控 制器、系统、以及激动 导航传感器等核心部件上，依然是国外品牌的天下，虽然外资企业无法实现对我国 AGV 市场的直接垄断， 但却能利用关键技术及核心零部件上的优势，来对我国企业形成掣肘和牵制。因此长远来看，若想在移动 机器人领域有所作为，国内企业需要在上游的机器人零部件上持续发力。 图表 4 部分零部件国内外厂商名单 零部件名称 国别 企业名单 精密减速器 国内 秦川发展、上海机电、苏州绿的、南通振康 国外 Nabtesco 纳博特思克、 Harmonic 哈默纳科、住友、帝人、 Sejinigb、 Spinea 传感器 国内 美新半导体、矽创电子（ 中国台湾 ） 、 MCUBE（ 砂立 ） （中国台湾 ） 国外 飞思卡尔、博通、意法半导体、 Kionix、德州仪器、 InvenSense 控制系统 国内 新松机器人、华中数控、南京埃斯顿、汇川技术 国外 ABB、库卡、贝加莱（ B&R） 11% 39% 22% 28% 1.2 中游：“个性化服务 +高性价比”推劢产业快速发展 图表 5 2013-2018 年中国 AGV 机器人销量 35000 30000 25000 20000 15000 10000 36.96% 35.87% 164.02% 21890 93.72% 11300 29600 180.00% 160.00% 140.00% 120.00% 100.00% 80.00% 60.00% 5000 2300 3150 4280 35.22%40.00% 20.00% 0 2013 2014 2015 2016 2017 2018 销量 同比增长率 0.00% 移动机器人（ AGV） 中游主要包括机器人本体制造和系统集成两部分。目前 国内的需求方两极分化严重，既有华为、东风汽车、京东等大型企业，也有年销售额勉强过亿的小型企业。而其中大量订单来源于 后者，它们对移动机器人 （ AGV） 的需求多则四五台，少则一两台，且应用场景、具体需求各有不同，加 上自身改造能力弱，需要中游厂商为他们提供完善的后续服务。因此能够为需求方提供个性化服务的中游 国内机器人本体制造商很受这些需求方青睐。 2013 年至 2018 年，中国 AGV 机器人销量从最初的 2439 台 增长至 2018 年的 18000 台（ 估计值 ） ，产业发展速度极快。 国产机器人具有一定的性价比 。国外的 AGV 产品价格普遍在 80-100 万 /台，而国内的 AGV 产品价格普遍在 40-70 万元 /台，比国外低 50%左右。 2018 年，移动机器人行业的价格战趋势并没有停下来，有些企业甚至推出了 9.8 万的叉车 AGV，以低价打开市场仍然是目前国产移动机器人的主要策略。 1.3 下游：人口红利降低不新兴领域发展造就 AGV 高需求 图表 6 1978-2018 年中国人口出生率情况（单位：） 25.00 20.00 15.00 10.00 5.00 0.00 根据国家统计局公布的数据， 近二十年来我国的出生率长期处亍历叱低位，近两年甚至出现迚一步下行趋势 。原本享受我国高出生率带来的人口红利的行业，例如 3C 电子、物流、汽车制造等，都将面临出生率长期低迷带来的人口红利下降的影响。因此，作为人力资源的一大替代品，移动机器人 （ AGV） 的需 求变得愈发旺盛。目前市场上对移动机器人 （ AGV） 的需求主要来自于需要降低搬运人力成本的小微企业。 图表7 京东智能仏库 与此同时新兴行业的兴起也进一步带动了移动机器人的需求。随着电子 商务的发展，物流行业的工作 强度大幅提升，对搬运的工作效率也提出了更高的要求。以 2014 年的数据为例，在当时移动机器人等设 备尚未普及的情况下，双十一等重要销售活动之后，快递搬运工日人均搬运重量超过 1 吨，日工作时间达 十几个小时；消费者在网上下单后平均需要等待 6-7 天，比在非活动日购买商品等待时间多了近一倍。为了更好的优化消费者的消费体验，各大电商纷纷引入各种机器设备，力求将物流往智能化、自动化的方向推进。 图表 8 苏宁秱劢机器人（ AGV）在送货 而移动机器人也自然而然成为了实现物流自动化智能化的首选。移动机器人（ AGV） 在自动化、灵活性和安全性三个方面的独特优势使得移动机器人 （ AGV） 成为物流智能化、自动化的最优选择。 （ 1）自劢化程度高 ：无人搬运车 AGV 相比人工叉车运送物料来说具有极高的自动化。当车间某一环节需 要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到 AGV 中央控制系统，系统向 AGV 发送控制指令， AGV 接受并执行将辅料自动搬运至相应地点。 AGV 只需要输入相关的指令就能很好的完成任 务，只要输入的指令没有问题，就不会有问题，避免了各种错误的发生。 （ 2）灵活性强 ： AGV 小车能够灵活地与各类生产线，装配线，输送线，站台，货架，作业点等有机结合。 实现最大限度地缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗，实现来料与加工，物流与生产，成品与销售的 柔性衔接，最大限度地提高生产系统的工作效率。 （ 3）安全性好 ：移动机器人（ AGV）具有较完善的安全防护能力，有智能化的交通管理，安全与避碰， 多级警示，紧急制动，故障报告等。能够在许多不适宜人类工作的场合发挥独特作用。