2019年中国外骨骼机器人行业概览.pdf

1 报告编码19RI0497 头豹研究院 | 服务机器人系列概览 400-072-5588 2019 年 中国外骨骼机器人行业概览 报告摘要 工业研究团队 外骨骼机器人是一种人机结合的可穿戴式机器人， 即穿戴在使用者身体外部的一种智能机械结构，将 人体感觉器官、人体思维器官、人体运动器官与机 器感知系统、机器智能处理中心、机器控制执行系 统相耦合的可穿戴设备。外骨骼机器人基于仿生原 理、人体工程学设计以及信息控制技术，涉及生物 运动学、 机器人学、 信息科学、 人工智能等知识， 将 人类智能与外部机械动力装置相结合。长期来看， 核心硬件国产化、柔性外骨骼机器人趋势、人机融 合趋势将促进外骨骼机器人行业的进一步发展。 热点一：外骨骼机器人核心硬件国产化趋势 热点二：柔性外骨骼机器人趋势明显 热点三：外骨骼机器人行业人机融合趋势 国务院在中国制造 2025及“十三五”规划纲要等国家 政策中提出中国将大力推进智能医用及工业机器人等高 性能设备发展， 积极鼓励中国企业进行技术及产业创新， 重点培育头部企业，带动行业整体发展。在政策的支持 引导下，中国国产核心硬件品牌逐渐崛起。 与刚性材质外骨骼机器人不同，柔性外骨骼机器人主要 由柔软材料组成，如液体、凝胶、硅树脂等，可与生物 组织和器官的灵活性以及弹性相匹配，可在复杂环境下 进行灵巧的运动以完成高难度任务。柔性外骨骼机器人 模拟生物柔性和灵活性的仿生技术，促进其在医疗领域 的高速发展。 随着感知计算技术和传感系统发展日益成熟，机器人研 发方向从人机协作逐步迈向人机融合，机器人将逐渐成 为人类身体的一部份。机器人的研发与应用，从一开始 由机器取代人力，到后来强调人机协作，再到现在人与 机器不仅只是协作，更进一步迈入人机融合的阶段。随 着人机融合趋势的不断发展，外骨骼机器人未来发展空 间广阔。 彭琪瑶 邮箱： csleadleo分析师 行业走势图 相关热点报告 服务机器人系列概览 2019 年中国水下机器人行业 概览 商用机器人系列概览 2019 年中国消防机器人行业 概览 商用机器人系列概览 2019 年中国送餐机器人行业 概览 1 报告编号19RI0497 目录 1 方法论 . 4 1.1 研究方法 . 4 1.2 名词解释 . 5 2 中国外骨骼机器人行业市场综述 . 6 2.1 外骨骼机器人定义及分类 . 6 2.2 中国外骨骼机器人行业市场规模 . 8 2.3 中国外骨骼机器人行业发展历程 . 9 2.4 中国外骨骼机器人行业产业链分析 . 11 2.4.1 上游分析 . 11 2.4.2 中游分析 . 12 2.4.3 下游分析 . 13 3 中国外骨骼机器人行业驱动及制约因素分析 . 15 3.1 驱动因素 . 1 5 3.1.1 医疗资源供需矛盾促进外骨骼机器人发展 . 15 3.1.2 中国政策扶持外骨骼机器人行业发展 . 16 3.1.3 民营医疗康复机构推动外骨骼机器人行业发展 . 1 7 3.2 制约因素 . 1 8 3.2.1 技术与安全性制约 . 18 3.2.2 商业化与 CFDA 认证制约 . 19 3.2.3 续航能力低 . 20 4 中国外骨骼机器人行业政策及监管分析 . 20 2 报告编号19RI0497 5 中国外骨骼机器人行业市场趋势分析 . 22 5.1 核心硬件国产化加速 . 22 5.2 柔性外骨骼机器人趋势 . 23 5.3 人机融合趋势 . 24 6 中国外骨骼机器人行业竞争格局分析 . 24 6.1 中国外骨骼机器人行业竞争格局概述 . 24 6.2 中国外骨骼机器人行业典型企业分析 . 26 6.2.1 北京大艾机器人科技有限公司 . 26 6.2.2 布法罗机器人科技（成都）有限公司 . 27 6.2.3 上海傲鲨智能科技有限公司 . 27 3 报告编号19RI0497 图表目录 图 2-1 外骨骼机器人分类 . 6 图 2-2 中国外骨骼机器人行业市场规模（以销售额计） ，2018 年-2023 年预测 . 9 图 2-3 中国外骨骼机器人行业发展历程 . 9 图 2-4 中国外骨骼机器人行业产业链 . 11 图 2-5 中国 65 周岁及以上人口数量，2014-2018 年 . 14 图 2-6 中国快递量，2014-2018 年 . 15 图 3-1 中国民营康复医院数量，2013-2017 年 . 17 图 4-1 中国外骨骼机器人行业相关政策 . 22 4 报告编号19RI0497 1 方法论 1.1 研究方法 头豹研究院布局中国市场， 深入研究 10 大行业， 54 个垂直行业的市场变化， 已经积累 了近 50 万行业研究样本，完成近 10,000 多个独立的研究咨询项目。 研究院依托中国活跃的经济环境，从机器人、医疗康复、人机融合等领域着手，研 究内容覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企业 走向上市及上市后的成熟期， 研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产业 模式，企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。 研究院融合传统与新型的研究方法， 采用自主研发的算法， 结合行业交叉的大数据， 以多元化的调研方法， 挖掘定量数据背后的逻辑， 分析定性内容背后的观点， 客观 和真实地阐述行业的现状， 前瞻性地预测行业未来的发展趋势， 在研究院的每一份 研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。 研究院秉承匠心研究， 砥砺前行的宗旨， 从战略的角度分析行业， 从执行的层面阅 读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。 头豹研究院本次研究于 2019 年 7 月完成。 5 报告编号19RI0497 1.2 名词解释 外骨骼：一种能保护生物柔软内部器官的外部坚硬骨骼结构。 耦合：从一个电路到另一个电路的能量传递。 “十百千” 工程： 即十百千农民致富工程， 指在北京市选出 100 个落后村进行培育， 由市农委重点发展 10 个村，并在 100 个村里培育发展 1,000 个骨干户。 服务机器人： 可以分为专业领域服务机器人和家庭服务机器人， 是从事运输、 清洗、 医疗、救援等服务性工作的机器人。 CDFA：China Food and Drug Administration，即国家食品药品监督管理总局。 伺服电机：控制系统中的执行元件，可将接收到的电压信号通过角速度输出，以驱 动控制对象。 减速器：一种动力传达装置，利用齿轮速度转换器，对马达回转数进行减速，以得 到所需要转矩的装置。 控制器：控制电动机转速的装置，其功能为对机器各部件进行协调及控制整个计算 机系统。 表面肌电信号：肌肉收缩时所产生的电信号，由表面肌电信号采集仪获取，再将数 据输出至指定系统进行分析处理。 传感系统：包括视觉系统、听觉系统、触觉系统以及味觉系统等，对周围环境中的 光线、声音、气味等信息进行测量收集。 6 报告编号19RI0497 2 中国外骨骼机器人行业市场综述 2.1 外骨骼机器人定义及分类 外骨骼机器人是穿戴在使用者身体外部的一种智能机械结构， 可将人体感觉、 思维、 运 动等器官与机器的感知系统、 智能处理中心、 控制执行系统相结合， 从而达到改善人体物理 机能及提高身体素质等目的， 其本质是一类可实现人机结合的可穿戴式机器人。 在仿生原理、 人体工程学设计以及信息控制技术等基础上，外骨骼机器人还涉及生物运动学、机器人学、 信息科学、 人工智能等学科知识。 外骨骼机器人将人类智能与外部机械动力装置相结合， 通 过提供力量辅助增强人类行走运动及重物负荷等能力， 既可为力量不足的使用者提供医疗康 复和运动支撑等功能， 亦可帮助使用者完成长途行军和负重搬运等任务。 外骨骼机器人可根 据功能、结构部位等维度进行分类（见图 2-1） 。 图 2-1 外骨骼机器人分类 来源：头豹研究院编辑整理 根据功能划分： 外骨骼机器人可分为增强型外骨骼机器人和康复型外骨骼机器人， 其中 增强型外骨骼机器人可帮助使用者增强肌肉能力、 减轻负荷， 多应用于军事领域及工业领域。 康复型外骨骼机器人可辅助肢体运动障碍患者进行康复训练，多应用于医疗康复领域。 7 报告编号19RI0497 （1）军事领域：外骨骼机器人发源自军事领域。从 2000 年开始，美国军方率先开展 对增强人体机能的外骨骼机器人研究， 其目的是设计增强型军用装甲以提高士兵个人防护能 力。美国政府出资数千万美元先后与加利福尼亚大学伯克利分校机器人和人体工程实验室、 Oak Ridge 美国国家实验室、美国 Sarcos Robotic 公司等研究单位进行合作，要求研究出 具有自身能源供应装置、现代化通讯系统、传感系统、作战武器系统、吨级负荷能力、高速 运动能力以及保护功能的外骨骼机器人。 （2）工业领域：以快递物流、房地产施工和伐木工程等行业为代表，该类行业的劳动 强度大、 人力成本高、 工作效率低。 外骨骼机器人在工业领域的运用将帮助从业者减轻负重、 提高工作效率，如京东在 2018 年“618”活动期间为员工配备了外骨骼机器人辅助搬运， 大幅提高员工工作效率。 （3）医疗康复领域：外骨骼机器人可帮助老年人、残疾人以及中风、偏瘫患者等群体 进行康复训练， 是当前中国外骨骼机器人行业的主要应用领域。 以色列 ReWalk Robotics、 日本 Cyberdyne 及美国 Ekso Bionics 是全球外骨骼机器人在医疗康复领域的头部企业。 根据结构部位划分：外骨骼机器人可分为上肢外骨骼机器人和下肢外骨骼机器人。 （1）上肢外骨骼机器人的穿戴部位为使用者背部，由主机箱、上肢固定结构、可动关 节及连接结构等组成，其中主机箱中装有系统运行平台、感应控制、电源等设备。上肢外骨 骼机器人通过仿真机械设计， 将肩关节、 肘关节、 腕关节设计为可动关节， 应用压力传感器、 陀螺仪、无线传导等技术，可帮助使用者增强上肢力量、减轻负重、减少身体损伤及提升工 作效率， 并让使用者可从容应对更多复杂精密工作。 上肢外骨骼机器人主要运用于快递物流、 建筑施工等高强度、劳动密集型行业。 （2） 下肢外骨骼机器人可覆盖腰部、 髋关节到脚部的位置， 由主机箱、 下肢固定结构、 可动关节及连接结构组成， 部分产品配备了拐杖以实现支撑和控制功能。 下肢外骨骼机器人 8 报告编号19RI0497 通过传感系统、 动力输出装置、 控制系统及能源系统等技术， 可帮助使用者通过行走训练提 升肌肉力量、恢复下肢神经、避免关节及肌肉萎缩。下肢外骨骼机器人主要应用于中风、偏 瘫等患者的康复训练、老年人和残疾人助行以及军事等领域。 2.2 中国外骨骼机器人行业市场规模 中国外骨骼机器人行业起步晚，2018 年 6 月国家食品药品监督管理总局将首个 CFDA 注册证颁发给大艾下肢外骨骼机器人， 中国医疗康复外骨骼机器人正式投入市场， 进入商业 化阶段。2018 年 6 月至 12 月，中国外骨骼机器人销售额为 3,750 万元。随着中国外骨骼 机器人行业商业化发展、 机器人技术不断提高以及中国政府对机器人和高性能医疗设备的政 策支持，中国外骨骼机器人发展趋势向好： （1）医疗康复领域，由于人口老龄化发展、民营 医疗康复机构增加、医疗水平提高，医疗康复类外骨骼机器人未来发展空间广阔； （2）工业 领域， 在中国快递物流行业持续发展的推动下， 外骨骼机器人由于可应用于辅助搬运重物环 节，其渗透率有望逐渐提高，工业用外骨骼机器人未来发展潜力巨大。未来五年，中国外骨 骼机器人行业将呈现大幅增长趋势， 预计在 2023 年增长至 13.5 亿元， 年复合增长率为 79.5% （见图 2-2） 。 9 报告编号19RI0497 图 2-2 中国外骨骼机器人行业市场规模（以销售额计） ，2018 年-2023 年预测 来源：头豹研究院编辑整理 2.3 中国外骨骼机器人行业发展历程 中国外骨骼机器人行业起步晚，发展至今可分为研发阶段和商业化阶段（见图 2-3） ： 图 2-3 中国外骨骼机器人行业发展历程 来源：头豹研究院编辑整理 10 报告编号19RI0497 （1） 研发阶段（2000 年-2017 年） 早期人类行军作战时为减少人员伤亡所制作的盔甲属于外骨骼机器人发展的雏形， 可帮 助士兵提高个人防护能力。 外骨骼机器人技术研制始于 1960 年美国通用电气公司所研发的 Hardiman 外骨骼系统， 这是一种采用电机驱动控制的可佩戴单兵装备， 可帮助使用者轻易 举起重物。受限于当时的科学技术水平，Hardiman 体积巨大且笨重，安全性能低，仅能取 代单只手的功能。 Hardiman 的诞生标志着以增强人体机能为目的的主动助力型外骨骼机器 人研究的开端， 随着科学技术不断发展， 美国逐渐克服外骨骼发展上的技术难题并增大外骨 骼机器人在军事领域的投入， 以满足军事用途。 同一时期的日本则注重开发商业用途外骨骼 机器人，如帮助残疾人和老年人进行日常生活。 中国对外骨骼机器人的研究约始于 2000 年，清华大学、浙江大学、上海交通大学、哈 尔滨工业大学、 北京工业大学、 北京航空航天大学等高等院校及科研机构相继开展外骨骼技 术相关研究。 其中浙江大学于 2004 年研制出一种可穿戴式柔性外骨骼机械手， 上海交通大 学于 2011 年研制出一种可穿戴式外骨骼康复机器人， 但因科研经费资助力度小， 所研制的 样机实物均较为粗糙。 随着机器人技术的飞速发展以及机器人行业市场规模的不断扩大， 企 业与高校合作研究外骨骼机器人的模式逐渐增加， 中国外骨骼机器人行业从研发阶段逐步迈 入商业化阶段。 （2） 商业化阶段（2018 年至今） 伴随中国人口老龄化趋势及快递物流行业的繁荣发展， 外骨骼机器人初创企业逐渐增多。 这些企业多从商业化变现能力强的医疗康复领域或工业领域切入进行外骨骼机器人研发， 主 要代表包括北京大艾机器人、 成都布法罗机器人、 上海傅利叶、 铁甲钢拳、 傲鲨智能等。 2017 年， 北京大艾机器人旗下产品下肢外骨骼康复训练机器人正式被北京市食品药品监督管理局 批准为北京市创新医疗器械，是实施北京市医疗器械快速审评审批办法（执行） 后获得 11 报告编号19RI0497 批准的首个北京市创新医疗器械产品。2018 年 6 月，北京大艾机器人获得中国首个外骨骼 机器人 CFDA 注册证，标志着中国外骨骼机器人在医疗康复领域正式进入商业化阶段，产 品可投入市场进行销售。 2.4 中国外骨骼机器人行业产业链分析 中国外骨骼机器人行业产业链可以分为上、中、下游三部分（见图 2-4） 。产业链上游 参与主体为外骨骼机器人核心硬件供应商， 中游参与主体为外骨骼机器人核心技术系统研发 企业与外骨骼机器人生产制造企业，下游涉及外骨骼机器人各类应用领域。 图 2-4 中国外骨骼机器人行业产业链 来源：头豹研究院编辑整理 2.4.1 上游分析 中国外骨骼机器人行业产业链上游参与主体为核心硬件供应商。 外骨骼机器人核心硬件 包括触摸屏、表面肌电信号采集仪、工业控制计算机、减速器、伺服驱动器、伺服电机等， 其中伺服电机在外骨骼机器人硬件成本中的占比约为 60%。伺服电机是外骨骼机器人控制 系统中的执行元件， 可将接收到的信号转换成电机轴上的角速度输出， 用以驱动外骨骼机器 12 报告编号19RI0497 人的关节， 是影响外骨骼机器人工作性能的主要环节之一。 伺服电机成本在外骨骼机器人硬 件成本中所占比重大， 因此其价格及供应量的波动是决定外骨骼机器人价格的关键因素， 伺 服电机供应商议价能力高。 伺服电机的质量决定外骨骼机器人的稳定性与安全性水平， 其技 术壁垒高， 中国高端伺服电机市场主要由外资企业占据。 随着国产品牌伺服电机的迅速发展， 其产品技术逐步接近国际标准， 涌现出南京埃斯顿自动化、 广州数控设备、 深圳汇川技术等 具有市场潜力的国产伺服电机品牌。 受益于国产伺服电机行业产业升级， 未来核心硬件国产 化替代空间广阔。 2.4.2 中游分析 中国外骨骼机器人行业产业链中游参与主体为外骨骼机器人核心技术系统研发企业与 外骨骼机器人生产制造企业。 （1）核心技术系统研发企业 外骨骼机器人核心技术系统包括传感系统、 控制系统以及驱动系统： 传感系统通过分 布在外骨骼机器人各部位的传感器作为人机接口， 收集使用者神经肌肉系统的生物电信号及 步态信息数据， 并将数据传送至控制系统； 控制系统通过对传感系统反馈的数据进行分析 并规划调整外骨骼机器人步态模式， 且对驱动系统实行闭环控制； 驱动系统负责执行控制 系统传递的步态模式， 带动外骨骼机器人机械结构。 驱动系统位于机器人运行的末端， 根据 驱动方式可分为：液压驱动，以液体为工作介质进行能量传递的传动方式，其惯性小、稳 定性高，但能源使用效率低、传动速度慢、工作噪声大；气压驱动，以压缩空气为工作介 质进行能量传递的传动方式，其成本低、无污染、阻力损失小，但气动装置传动速度稳定性 差、信号传递速度慢；电机驱动，利用电力设备传递动力的传动方式，其技术成熟、信号 传递速度快， 但惯性大、 动态平衡性差。 外骨骼机器人三大技术系统互相作用以实现外骨骼 13 报告编号19RI0497 机器人协调运动， 其中涉及传感技术、 机械控制等复杂学科知识。 外骨骼机器人技术系统仍 存在缺陷， 如下肢外骨骼机器人重心不稳、 响应速度慢等， 影响外骨骼机器人的使用体验感 与功能效用，制约外骨骼机器人行业发展。 （2）生产制造企业 外骨骼机器人生产制造企业主要包括上肢外骨骼机器人企业和下肢外骨骼机器人企业， 通过向上游硬件供应商采购触摸屏、表面肌电信号采集仪、工业控制计算机、伺服驱动器、 伺服电机等核心硬件， 融入传感系统、 控制系统以及驱动系统等核心技术系统， 根据仿真设 计实现外骨骼机器人的生产制造。 外骨骼机器人是可穿戴式人机融合机器人， 与使用者直接 进行身体接触，对于外骨骼机器人的响应速度、安全性、灵活性、功效性以及舒适度等要求 极高。 为生产制造出符合上述条件的外骨骼机器人， 企业需不断进行临床试验、 技术改良后 才可将外骨骼机器人投入下游各应用领域。 因此， 外骨骼机器人实现商业化之前的研发与生 产制造环节成本高，主要包括采购上游核心硬件、样机生产制造、场地费、研发人力等，生 产制造企业对下游各外骨骼机器人应用领域议价能力强。 2.4.3 下游分析 中国外骨骼机器人行业产业链下游涉及外骨骼机器人应用领域，主要分为医疗康复领 域和工业领域。 （1） 医疗康复领域： 外骨骼机器人在医疗康复领域可帮助老年人、残疾人以及中风、偏瘫患者等肢体运动 障碍患者进行康复训练。中国人口老龄化进程加快将刺激老年人对外骨骼机器人需求增 长，截至 2018 年末，中国 65 岁及以上人口为 16,658 万人，占人口总数 11.9%，同比增 加 827 万人，占总人口比重上升 0.5%，人口老龄化程度持续加深（见图 2-5） 。老年人存 14 报告编号19RI0497 在行动不便，体力不支等情况，外骨骼机器人可辅助老年人进行日常行走、上下楼梯、适 当负重等，为老年人日常生活提供便利，提高老年人生活质量。 图 2-5 中国 65 周岁及以上人口数量，2014-2018 年 来源： 国家统计局 头豹研究院编辑整理 外骨骼机器人可协助残疾人以及身体机能低下、肢体运动障碍患者进行身体康复训 练。中国共有 8,500 万残疾人，截至 2018 年末，仅有 1,074.7 万残疾儿童及持证残疾人 得到基本康复服务，其中肢体残疾人为 592.3 万，残疾人医疗康复市场发展空间广阔，对 外骨骼机器人需求量高。 （2） 工业领域： 外骨骼机器人在工业领域可运用于快递物流、 建筑施工、 石油勘探等高强度劳动力行业， 可协助使用者增强力量、提高工作效率、降低成本，同时还能保护使用者的骨骼和肌肉，降 低使用者罹患腰肌劳损的风险。2018 年“618”活动期间，京东为员工配备外骨骼机器人 以应对大量订单所需承担的商品搬运、 分拣、 打包等高强度工作， 为使用者提供充足的能量 和耐力来增强长时间行走和负重等能力。截至 2018 年末，中国快递量达到 507.1 亿件，同 比增长 106.5 亿件，增长率达 26.6%（见图 2-6） ，快递物流行业工作强度大，外骨骼机器 人需求空间广阔。 15 报告编号19RI0497 图 2-6 中国快递量，2014-2018 年 来源：国家统计局 头豹研究院编辑整理 3 中国外骨骼机器人行业驱动及制约因素分析 3.1 驱动因素 3.1.1 医疗资源供需矛盾促进外骨骼机器人发展 随着国民收入的增长和国民医疗保健意识的提高， 现有康复治疗水平及资源已不能满足 国民需求， 国民对康复治疗的效果及效率提出更高要求。 医疗资源供需矛盾促进中国外骨骼 机器人在医疗康复领域进一步发展。 医疗康复领域主要采用人工进行医患一对一训练， 由于 缺少治疗案例与数据以及专业的医护人员， 导致康复领域缺乏标准化流程， 医疗康复机构治 疗效率低。 中国康复医院执业医生和注册护士人数相对于中国 13.95 亿人口缺口巨大。据国家统 计局数据显示，截至 2017 年底，中国康复医院执业医生人数为 9,581 人，每百万人拥有的 康复医院执业医生人数仅为 6.8 人。中国康复医院注册护士人数为 16,514 人，每百万人拥 有的康复医院注册护士数仅为 11.9 人。因此，医疗康复领域医护人员不足引起的供需矛盾 16 报告编号19RI0497 促使外骨骼机器人需求量增加。 在使用外骨骼机器人进行康复训练时， 医护人员只需根据不 同患者的诊疗需求为外骨骼机器人设置参数， 使其与患者协调配合， 支持并带动患者进行康 复训练。 在结合外骨骼机器人的康复训练中， 医护人员可从医患一对一治疗发展为一对多治 疗，在缓解医疗资源供需矛盾的同时，可大幅提升康复治疗效果与效率。因此，中国医疗资 源供给不足的问题推动外骨骼机器人在医疗康复领域的发展。 3.1.2 中国政策扶持外骨骼机器人行业发展 中国国务院在中国制造 2025及“十三五”规划纲要等国家政策中提出重点发展医 用及工业机器人等高性能设备， 积极鼓励中国企业进行技术及产业创新， 促进外骨骼机器人 高速发展。 中国制造 2025 是中国政府实现制造强国战略目标的第一个十年行动纲领， 其 中机器人领域以及高性能医疗器械领域均被列入中国十大重点发展领域。 在机器人领域， 中 国政府将注重研发医疗健康机器人、 工业机器人、 特种机器人等， 促进机器人行业向标准化、 模块化方向发展， 突破以伺服电机、 控制器、 传感器与驱动器为代表的核心硬件及传感系统、 驱动系统等核心技术系统的发展瓶颈。 在高性能医疗器械领域， 中国政府将大力推动以医用 机器人为代表的高性能诊疗设备及可穿戴式移动医疗产品的发展。 上行下效， 中国全省市聚 焦自身优势产业，重点培育产业集群，陆续推出机器人行业相关政策补贴： （1）2017 年 2 月，上海市发布关于上海创新智能制造应用模式和机制的实施意见 ，提出上海将实施智 能制造应用“十百千”工程，力争成为中国智能制造应用高地、核心技术策源地以及系统解 决方案输出地； （2）2017 年 8 月，北京市发布北京市机器人产业创新发展路线图 ，提 出到 2020 年，北京机器人产业收入达 120 至 150 亿元，培育形成 10 家行业领军企业及 10 个研发创新总部； （3）2018 年 4 月，广东佛山发布佛山市推动机器人应用及产业发 展扶持方案 （2018-2020） ， 提出佛山市将对经认定的机器人本体培育企业、 机器人系统集 17 报告编号19RI0497 成培育企业以及突破机器人本体制造重大技术瓶颈的骨干企业进行资金补助。 外骨骼机器人 作为可穿戴式移动医疗及工业机器人， 未来发展前景广阔。 在扶持政策环境下， 外骨骼机器 人行业在专业人才培养、知识产权保护、核心硬件及技术系统发展、制造及生产技术更新、 法律法规监管等层面进行全面完善， 最终形成完整的产业链。 通过政府的支持引导， 中国外 骨骼机器人行业将从低起点走向高发展。 3.1.3 民营医疗康复机构推动外骨骼机器人行业发展 外骨骼机器人基于仿生原理和人体工程学设计而成,与使用者保持高自由度同轴运动， 能有效促进神经系统功能重组和再生， 并有效缓解肌肉和关节萎缩。 外骨骼机器人价格昂贵， 技术壁垒高， 因此个体普及率有限， 但其对肢体运动障碍患者的康复治疗技术深受各类医疗 康复机构青睐。截至 2018 年底，全国已有残疾人康复机构 9036 个，其中，373