2019年中国SCARA机器人行业概览.pdf

1 报告编码19RI0568 头豹研究院 |机械设备系列行业概览 400-072-5588 2019 年 中国 SCARA 机器人行业概览 报告摘要 工业团队 SCARA 机器人是一种平面关节型工业机器人，主要 应用在 3C 电子、半导体、食品、医药等相关行业的 物料搬运、装配等环节。2014 至 2018 年期间，得 益于汽车零部件、3C 电子、食品等劳动力密集型行 业对“机器人替人”需求不断释放，中国 SCARA 机器 人市场规模由 2014 年的 3.0 亿元迅速上升至 2018 年的 14.7 亿元，年复合增长率达到 48.8%，始终保 持着快速增长势头。 热点一： 中国制造 2025将发展智能制造装备提升至 热点二：传统制造企业转型内在需求不断被激发 热点三：劳动力人口连续下降，劳动力短缺现象加剧 当前全球新一轮制造产业变革正在兴起，给产业发展与 分工格局带来深刻影响：发达国家实施“再工业化”战略， 发展中国家积极参与全球产业再分工。 在机遇与挑战下， 中国制造 2025提出推进信息化与工业化深度融合， SCARA 机器人的研发与应用进程将不断加速，市场发展 前景广阔。 当前面向企业智能制造发展需求的装备、 自动化、 软件、 信息技术等各领域正积极加强合作交流，协同创新，智 能制造生态体系已进入培育期。传统制造企业自动化改 造需求持续释放，将促进专精控制系统、伺服装置、减 速器等配套企业深度参与智能制造生态体系建设，从而 进一步完善机器人产业链， 加速实现 SCARA 机器人的国 产化、规模化。 中国人口发展正处于重大转折期， 根据国家统计局数据， 自 2012 年起，1659 岁劳动年龄人口数量与比重已经 连续 7 年下降，7 年间劳动年龄人口减少了 2,600 余万 人，预计劳动年龄人口下降、老龄化加深将成为中国人 口发展的中长期现象。 相比人工成本， 采用 SCARA 机器 人更具有成本优势；从工作效率上看，SCARA 机器人相 比人工可将产能提升 3 倍，且机器人无工作时间限制。 庄林楠 高级分析师 文晗 分析师 邮箱：csleadleo 行业走势图 相关热点报告 机械设备系列行业概览 2018 年中国工业机器人行业 研究报告 机械设备系列行业概览 2019 年中国仓储物流机器人 行业研究报告 进行设备系列行业概览 2019 年中国自动送货机器人 行业市场研究 机械设备系列深度研究 2019 年中国电力巡检机器人 行业研究报告 1 报告编号19RI0568 目录 1 方法论 . 4 1.1 研究方法 . 4 1.2 名词解释 . 5 2 中国 SCARA 机器人行业市场综述 . 8 2.1 中国 SCARA 机器人行业定义及分类 . 8 2.2 全球及中国 SCARA 机器人行业发展历程 . 9 2.3 中国 SCARA 机器人行业产业链 . 10 2.3.1 上游分析 . 11 2.3.2 中游分析 . 13 2.3.3 下游分析 . 13 2.4 中国 SCARA 机器人行业市场规模 . 14 3 中国 SCARA 机器人行业驱动与制约因素 . 15 3.1 驱动因素 . 15 3.1.1 中国制造 2025将发展智能制造装备提升至战略地位 . 15 3.1.2 传统制造企业转型内在需求不断被激发 . 16 3.1.3 劳动力人口连续下降，劳动力短缺现象加剧 . 16 3.2 制约因素 . 17 3.2.1 国产机器人性能不及进口机器人，缺乏竞争力 . 17 3.2.2 技术人才不足 . 18 4 中国 SCARA 机器人行业政策及监管分析 . 20 5 中国 SCARA 机器人行业市场趋势 . 21 2 报告编号19RI0568 5.1 SCARA 机器人将朝着高效、精确的方向发展 . 21 5.2 智能化水平提高，人机协作更加和谐 . 22 6 中国 SCARA 机器人行业竞争格局分析 . 22 6.1 中国 SCARA 机器人行业竞争格局概述 . 22 6.2 中国 SCARA 机器人行业典型企业分析 . 23 6.2.1 上海图灵智造机器人有限公司 . 23 6.2.2 李群自动化技术有限公司 . 25 6.2.3 深圳众为兴技术股份有限公司 . 27 3 报告编号19RI0568 图表目录 图 2-1 SCARA 机器人总体结构 . 8 图 2-2 全球及中国 SCARA 机器人发展历程 . 10 图 2-3 中国 SCARA 机器人产业链 . 11 图 2-4 中国 SCARA 机器人成本结构分析 . 12 图 2-5 中国 SCARA 机器人市场规模（以销售额计） ，2014-2023 年预测 . 15 图 3-1 中国劳动年龄人口，2012-2018 年 . 17 图 4-1 中国 SCARA 机器人行业相关政策 . 21 图 6-1 中国 SCARA 机器人行业主要参与企业 . 23 图 6-2 图灵机器人产品系列 . 24 图 6-3 李群自动化产品 . 26 图 6-4 众为兴产品线 . 28 4 报告编号19RI0568 1 方法论 1.1 研究方法 头豹研究院布局中国市场， 深入研究 10 大行业， 54 个垂直行业的市场变化， 已经积累 了近 50 万行业研究样本，完成近 10,000 多个独立的研究咨询项目。 研究院依托中国活跃的经济环境， 从工业机器人、 运动控制及伺服系统等领域着手， 研究内容覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企 业走向上市及上市后的成熟期， 研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产 业模式，企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。 研究院融合传统与新型的研究方法， 采用自主研发的算法， 结合行业交叉的大数据， 以多元化的调研方法， 挖掘定量数据背后的逻辑， 分析定性内容背后的观点， 客观 和真实地阐述行业的现状， 前瞻性地预测行业未来的发展趋势， 在研究院的每一份 研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。 研究院密切关注行业发展最新动向，报告内容及数据会随着行业发展、技术革新、 竞争格局变化、政策法规颁布、市场调研深入，保持不断更新与优化。 研究院秉承匠心研究， 砥砺前行的宗旨， 从战略的角度分析行业， 从执行的层面阅 读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。 头豹研究院本次研究于 2019 年 8 月完成。 5 报告编号19RI0568 1.2 名词解释 电磁阀：一种用电磁控制的工业设备，用来控制流体的自动化基础元件。 液动机：以液体作为工作介质，利用液体的压力能传递动力的发动机。 油马达： 液压系统的一种执行元件， 将液压泵提供的液体压力能转变为输出轴的机械能。 油泵： 用来抽油或压油的泵， 多用于油类的输送以及在润滑和传动系统的管道中产生压 力。 伺服阀：在接受电气模拟信号后，相应输出调制的流量和压力，其既是电液转换元件， 也是功率放大元件，能将小功率的电气输入信号转换为大功率的液压能（流量和压力） 输出。 气缸：引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。 压力油： 利用液体压力能的液压系统使用的液压介质， 在液压系统中起着能量传递、 抗 磨、系统润滑、防腐、防锈、冷却等作用。 自由度：通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、 摆动或旋转动作的数目来表示。 “863 计划” ：国家高技术研究发展计划，该计划是以政府为主导，以一些有限的领域 为研究目标的一个基础研究的国家性计划。 谐波减速器： 由固定的内齿刚轮、 柔轮以及使柔轮发生径向变形的波发生器组成。 谐波 齿轮减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构， 其利用柔性齿轮产生可控制的弹性变 形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。 伺服系统：又称随动系统，是用来精确跟随或重复某个过程的反馈控制系统。 数控机床： 数字控制机床的简称， 是一种装有程序控制系统的自动化机床， 该控制系统 能够逻辑性地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序， 并将其译码， 用代码化的 6 报告编号19RI0568 数字表示，通过信息载体输入数控装置。 “再工业化” ：20 世纪 70 年代，“再工业化”是针对德国鲁尔地区、法国洛林地区、 美国东北部地区和日本九州地区等重工业基地改造问题提出的， 实质是以高新技术为依 托，发展高附加值的制造业，如先进制造技术、新能源、环保、信息等新兴产业，从而 重新拥有强大竞争力的新工业体系。 重复定位精度：在同一台数控机床上，应用相同程序、相同代码加工一批零件，所得到 连续结果的一致程度。 三维软件： 用于三维设计的软件， 是建立在平面和二维设计的基础的一种更立体化， 更 形象化的设计方法。 MATLAB：Matrix 和 Laboratory 两个词的组合，意为矩阵工厂（矩阵实验室） ，是由 美国 mathworks 公司发布的主要面对科学计算、 可视化以及交互式程序设计的商业数 学软件。 ADAMS：Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，即机械系统动力 学自动分析，该软件是美国机械动力公司（现已并入美国 MSC 公司）开发的虚拟样机 分析软件。 有限元分析技术： 利用数学近似的方法对真实物理系统 （几何和载荷工况） 进行模拟的 一项技术， 该技术利用简单而又相互作用的单元， 可通过有限数量的未知量逼近无限未 知量的真实系统。 参数辨识技术： 一种将理论模型与实验数据结合而用于预测的技术。 参数辨识根据实验 数据和建立的模型来确定一组模型的参数值， 使得由模型计算得到的数值结果能最好地 拟合测试数据（可视为一种曲线拟合问题） ，从而可以对未知过程进行预测，提供一定 的理论指导。 7 报告编号19RI0568 CPU：Central Processing Unit，即中央处理器，是计算机系统的运算和控制核心，也 是信息处理、程序运行的最终执行单元。 开放式模块化控制系统：1994 年底，由美国三大汽车公司通用、福特和克莱斯勒首次 提出。 该系统的特点是开放式与模块化： 开放式指容许把流行的硬件和软件集成为控制 器的基础结构；模块化指包含组件（构成应用程序的软件片）的容器，每个组件都具有 各自的有限状态机实现其特定功能，可即插即用。 8 报告编号19RI0568 2 中国 SCARA 机器人行业市场综述 2.1 中国 SCARA 机器人行业定义及分类 SCARA （Selective Compliance Assembly Robot Arm， 即选择顺应性装配机械手臂） 机器人是一种平面关节型工业机器人，其结构共有 4 个关节，包括 3 个相互平行的旋转关 节， 用于平面上对物体进行定位与定向， 还有 1 个垂直于平面的移动关节， 用于完成机器人 末端件在垂直平面内的运动（见图 2-1） 。SCARA 机器人在 X、Y 轴方向上具有顺从性，在 Z 轴方向具有良好的刚性，可在有限空间中作业然后收回，主要应用在 3C 电子、半导体、 食品、医药等相关行业的物料搬运、装配等环节。 图 2-1 SCARA 机器人总体结构 来源： 高速轻型 SCARA 机器人的机械结构及控制系统研究进展 ，头豹研究院编辑整理 SCARA 机器人有四种驱动方式：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 （1）液压驱动：以液体为工作介质，由液动机、油罐、油马达、油泵、油箱、伺服阀等组 成的驱动系统， 通过将电能转换为液压能并用电磁阀改变压力油流向， 从而使液压驱动执行 机构进行工作。液压驱动输出功率大，具有抓取能力强，结构紧凑、节奏平稳、耐冲击等特 点，但液压元件对制作精度和密封性要求高，否则会出现液体泄漏的情况。 9 报告编号19RI0568 （2）气压驱动：以压缩空气为工作介质，由气缸、气罐、气阀等组成的驱动系统，其工作 原理与液压驱动相似。气压驱动的特点是气源获取方便、结构相对简单、成本低，但如果气 压过高会导致速度不易控制，因此实际使用气压较低，导致输出功率小、抓取能力较弱。 （3）电气驱动：将电能转变为电磁力，从而驱动执行机构进行工作的驱动系统。电气驱动 的特点是功率大、响应速度快、控制精度高且操作简便，也是 SCARA 机器人应用最多的一 种驱动方式，驱动元件通常采用步进电机或直流伺服电机。 （4）机械驱动：由凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等机械传动机构组成的驱动系统， 特点是动作牢靠、工作速度高，缺点是不易于调整，因此一般只用于动作相对固定的场合。 2.2 全球及中国 SCARA 机器人行业发展历程 1978 年，日本山梨大学科学团队研制出世界上第一款 SCARA 机器人，该款机器人在 结构上具有 4 个轴和 4 个运动自由度，结构形式包括 X、Y、Z 方向平移轴及 Z 方向旋转轴 （见图 2-2） 。由于技术限制，该款 SCARA 机器人采用齿轮及链条等传动机构，存在体积 过大、响应速度慢、工作精度低、应用范围窄等不足。1984 年，美国 Adept Technology 公司推出世界上第一款电机直驱 SCARA 机器人， 并将其命名为 AdeptOne。 这款机器人弥 补了日本研发的第一款 SCARA 机器人的不足，省去了齿轮及链条等传动机构，而是采用电 机直接驱动的方式实现关节运动， 避免传动机构间产生的摩擦， 大幅提高了机器人响应速度 和工作精度。此后出现的 SCARA 机器人基本沿用 AdeptOne 机器人结构，即“电机+减速 器”关节直驱运行方式。20 世纪 80 年代，全球 SCARA 机器人两大巨头，爱普生与雅马哈 开始着手研发工业机器人。1997 年，爱普生推出首款紧凑型 SCARA 机器人。与此同时， 出于摩托车生产线需求，雅马哈开始研发工业机器人。此后，凭借机器人产品的易用性、高 性能和可靠性，爱普生与雅马哈两大日系品牌在全球 SCARA 领域一直处于领先地位。 10 报告编号19RI0568 受到技术限制影响，中国工业机器人起步较晚。1985 年，工业机器人被列入中国“七 五” 科技攻关计划研究重点， 研究方向锁定在工业机器人基础技术、 基础器件开发以及搬运、 喷涂和焊接机器人等五个方面。1992 年，中国第一台 SCARA 装配机器人由熊猫电子集团 有限公司设计制造而成。在中国“863 计划”实施下，中国第一台高性能精密装配机器人于 1995 年问世，这是一款 SCARA 4 轴装配机器人，采用直接驱动技术，具有较高的运动速 度和定位精度， 同时配备视觉与力觉传感器以及多任务操作系统。 随着中国制造业的飞速发 展， 制造工厂对生产效率及质量要求逐步提高， 工业、 制造业企业对可替代人工从事重复性 强、高强度劳动的工业机器人需求愈加强烈。2012 年起，中国 SCARA 机器人行业开始集 中发展，国产机器人企业如众为兴、台达、天太、李群自动化等在吸收、消化国外先进技术 后，开始自主研发 SCARA 机器人，促进 SCARA 机器人向高精度、智能化方向发展。 图 2-2 全球及中国 SCARA 机器人发展历程 来源：头豹研究院编辑整理 2.3 中国 SCARA 机器人行业产业链 中国 SCARA 机器人行业产业链由上至下依次可分为上游零部件制造、中游 SCARA 机 器人本体制造及下游系统集成及应用领域（见图 2-3） 。 11 报告编号19RI0568 图 2-3 中国 SCARA 机器人产业链 来源：头豹研究院编辑整理 2.3.1 上游分析 SCARA 机器人产业链上游为机器人零部件制造， 参与主体为中国及国外零部件制造商。 SCARA 机器人有 4 大核心零部件：控制器、伺服驱动、伺服电机、减速器。核心零部件成 本约占 SCARA 机器人总成本的 70%。从成本结构上看，成本最高的零部件为减速器，在 总成本中的比重约为 30%，其次是伺服驱动、伺服电机以及控制器，所占成本比重分别约 为 15%、15%、10%（见图 2-4） 。 12 报告编号19RI0568 图 2-4 中国 SCARA 机器人成本结构分析 来源：头豹研究院编辑整理 当前中国在控制器、伺服驱动、伺服电机领域，国产化程度已有大幅提升，供应商呈现 多元化特征，货源充足。上游环节除专门从事控制器、伺服驱动、伺服电机制造的企业外， 中游机器人本体制造商也参与上游核心零部件开发， 从源头上改进 SCARA 机器人工作性能。 SCARA 机器人核心点在谐波减速器领域，中国在谐波减速器领域的生产能力与技术相 对薄弱， 国产减速器性能与进口减速器相比差距明显， 导致中国机器人市场严重依赖进口减 速器。 日本哈默纳科公司与住友公司在谐波减速器领域经营多年， 其中哈默纳科在全球精密 减速器市场约占 15%的份额。由于进口谐波减速器供货量少，进口减速器一直处于供不应 求的情况。在此契机下，中国本土减速器厂商近年来发展迅猛，持续加大研发投入，抢夺减 速器市场，已涌现出苏州绿的、来福谐波、北京谐波、中技克美等一批具有较强竞争力和较 大规模的国产减速器企业。其中，2018 年苏州绿的精密谐波减速器销量突破 12 万台。随 着核心零部件国产化率持续提高， 市场发展已进入国产替代进口阶段， 上游机器人零部件提 供商在整个产业链的议价能力正在逐步弱化。 13 报告编号19RI0568 2.3.2 中游分析 SCARA 机器人行业产业链中游为机器人本体制造，参与主体为机器人本体制造商，负 责 SCARA 机器人机构设计制造、核心零部件研发组装及机器人销售。SCARA 机器人机构 设计包括传动部分、执行部分和驱动部分。机器人本体制造商在确定 SCARA 机器人整体机 械结构方案后，根据零部件要求结构强度，开发出满足生产要求的核心零部件，如控制器、 伺服电机等。 控制器是机器人的大脑， 对其的研究方向主要集中在提高核心控制芯片运算性 能，以及实现运动控制层和伺服驱动层的结合，使机器人节拍更短、稳停更快、轨迹更准。 机器人本体制造商的商业模式分为两种： （1） 直接销售给集成商， 借助集成商的销售渠 道优势出货，该模式是机器人本体制造商最常采用的模式； （2）直接销售给终端客户，这种 方式要求机器人本体制造商在特定应用领域具备强大技术优势， 且机器人产品成熟度与运行 性能满足终端客户需求， 对比前一种商业模式而言， 该模式的利润更高但客户资源获取难度 更高，因此采用此类商业模式的机器人本体制造商较少。 机器人本体制造商在整个产业链中起到承上启下的作用， 由于研发难度最高， 因此在整 体 SCARA 机器人产业链中的议价能力最强。 2.3.3 下游分析 SCARA 机器人行业产业链下游为系统集成及应用领域，参与者为系统集成商及各应用 领域的企业。 系统集成负责机器人应用二次开发、 非标自动化设计以及售后服务等， 技术壁 垒较低，利润水平通常在 5%10%之间，市场竞争激烈，主要的机器人集成商有以 ABB、 库卡、 发那科为代表的国际机器人企业及以埃夫特、 拓斯达、 广州数控等为代表的国产集成 商。 SCARA 机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等领域。 14 报告编号19RI0568 SCARA 机器人应用最多的行业为 3C 电子行业、半导体行业、食品行业、医药行业等，其 中 3C 电子行业对 SCARA 机器人的消费量最大，一条电子产品生产线所需的 SCARA 机器 人可达上百台，3C 电子行业大约占据 60%的 SCARA 机器人消费量。在劳动力成本逐步上 涨趋势下， 食品、 医药行业对使用机器人解放人力的需求愈发强烈， 有望进一步刺激 SCARA 机器人市场容量释放。 2.4 中国 SCARA 机器人行业市场规模 在制造业转型升级、 智能制造战略实施过程中， 工业机器人是实现制造业转型升级的重 要工具，其发展状况得到市场重点关注。2014 至 2018 年期间，得益于汽车零部件、3C 电 子、食品等劳动力密集型行业对“机器人替人”需求不断释放，中国 SCARA 机器人市场规 模由 2014 年的 3.0 亿元迅速上升至 2018 年的 14.7 亿元，年复合增长率达到 48.8%，始 终保持着快速增长势头 （见图 2-5） 。 横向来看， SCARA 机器人发展增速远超六轴工业机器 人增速（约 30%左右） ，这是因为 SCARA 机器人拥有同步精度高、效率快等优点，同时与 其它工业机器人相比具有成本优势。未来在 5G 的带动作用下，5G 移动端、PC 端等新型电 子装备生产制造将推动自动化设备采购需求，为 SCARA 机器人发展增添新动能，中国 SCARA 机器人市场规模将有望达到 59.8 亿元。 15 报告编号19RI0568 图 2-5 中国 SCARA 机器人市场规模（以销售额计） ，2014-2023 年预测 来源：头豹研究院编辑整理 3 中国 SCARA 机器人行业驱动与制约因素 3.1 驱动因素 3.1.1 中国制造 2025将发展智能制造装备提升至战略地位 当前全球新一轮制造产业变革正在兴起， 给产业发展与分工格局带来深刻影响： 发达国 家实施“再工业化”战略，发展中国家积极参与全球产业再分工，智能制造在全球范围内已 成为制造业重要发展趋势， 推动了新生产方式的形成。 基于新一代信息技术与制造业深度融 合， 以高档数控机床、 工业机器人、 智能仪器仪表为代表的关键技术装备在重点行业不断普 及， 推动了智能制造初步发展。 在智能制造深入推进过程中， 中国制造业面临着两大现状问 题： （1）机械化、电气化、自动化、数字化水平低； （2）各地区、行业、企业发展不平衡。 在机遇与挑战下， 中国制造 2025 提出推进信息化与工业化深度融合： （1） 加快发展 智能制造装备和产品； （2） 组织研发具有深度感知、 智慧决策、 自动执行功能的工业机器人， 突破伺服电机、驱动器和减速器等核心装置； （3）加快汽车、轻工、食品、电子等行业等生 16 报告编号19RI0568 产设备的智能化改造。在国家政策驱动下，SCARA 机器人的研发与应用进程将不断加速， 市场发展前景广阔。 3.1.2 传统制造企业转型内在需求不断被激发 2016 年 9 月，中国工业和信息化部、财政部印发智能制造发展规划（2016-2020 年） ，明确指出要促进中小企业智能化改造： （1）引导有基础、有条件的中小企业推进生产 线自动化改造， 开展管理信息化和数字化升级试点应用； （2） 建立龙头企业引领带动中小企 业推进自动化、信息化的发展机制，提升中小企业智能化水平； （3）到 2020 年，有基础、 有条件的中小企业生产自动化程度大幅提高，管理信息化和数字化水平明显提升。 当前面向企业智能制造发展需求的装备、 自动化、 软件、 信息技术等各领域正积极加强 合作交流， 协同创新， 智能制造生态体系已进入培育期。 传统制造企业自动化改造需求持续 释放， 将促进专精控制系统、 伺服装置、 减速器等配套企业深度参与智能制造生态体系建设， 从而进一步完善机器人产业链，加速实现 SCARA 机器人的国产化、规模化。 3.1.3 劳动力人口连续下降，劳动力短缺现象加剧 中国人口发展正处于重大转折期，根据国家统计局数据，自 2012 年起，1659 岁劳 动年龄人口数量与比重已经连续 7 年下降， 7 年间劳动年龄人口减少了 2,600 余万人， 预计 劳动年龄人口下降、老龄化加深将成为中国人口发展的中长期现象（见图 3-1） 。2018 年 末，中国 1659 岁劳动年龄人口为 89,729 万人，占总人口的 64.3%，相比 2017 年末， 1659 岁劳动年龄人口减少 470 万人，比重下降 0.6 个百分点。 受劳动年龄人口持续下降影响， 中国劳动力供给总量下降， 预计今后几年还将继续下降， 劳动力供给下降将致使制造业招工难度增大， 机器人应用蕴藏巨大空间， 促使机器人替代人 17 报告编号19RI0568 工进入工厂生产线。此外，国产 SCARA 机器人价格在 36 万/台，进口 SCARA 机器人价 格在 49 万/台， 而普通流水线工人平均年收入在 56 万之间， 相比人工成本， 采用 SCARA 机器人更具有成本优势；从工作效率上看，SCARA 机器人相比人工可将产能提升 3 倍，且 机器人无工作时间限制。 图 3-1 中国劳动年龄人口，2012-2018 年 来源：国家统计局，头豹研究院编辑整理 3.2 制约因素 3.2.1 国产机器人性能不及进口机器人，缺乏竞争力 国产 SCARA 机器人在负载、速度、重复定位精度等方面不及进口 SCARA 机器人，以 重复定位精度为例，爱普生 G1 迷你