医疗机器人：颠覆传统医疗模式的技术革命.pdf

- 0 - 2016年 5月 31日 医疗机器人：颠覆传统医疗模式 的技术革命 优品研究员 蒋婷 2016.5.31 - 1 - 2016年 5月 31日 相关研究报告 乐普医疗：积极打造四位一体心血管全产业链平台 2016.3.17 医药电商发展如火如荼，群雄逐鹿 2016.4.25 医药行业研究报告之医药生物各细分行业概览 2016.5.18 请通过合法途径获取本公司研究报告，如经由未经许可的渠道获得研究报告，请慎重使用并注意阅读研究报告尾页的声明内容。 报告要点 ： 2016 年 5 月 22 日在北京和睦家医院，达芬奇机器人为一名 45 岁的女性胰腺癌患者进行了一个复杂的胰头肿瘤切除手术 ， 又称“胰十二指肠切除术”。 该手术 是 外科领域最难的手术之一，被称为手术中的皇冠 。 医疗 机器人 愈来愈 彰显 其 威力 和优势 所在 。 全球医疗机器人预计将快速增长。 随着世界范围的老龄化到来和人们对健康快乐生活的追求，医疗机器人产业将迎来爆发点，医疗外科手术机器人、智能假肢与康复机器人、医用服务机器人都将获得快速发展。未来手术机器人和康复机器人的行业规模将迅速增长。预计 2016 年全球医疗机器人的市场规模将达到 75 亿美元，在 2020 年将达到 114 亿美元，复合增长率超过 15%。其中，手术机器人占 60%左右市场份额。 我国医疗机器人发展处于初级阶段，未来市场广阔。 随着技术的进步，手术机器人的普及已成趋势，美国手术机器人市场渗透率已达 47%，但目前我国的市场渗透率仅为 4.3%，未来增长潜力巨大。我国手术机器人装机量逐年上升，且医用机器人也获得临床认可。我国人口众多，特别是老龄化态势的不断加剧进一步加剧了对医疗机器人等先进医疗设备的需求。 投资标的： 未来，将有更多的智能机器人 实现 临床应用，从而打破目前由达芬奇手术机器人主导的格局。医用机器人是再造生产力，该领域蕴藏着巨大市值的技术和服务市场，是明确的值得投资的产业。未来远程医疗机器人、康复机器人等领域或将“爆发”， 推荐重点关注博实股份（ 002698.SZ）、楚天科技（ 300358.SZ） 、金明精机（ 300281.SZ ） 和 新 三 板 上 市 的 天 智 航（ 834360.OC）等 。 医疗机器人：颠覆传统医疗模式的技术革命 - 2 - 2016年 5月 31日 目录 一、 医疗机器人的基本情况 .- 4 - 1.医疗机器人的定义 . - 4 - 2.医疗机器人的分类 . - 4 - 二、我国医疗机器人的发展环境概况 . - 11 - 1.政策环境 . - 11 - 2.经济环境 . - 12 - 3.社会环境 . - 15 - 4.技术环境 . - 16 - 三、医疗机器人国内外发展现状 .- 17 - 1.国际医疗机器人发展现状 . - 17 - 2.我国医疗机器人发展现状 . - 22 - 四、他山之石之美国 INTUITIVE SURGICAL 直觉外科公司 . - 23 - 1.直觉外科 全球医疗机器人的领军者 . - 23 - 2.核心产品：达芬奇机器人 医疗机器人中的战斗机 . - 24 - 五、相关标的 . - 28 - 1.博实股份（ 002698.SZ） . - 29 - 2.楚天科技（ 300358.SZ） . - 29 - 3.金明精机（ 300281.SZ） . - 30 - 4.天智航（ 834360.OC） . - 31 - 公司声明及风险提示： . - 32 - - 3 - 2016年 5月 31日 图表目录 图表 1：机器人的分类 .- 5 - 图表 2：手术机器人主要应用领域 .- 5 - 图表 3：神经外科机器人 .- 6 - 图表 4：骨科机器人 .- 6 - 图表 5：腹腔镜机器人 .- 7 - 图表 6：血管介入机器人 .- 7 - 图表 7：辅助、康复机器人 .- 9 - 图表 8： Handy1 机器人 .- 9 - 图表 9： 日本 HAL 机器外骨骼 . - 10 - 图表 10： TUG 物品运输机器人 . - 11 - 图表 11：我国医疗机器人的相关政策一览 . - 11 - 图表 12：我国卫生费用情况和占 GDP 比例 . - 12 - 图表 13： 2006-2013 年我国个人卫生支出总额及增长情况 . - 13 - 图表 14：我国医疗机构住院病人手术人次及增长情况 . - 14 - 图表 15：我国医疗器械市场规模及增长率 . - 14 - 图表 16：我国 60 岁以上人口比例 . - 15 - 图表 17： 2010 年我国残疾人口数（万人） . - 15 - 图表 18：全球医疗机器人政策一览 . - 18 - 图表 19：全球医疗机器人销售情况（销售额：百万美元） . - 18 - 图表 20：全球医疗机器人产值预测（台） . - 19 - 图表 21：全球医疗机器人营收规模预测 . - 19 - 图表 22： 2014 年医疗机器人全球市场份额分布 .- 20 - 图表 23: 2014年全球医疗机器人公司营收份额分布 .- 20 - 图表 24：国际知名医疗机器人公司 . - 21 - 图表 25：直觉外科营业收入（亿美元）及增长率（ %） . - 24 - 图表 26：直觉外科历年净利润（亿美元）及增长率（ %） . - 24 - 图表 27：达芬奇手术机器人系统主要构成部分 . - 25 - 图表 28：近年美国使用达芬奇机器人系统的手术次数 . - 25 - 图表 29： 2013 年中美医院使用达芬奇系统的手术 .- 26 - 图表 30：国内配置了达芬奇系统的医院 . - 28 - 图表 31：国内医疗机器人的代表企业 . - 28 - - 4 - 2016年 5月 31日 一、 医疗机器人 的基本情况 1.医疗机器人 的定义 医疗 机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人 ， 是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。按照其用途不同可分为多种类型，有临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人和为残疾人服务 的 机器人等。 医疗 机器人的优势和特点 : (1)高精度，能够进行长时间高强度的工作，这与医生相比是一项非常大的优势 ； (2)进行精细手术，能够在狭小空间内进行手术，其实就是在微创医疗方向上有优势 ； (3)既有医疗机器人的通用特征 (前端感知，中间智能决策，后端执行、控制 )，又有医疗设备的特点 ； (4)临床的适应性强：医用机器人分为专用和多用机器人，多用机器人能够治疗多种疾病 ； (5)降低手术难度 ;(6)医用机器人的安全性非常重要，医生、患者和机器人共存，手术决策权应当在医生，机器人只是执行医生输入的命令，这样能够明确发生事故的责任 ； (7)医用机器人的研发和制造成本对产品未来的发展前途是决定性的，保证治疗功效的同时降低成本能够增强医用机器人的市场竞争力 ； (9)产品产业化难度比较大。 2.医疗机器人 的 分类 国际 机器人联盟（ IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人 ， 而服务机器人根据其应用又可分为专业服务机器人 (国防、农用、医疗 )和个人 /家庭服务机器人 (家庭用途、娱乐用途等 )。 医疗机器人属于服务机器人类别。 医用机器人种类很多 ， 按照其用途不同 ， 有临床医疗用机器人，包括外科手术机器人和诊断与治疗机器人、医用教学机器人、护理机器人、康复机器人等。 早在 1985 年，研究人员借助 PUMA 260 工业机器人平台完成了机器人辅助定位的神经外科活检手术，这是首次将机器人技术运用于医疗外科手术中，标志着医疗机器人发展的开端。 - 5 - 2016年 5月 31日 图表 1：机器人的分类 数据来源：优品金融研究所整理 2.1 临床 手术 机器人 临床医疗机器人：之所以将机器人引入医疗，是因为在微创手术中，它们可以实现对外科仪器前所未有的精准控制。目前为止，这些机器已经用来定位内窥镜、进行胆囊手术以及胃灼热和胃食管反流的矫治。仅在美国，机器人设备每年可以用于超过 350 万个医疗手术中。按照手术机器人的应用范围，可以分为神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人等。 在手术机器人中，腹腔镜机器人是应用最为普遍和广泛的一种，临床应用主要在泌尿外科、心胸外科、妇科等领域。 图表 2：手术机器人主要应用领域 分类 应用领域 代表机器人及公司 神经外科机器人 主要用于对脑部病灶位臵精确的空间定位以及辅助医生夹持和固定手术器械 NeuroMate （ 英 国 Renishaw 公 司 ）、Renaissance（美国 Mazor Robotics公司）、Pathfinde（美国 Pathfinder Technologies公司）、 Rosa（法国 Medtech公司） 骨科机器人 主要用于完成髋关节臵换手术过程中的手术规划和定位 Robodoc（美国 Curexo公司）、 RIO（美国Mako Surgical公司） 腹腔镜机器人 用于完成心脏外科、泌尿外科、胸外科、肝胆胰外科、胃肠外科、妇科等相关的微创腹腔镜手术。 da Vinci(美国 Intuitive Surgical公司 )、FreeHand(英国 Freehand公司 )、 SPORT(加拿大 SPORT公司 )、 Telelap ALF-X(意大利，SOFAR S.p.A公司 ) 血管介入机器人 辅助医生在数字减影血管造影成像 (DSA)系统的导引下，操控导管在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。 Sensei Xi(美国 Hansen Medical公司 )、EPOCH(美国 Stereotaxis公司 ) - 6 - 2016年 5月 31日 数据来源：优品金融研究所整理 图表 3：神经外科机器人 数据来源：优品金融研究所整理 图表 4： 骨科机器人 数据来源：优品金融研究所整理 - 7 - 2016年 5月 31日 图表 5：腹腔镜机器人 数据来源：优品金融研究所整理 图表 6：血管介入机器人 数据来源：优品金融研究所整理 手术机器人目前存在技术瓶颈 手术机器人触觉反馈体系的缺失，医师只能通过视觉信息的反馈进行弥补。 手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。 同时 系统的学习曲线较长，还不够拟人化，医师与系统的配合需要长时间的磨合。 整套设备的体积过于庞大，安装、调试比较复杂，需要专门的手术房间。 - 8 - 2016年 5月 31日 系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故障，如半路死机等，需及时处置，或改成常规手术完成。 高昂的成本也限制了手术机器人的发展 高昂的购置费用： 手术机器人的购置费用极为高昂， 以第三代四臂达芬奇手术机器人为例，单台总体购置费用就高达 2,000 万元人民币以上。 较高的治疗费用： 使用手术机器人的治疗费用较高，主要是由于机器人手术中专用的操作器械，每用 10 次就需强制性更换，而更换 1 个操作器械需花费约 2,000 美元。在美国，手术机器人做前列腺切除术比常规手术的成本增加1,000 美元以上，做胃肠手术增加 1,500-2,500 美元 ， 而做心脏二尖瓣手术则要增加 3,000-4,000 美元。 较高的维护保养费用： 由于手术机器人每 4 个月需进行 1 次预防性维修，这就造成了医院每年需要花费大量的人力物力用于对其的维护和保养。 2.2 康复机器人 很多国家已开始进入老龄化社会。康复和护理机器人的发展不仅为残疾人护理问题的解决提供了最佳方案，而且为病人和老年人日常生活护理问题的解决找到了出路。 目前， 康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。 康复机器人可分为辅助性和治疗型两种： 辅助型康复机器人 主要用来帮助老年人和残疾人更好地适应日常的工作和生活，部分补偿了他们弱化的机体功能；辅助型康复机器人按工作方式主要分为四种类型：工作站型康复机器人、移动护理类康复机器人、基于轮椅 的康复机器人和增强肢体功能的康复机器人。 治疗型康复机器人 用来帮助患者恢复机体功能。目前，康复机器人的研究主要集中在康复机械手、智能轮椅和康复治疗机器人等几个方面。 Handy1 辅助型康复机器人是目前世界上最成功的一种低价康复机器人系统，已有很多严重残疾的人经常在使用。这种机器人能完成 3 种功能，由 3 种可拆动托盘来分别实现，它们用来吃饭、喝水、洗脸、刮脸、刷牙以及化妆，还可以根据用户的不同要求提供。可更换的组件式托盘装是在 Handy1 的滑车上，通过一个 16 脚插座从内部连接到机器人底座的。目前该系统可以识别 15种不同的托盘，通过机器人关节中电位计的反馈，启动后它可以自动进行比较。它还装有简单的查错程序。 功能更为全面的是 iARM，其末端为双手指型的夹持器，整个机器人安装在 - 9 - 2016年 5月 31日 电动轮椅上，使用者可通过手柄控制机械臂的运动。借助于移动平台， iARM 的功 能得到扩展，使用者能够独立完成更多的日常任务。 图表 7：辅助、康复机器人 数据来源：优品金融研究所整理 图表 8： Handy1 机器人 数据来源：优品金融研究所整理 日本也开发过一款名为 HAL 的机器外骨骼，它可以帮助残疾人还有老年人重新获得行动力，就好像一件“动力装甲”强化他们的活动能力。混合辅助肢体 (HAL)是由日本机器人生产商 Cyberdyne 开发的动力辅助下肢，该公司还开发出了同样的动力辅助手臂。自 2010 年以来， Cyberdyne 已向日本 150 家医 - 10 - 2016年 5月 31日 院、福利院和其他机构出租了 330 套机器服，每套的年租金为 17.8 万日元（约合 1.2 万人民币）。 图表 9： 日本 HAL机器外骨骼 数据来源：优品金融研究所整理 2.3 护理机器人 护理机器人：英国科学家正在研发一种护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。新研制的护理机器人将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。 2.4 医用教学机器人 医用教学机器人：医用教学机器人是理想的教具。美国医护人员目前使用一部名为“诺埃尔”的教学机器人，它可以模拟即将生产的孕妇，甚至还可以说话和尖叫。通过模拟真实接生，有助于提高妇产科医护人员手术配合和临场反应。 2.5 移送病人机器人 移送病人机器人：移送病人机器人主要帮助护士移动或运送瘫痪、和行动不便的病人，如英国的 PAM 机器人。 2.6 运送药品机器人 运送药品机器人：运送药品机器人可代替护士送饭、送病例和化验单等， - 11 - 2016年 5月 31日 较为著名的有美国 TRC 公司的 Help Mate 机器人 。 到目前为止已有很多商业化的物品运输机器 人在医院使用，如 Helpmate、Hospi、 TUG、 Swisslog 等，他们的功能基本类似，能实现自主路径规划、躲避障碍、充电、物品运输等功能。如 TUG 使用激光测距仪实现避障，用无线通信的方式乘坐电梯，用于输送血液、药品记忆手术耗材工具等。 图表 10： TUG 物品运输机器人 数据来源：优品金融研究所整理 目前在医疗机器人的发展中，以临床手术机器人和康复护理机器人为主，未来 这 二者 依然 是 最主要 的 发展 方向 。 二 、 我国 医疗机器人 的发展环境概况 1.政策环境 图表 11：我国医疗机器人的相关政策一览 部门 时间 发展规划 主要内容 科技部 2012.04 服务机器人科技发展 “ 十二五 ” 专项规划 重点发展 公共安全机器人、医疗康复机器人、仿生机器人平台和模块化核心部件 四大任务 。 深圳市政府 2014.11 深圳市机器人、可穿戴设备和智能装备产业发展规划（ 2014-2020年） 医疗健康机器人。支持手术机器人、护理机器人、下肢外骨骼机器人、辅助内窥镜操作机器人等医疗健康机器人的研发及产业化。建立一批医疗康复机器人临床测试和应用平台，促进医疗健康机器人的临床实验和应用示范 。 国务院办公厅 2015.05 中国制造 2025 提出要提高医疗器械的创新能力和产业化水平，重点发展医用机器人等高性能诊疗设备等，此为中国版 “ 工业 4.0” 规划的重点内容之一，积极鼓励国内医疗器械的创新。 北京市科委 2015.06 北京市科学技术委员会关于促进北京市智能机器人科技创新与成果转化工作的意见 重点推广服务机器人的应用。机器人将在物流、救援、监护以及医疗、养老康复等领域“ 上岗 ” ，并逐步形成 3到 5个机器人行业应用 - 12 - 2016年 5月 31日 示范基地，要求突破服务机器人尤其是医疗健康服务机器人的技术瓶颈 。 国务院办公厅 2016.01 国家标准化体系建设发展规 划 (2016-2020年 ) 规划要求开展生物医学工程、新型医用材料、高性能医疗仪器设备、医用机器人、家用健康监护诊疗器械等诊疗设备等领域的标准化工作。 国务院办公厅 2016.03 关于促进医药产业健康发展的指导意见 加快医疗器械转型升级。重点开发医用机器人、健康监测、远程医疗等高性能诊疗设备。 工信部、发改委、财政部 2016.04 机 器 人 产 业 发 展 规 划（ 2016-2020 年） 国家对手术机器人和智能护理机器人再次提出了新要求，医疗机器人面临新的发展机遇。 数据来源：优品金融研究所整理 2015 年 10 月 21 日，中国国家主席习近平在伦敦参观帝国理工学院，不仅观摩了医用机器人、机器人微创手术展示，还分别与最新的医疗机器人进行互动，了解它们在外科手术中的应用情况。习近平在诸多重大场合表达对发展机器人科技的重视， 机器人科技领域的创新俨然成为我国全面创新战略布局中一道亮丽的风景线 。 2015 年 11 月 24 日，世界机器人大会前日举行的分论坛“医用机器人产业发展与未来战略”上，不少与会专家指出，医用机器人的趋势已经明确，医疗机器人产业化的前景将十分广阔， 预计五六年后的市场规模将达千亿级 。 2016 年 4 月 6 日 ， 工信部、发改委、财政部等三部委近日联合印发了机器人产业发展规划（ 2016-2020 年），要求面向智慧生活、现代服务、特殊作业等方面的需求，突破弧焊机器人、真空（洁净）机器人、全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人、双臂机器人、重载 AGV、消防救援机器人、手术机器人、智能型公共服务机器人、智能护理机器人十大标志性产品。 国家对手术机器人和智能护理机器人再次提出了新要求，医疗机器人面临新的发展机遇。 2.经济 环境 我国医疗卫生支出不断增长。 2008 年我国卫生费用为 14535 亿元，到 2013年我国卫生费用已经增长至 31869 亿元， 2014 年更是达到了 35312 亿元。同时我国卫生费用占 GDP 的比例从 2010 年到 2014 年逐年上升，到 2014 年我国卫生费用占 GDP 的比例已经达到了 5.55%。 图表 12：我国卫生费用情况和占 GDP 比例 - 13 - 2016年 5月 31日 数据来源： 国家卫纪委、优品金融研究所整理 我国个人卫生支出的总额从 2006 年 4854 亿元上升到 2013 年的 10729 亿元，较 2006 年上涨了 1.2 倍。 图表 13： 2006-2013 年我国个人卫生支出总额及增长情况 数据来源： 2014年中国卫生统计年鉴、优品金融研究所整理 我国 医疗 手术 人次 不断 增长 ， 且 保持了 较为 稳定 的 增长 态势 。 近年来 我国住院病人 的 手术 人次 增长率 都 在 10%左右 。 在美国的 一流医院， 医疗 机器人做微创手术的比例已经超过全院外科手术的 50%。 因此 我们 认为 随着 医疗 机器人的 发展 ， 未来 手术中 使用 机器人 的 频次 将会 大幅 增加 。 - 14 - 2016年 5月 31日 图表 14： 我国 医疗 机构 住院病人 手术 人次 及 增长 情况 数据来源：优品金融研究所整理 我国医疗器械行业起步晚，但增长强劲，短短 20 年时间已经发展成为仅次于日本的亚洲第二大医疗器械市场。随着我国经济的快速发展、老年人口数量的不断上升，市场对医疗器械的需求不断增加。现我国医疗器械行业已成为一个产品门类比较齐全、创新能力不断增强、市场需求旺盛的朝阳产业。中国医疗器械的市场销售规模从 2001 年的仅 179 亿元迅速增至 2014 年的 2,556 亿元，增长了约 14.28 倍，年均复合增速为 22.69%。 2013 年我国医疗器械行业销售规模首次突破 2,000 亿大关，且 2014 年继续保持较高速度增长，较2013 年增长了 20.57%。 图表 15：我国医疗器械市场规模及增长率 数据来源：优品金融研究所整理 - 15 - 2016年 5月 31日 国内各种疾病的发病率长期居高不下，这使得医药领域内的医疗设备和器械方面进步的重要性更为凸显。国内 80%以上的高性能医疗器械产品依赖进口，国内医院的高端设备基本被以西门子、 GE 和美敦力为代表的国外先进企业垄断，国内比较好的相关企业比较少，总体创新力和竞争力不足。 医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大。 3.社会 环境 老龄人口占比逐年增加， 老龄化 趋势明显。 截止 2015 年底， 60 周岁及以上人口 2.22 亿，占总人口的 16.1%； 65 周岁及以上人口 1.44 亿，占总人口的10.5%。 预计 到 2050 年左右，老年人口将达到全国人口的三分之一，“银发潮”将对我国的经济、社会、政治、文化发展产生深远的影响。 我国现在已步入老年化社会 ， 而老年人群体又是各国罹患各类腹腔类疾病、运动类疾病的主要患病人群，以及支出医疗费用最多的群体。老年人有不同程度退变（包括内脏、肌肉、骨关节等）和功能障碍，这些功能障碍大大增加了老年人入院几率与手术治疗几率。老年人因年龄、体质等原因比较脆弱，需要更加精准的医疗服务，同时术后恢复时间较长。手 术机器人以及康复机器人的应用能很好地提供精准手术服务，大大缩短老年人术后康复时间，解决术后康复需求。 图表 16：我国 60 岁以上人口比例 数据来源： 国家统计局 我国残障人口的数量庞大。 我国 2010 年末残疾人口总数为 8502 万人，其中肢体残疾人数为 2472 万人，占比高达 30%。 图表 17： 2010 年我国残疾人口数（万人） - 16 - 2016年 5月 31日 数据来源：中国残联、优品金融研究所整理 手术机器人的应用，突破了传统手术的“四大极限”，也就是人眼的极限、人手的极限、微创的极限和人力的极限，给外科手术带来了革命性的变化。 随着医疗机器人的创伤小、恢复快、高精准，越来越受到医生和病人的青睐。 随着我国老龄人口的逐年增加， 慢性疾病的发病率正在升高，特别是 心血管疾病、 肿瘤 、 癌症的发病与死亡都处于上升的趋势。 根据国家心血管病中心估计，全国有心血管病患者 2.9 亿。 2014 年中国新增癌症病例 307 万，约220 万人死亡，分别占全球总量的 21.9%和 26.8%。 2015 年中国预计有 429.2万例新发肿瘤病例和 281.4 万例死亡病例。 目前中国心血管病 和肿瘤的 危险因素流行趋势明显，导致了 相关疾病的 发病人数持续增加。 而医疗机器人在心血管疾病和肿瘤等疾病上的应用已经在临床上获得了广泛的认可。 4.技术 环境 优化设计技术 医用机器人离不开机器人的基础理论和关键技术，包括机构、控制、传感、人机交互、遥操作和材料等等，这方面和传统机器人没有太大差别。设计时要摆脱传统工业机器人的“影子”，实现轻量化、精密、灵巧机器人机构构型创新设计。 系统集成技术 医用机器人有“医用”的特殊内涵，要求安全有效。系统集成时一定要面向具体的手术流程需求，考虑手术室如何应用，注意人机功效学的研究。如果医生不接受 你的系统，你理论工作做得再好、技术再先进也不可能得到推广应用，所以医用机器人更强调“医生 -机器人 -患者”三者的共融。 远程手术技术 - 17 - 2016年 5月 31日 目前成功的手术机器人大多是主从操作式机器人，未来的趋势是远程手术，因此遥控操作和远程手术技术也是大家看重的。 手术导航技术 基于机器人系统的 3D 手术规划，利用医学影像实时重建及融合处理和手术机器人高精度 3D 跟踪定位及可视化技术，实现术中实时标定及配准。 软体机器人技术 软体机器人技术是现在比较流行的一项技术，未来在医疗领域的前景也是非常好的，如输尿管镜机器人在泌尿外科是非常有前 景的。 辅助介入治疗技术 20 世纪 90 年代以