2020年中国高级驾驶辅助系统市场研究报告.pdf

1 2020年 中国高级驾驶辅助系统市场研究 报告 2020 China ADAS Market Study 2020年中国先進運転支援市場研究報告 报告标签 ：ADAS、自动驾驶、V2X、集成式ECU、智 能汽车 报告提供的任何内容（包括但不限于数据、文字、图表、图像等）均系 头豹研究院独有的高度机密性文件（在报告中另行标明出处者除外）。 未经头豹研究院事先书面许可，任何人不得以任何方式擅自复制、再造 、传播、出版、引用、改编、汇编本报告内容，若有违反上述约定的行 为发生，头豹研究院保留采取法律措施，追究相关人员责任的权利。头 豹研究院开展的所有商业活动均使用“头豹研究院”或“头豹”的商号、商标 ，头豹研究院无任何前述名称之外的其他分支机构，也未授权或聘用其 他任何第三方代表头豹研究院开展商业活动。 报告作者：张意梵 2020/062 目录 名词解释 - 05 汽车高级驾驶辅助系统简介 - 06 汽车高级驾驶辅助系统定义及分类 - 06 汽车高级驾驶辅助系统构成 - 07 汽车高级驾驶辅助系统应用情况分析 - 08 国际与中国高级驾驶辅助系统发展情况 - 09 国际高级驾驶辅助系统发展情况 - 09 中国高级驾驶辅助系统发展情况 - 10 高级驾驶辅助系统相关政策分析 - 11 高级驾驶辅助系统技术趋势 - 13 汽车电子电器架构持续演进 - 13 软硬件融合发展与算法升级 - 14 中国高级驾驶辅助系统市场分析 - 15 装载情况 - 15 市场规模 - 20 中国高级驾驶辅助系统市场竞争格局分析 - 21 中国高级驾驶辅助系统市场典型企业分析 - 22 方法论 - 28 法律声明 - 293 Contents Terms - 05 Introduction to ADAS - 06 Definition and Classification of ADAS - 06 Composition of ADAS - 07 The application analysis of ADAS - 08 The development of International and China ADAS - 09 The Development International ADAS - 09 The Development China ADAS - 10 China ADAS Market Constraint - 11 China ADAS Technology Trend - 13 Automotive Electronic Appliances Continue to Evolve - 13 Software and Hardware Integration Development and Algorithm Upgrade - 14 China ADAS Market Analysis - 15 Configuration Situation - 15 Market Size - 20 China ADAS Industry Competitive Landscape - 21 Analysis of Typical Enterprises in China ADAS Market - 22 Methodology - 28 Legal Statement - 294 2020.06 LeadLeo 高级驾驶辅助系统可借助安装在汽车上的毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器设备来感知车身周围环境并收集数据，在进行静、 动态物体辨识、侦测与追踪后通过系统的运算与分析，使司乘人员预先察觉可能发生的情况与危险，从而有效增加汽车驾驶的舒适性与安全性，减 少交通事故出现的可能性。随着新型传感器技术的开发和突破，高级驾驶辅助系统应用将在中低端汽车市场开始推广，而规模经济优势助力厂商降 低成本，进一步推动 其市场规模（按配置销售收入计）由2015年的11.3亿元人民币增长至2019年的274.7亿元人民币，年均复合增长率达到122.0%。 同时，在政策、互联网跨界竞争、消费者内在需求等因素驱动下，高级驾驶辅助系统渗透率将快速提升，市场空间巨大。预计未来五年中国高级驾 驶辅助系统市场规模将继续保持增长态势，到2024年有望突破1,091.2亿元人民币，年均复合增长率达到31.8%。 顶层设计政策出台将加速高级驾驶辅助系统的规模化应用 2020年2月，中国国家发展改革委、科技部、工信部等11部委联合印发智能汽车创新发展战略，提出到2025年，国标准智能汽车的技术创新、产业生态、 基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。同时，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境 下市场化应用。 智能网联汽车进入项目落地与推广应用阶段 现阶段，中国正处于由汽车制造大国向制造强国转型的战略机遇期，工信部等相关部委正加速中国智能网联汽车发展的顶层设计，推进相关企业科研院所与高 校加速产品技术攻关、产品测试验证与示范推广应用，同时，逐步落实智能网联汽车道路测试与各类相关项目的落地与推广，以智能网联汽车的加速普及带动 高级驾驶辅助系统等相关产业的快速发展。 L2级高级驾驶辅助系统进入普及期 现阶段，以上汽、一汽与吉利等为代表的各大主机厂开始将旗下上市新车的高级辅助驾驶系统向L2级智能驾驶演进，符合L2级别自动驾驶的高级驾驶辅助系统 技术成为整车企业商业化发展重点。 报告摘要5 2020.06 LeadLeo 自动驾驶等级：分为多个等级，目前多采用美国汽车工程师协会（SAE）和美国高速公路安全管理局（NHTSA）推出的分类标准。按照SAE的标准，自动驾驶汽车视智 能化、自动化程度水平分为无自动化（L0）、驾驶支援（L1）、部分自动化（L2）、有条件自动化(L3)、高度自动化（L4）和完全自动化（L5）6个等级。 乘用车：在其设计和技术特性上主要用于载运乘客及其随身行李或临时物品的汽车，包括驾驶员座位在内最多不超过9个座位。 毫米波雷达：工作在毫米波波段探测的雷达。毫米波是指30-300GHz频域(波长为1-10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和 光电雷达的优点。 超声波雷达：汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探 视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。 激光雷达：以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号，随后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较， 作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。 ECU：Electronic Control Unit，电子控制单元，即行车电脑，由微处理器（MCU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、 驱动等大规模集成电路组成。 V2X：Vehicle To Everything，车对外界的信息交换，未来智能交通运输系统的关键技术。V2X可使车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、 道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。 5G：5th Generation Mobile Networks，第五代移动通信技术，最新一代蜂窝移动通信技术，具有高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规 模设备连接等特性。 802.11P技术：由IEEE 802.11标准扩充的通讯协定，主要应用在车用电子的无线通讯上。其设定上是从IEEE 802.11来扩充延伸，来符合智能运输系统的相关应用，在应 用的层面包括高速率的车辆之间以及车辆与5.9千兆赫波段的标准ITS路边基础设施之间的资料数据交换。 SAE：Society of Automotive Engineers，美国汽车工程师学会。 汽车Tier 1：汽车主机厂一级供应商。 名词解释6 2020.06 LeadLeo 7 2020.06 LeadLeo 来源：全国汽车标准化技术委员会，头豹研究院编辑整理 汽车高级驾驶辅助系统定义及分类 伴随着汽车安全技术标准要求的提升，为提升司乘人员驾乘体验、减少交通事故，高 级驾驶辅助系统逐渐成为汽车产品的核心配置 自动驾驶风口已至 ADAS（Advanced Driver Assistance System），高级驾驶辅助系统，借助安装在汽车上的毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器设备来感知车身周围环境并收 集数据，在进行静、动态物体辨识、侦测与追踪后通过系统的运算与分析，使司乘人员预先察觉可能发生的情况与危险，从而有效增加汽车驾驶的舒适性与安全性，减少交 通事故出现的可能性。 停车辅助 停车辅助 雷达传感器 超声波传感器 摄像头 高级驾驶辅助系统在汽车上的应用 根据全国汽车标准化技术委员会出台的道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS） 术语及定义要求，ADAS可分为信息辅助类与控制辅助类两大类别 信 息 辅 助 类 控 制 辅 助 类 车道偏离警示系统 LDW 前向碰撞预警系统 FCW 盲区监测系统 BSD 交通标志识别 TSR 驾驶员疲劳预警 DDW 变道辅助系统 LCA 夜视系统 NV 泊车辅助系统 PA 360 全景影像系统 自适应巡航系统 ACC 自动紧急制动 AEB 车道保持系统 LKA 智能车速控制 ISA 自动泊车系统 APS 交通拥堵辅助系统 TJA 增强型 人行检测系统 预碰撞系统 PCS 交叉路口 自动刹车系统8 2020.06 LeadLeo 汽车高级驾驶辅助系统构成 目前，高级驾驶辅助系统的主要功能并非完全控制汽车，是为驾驶员提供车辆的工作 情形，并通过与车外环境变化等相关信息进行分析，预先警告可能发生的危险状况 采集、分析与执行“三部曲” 高级驾驶辅助系统的工作原理是通过安装在汽车上的各类传感器采集路面信息，通过图像处理、图像分析等技术对路面情况进行分析，并在发生危险情况时对驾驶员做出预 警、介入车辆控制，其整体系统可分为感知层、决策层与执行层： （1）感知层：核心部件传感器，通过其来收集整车的工作状态及其参数变化情形，并将不断变化的机械运动转化为电压、电阻与电流等电子参数； （2）决策层：核心部件为ECU，即控制单元，对传感器采集到的数据进行分析处理，判断行车状况与道路状况。若控制单元判断出危险状况，则向执行器输出控制信号； （3）执行层：核心部件为执行器，控制油门、刹车、灯光与音响等系统依据ECU输出的信号来执行相应的安全预防动作。 来源：各大品牌官网，头豹研究院编辑整理 感知层 决策层 执行层 雷 达 传 感 器 毫米波雷达 超声波雷达 激光雷达 优势：测量距离远、受不良天气影响较小 劣势：对行人等非金属物体探测能力较弱 与毫米波、激光雷达相比，其作用距离较短， 目前主要应用于倒车雷达 优势：方向性高、测量精度高、作用距离远 劣势：易受天候状况影响、价格较高 视 觉 传 感 器 单目摄像头 双目摄像头 红外传感器 目前主要应用于自动驾驶的路况判断，但在测 距范围方面存在矛盾，需对目标进行识别 主要通过两副图像的视差来确定距离，无需对 障碍物进行识别即可测距 红外热成像传感器可弥补摄像头强光致盲的缺 陷，可填补自动驾驶在夜间行驶方案空白 计算平台 芯片 算法 车内辅助 交互决策 路径规划 车联网 V2V/V2X 云端决策 执行与控制 动力 转向 制动 灯光 功能实现 自适应巡航系统（ACC） 自动紧急制动（AEB） 盲点控制（BSD） 视觉传感器方案在全面性、成本与价格方面具有一定优势，是各大企业目前的主要研发方向 高级驾驶辅助系统构成9 2020.06 LeadLeo 汽车高级驾驶辅助系统应用情况分析 自动驾驶相关技术已成为人工智能行业和汽车行业的双重趋势，但仍处于发展初期， 人工智能等级、硬件技术、配套基建、市场教育等均需要时间和资金培育 自动驾驶分级标准出台将规范汽车高级驾驶辅助行业发展 根据2020年3月中国工信部发布的汽车驾驶自动化分级，自动驾驶被划分为0-5等级，高级驾驶辅助系统（ADAS）功能主要覆盖了L0-L2级别范围。新版汽车驾驶自动 化分级将于2021年1月1日起开始实施，标志着中国市场迎来了第一个与“美国SAE”对标的标准。 来源：工信部，头豹研究院编辑整理 汽车驾驶自动化分级 等级 名称 设计运行条件 功能实现 硬件配置要求 转向与加减速 驾驶环境检测 动态驾驶任务接管 L0 L1 L2 L3 L4 L5 应急辅助 部分自动辅助 组合驾驶辅助 有条件自动驾驶 高度自动驾驶 完全自动驾驶 有限制 有限制 有限制 有限制 有限制 无限制 信号灯识别 夜视系统 盲点监测 车道偏离预警 360全景影像 自适应巡航 自动紧急制动 车道保持 泊车辅助 车道内自动驾驶 换道辅助 自动泊车 高速自动驾驶 城郊公路驾驶 编队行驶 交叉路口通过 车路协同 城市自动驾驶 摄像头 毫米波雷达 摄像头 毫米波雷达 部分V2X 摄像头 毫米波雷达 完整V2X 摄像头 毫米波雷达 激光雷达 完整V2X10 2020.06 LeadLeo 国际高级驾驶辅助系统发展情况 为保证道路交通安全、减少事故发生的机率，2 0 2 1年欧盟最新的主动安全星级评级规 划加强了汽车安全配置计划思路，加速高级驾驶辅助系统在新车中的应用 来源：欧盟新车安全评鉴协会，头豹研究院编辑整理 欧盟汽车主动安全标准的提升强化高级驾驶辅助系统技术的普及 欧盟新车安全评鉴协会研究确定的Euro NCAP整体星级评级中不断扩充安全技术性能测试，加速高级驾驶辅助系统产品技术导入市场。 欧盟新车安全评鉴协会主动安全星级评级规划 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 2025 产品路线 2020 识别两轮车骑行人 远端保护 碰撞测试 产品路线 2025安全性评级 驾驶员监控 支持识别后向行人 交叉路口通过 迎面测试 自动紧急转向 V2X 儿童保护监测 产品路线 2025自动驾驶评级 追尾撞击测试 行人子系统保护 自动驾驶级别 执行 执行 标准发布 执行 标准发布 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 开始 标准发布 执行 执行 开始 标准发布11 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统发展情况 随着C -N C A P后续的发展及中国国家标准的发布，汽车主动安全技术要求愈发严格，将 推动ADAS系统的普及率与装机量的提升 来源：中国汽车技术研究中心，头豹研究院编辑整理 中国汽车工业对于汽车安全技术的深入研究加速高级驾驶辅助系统渗透 中国汽车技术研究中心在深入研究与分析海外NCAP的基础上，结合中国汽车标准法规、道路交通实际情况与车型特征，并在广泛与国际权威组织进行技术交流与实际试验后， 确定了C-NCAP的试验与评分规则。与中国汽车标准法规相比，C-NCAP对试验假人及传感器的标定、测试设备、试验环境条件、试验车辆状态调整和试验过程控制的规定均 更为严谨和苛刻，已达到国际水平。 C-NCAP主动安全路线图草案（2021版） 分类 功能 2020 2021 2022 2023 2024 2025 甲类 乙类 丙类 丁类 车间安全辅助 行人安全辅助 两轮车安全辅助 侧方辅助 车道辅助 低速车用安全辅助 交通识别辅助 驾驶员监控 场景增加：AEB 纵向场景丰富 场景增加：AEB 纵向与夜间 评价内容拓展： AEB纵向与横向 评价内容拓展： AEB交叉冲突 可选加分项： 盲区车辆报警 可选加分项： 车道偏离预警 可选加分项： 限速标识识别 评价项：增加两 轮车盲区报警 评价项：车道 保持辅助（LKA） 评价内容拓展：需 AES本车道内辅助 评价内容拓展：需 AES本车道内辅助 评价内容拓展：需 AES本车道内辅助 评价内容拓展：需 紧急车道保持技术 评价内容拓展：需 紧急车道保持技术 评价项：其他 交通标识 加分项 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 基于V2X更新场景 加分项 评价项：低速 车周围碰撞 评价内容拓展：需 AES+AEB主动介入 评价内容拓展：需 AES+AEB主动介入 评价内容拓展：需 AES+AEB主动介入12 2020.06 LeadLeo 高级驾驶辅助系统相关政策分析（1/2） 随着5 G、人工智能等技术的发展及居民需求水平的提升，智能汽车将成为愈加重要的 角色，相关市场的巨大空间将进一步打开，从而带动高级驾驶辅助系统的应用 顶层设计政策出台将加速高级驾驶辅助系统的规模化应用 来源：中国汽车技术研究中心，中国政府网，头豹研究院编辑整理 2020年2月，中国国家发展改革委、科技部、工信部等11部委联合印发智能汽车创新发展战略，提出到2025年，国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法 规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。同时，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。 智能汽车创新发展战略规划目标 车联网发展阶段 自动驾驶 发展阶段 L2(部分自动化) L3(有条件自动化) L4(高度自动化) L5(完全自动化) 萌芽期 （2016-2020年） 探索期 （2021-2025年） 发展期 （2026-2030年） 成熟期 （2030年后） 特定场景辅助 换道辅助 全自动泊车 抬头显示 特定场景自动驾驶 极大丰富自动驾 驶在高速公路与 城郊道路上应用 协同式队列形式 车群自组网通讯 高度且长时间 自动驾驶 在市区道路实现 自动驾驶 实现车路协同 自动搜索充电桩 实现全天候环境运行 实现感知的完全自 动化 机场等特殊路段的 稳定运行 自动驾驶车辆保有 量达到约30%以上 关键周期 云端集 中控制 网联协 同决策 网联协 同感知 网联信 息交互 中国智能汽车发展规划 2025年 1. 中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、 法规标准、产品监管与网络安全体系基本形成 2. 实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实 现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用 3. 智能交通系统与智慧城市相关设施建设取得积极进展， 车用无线通信网络（LTE-V2X等）实现区域覆盖，新 一代车用无线通信网络（5G-V2X）在部分城市、高 速公路逐步开展应用，高精度时空基准服务网络实现 全覆盖 主要参与者 整车企业 零部件企业 通信企业 智能汽车产品提供商 关键系统集成提供商 自动驾驶系统解决方案提供商 数据服务与无线通信网络运营商 人工智能企业13 2020.06 LeadLeo 高级驾驶辅助系统相关政策分析（2/2） 智能网联汽车是中国汽车工业未来发展的重要方向，而高级驾驶辅助系统作为其核心 部件已成为中国政府对于智能网联汽车顶层设计布局的关键领域 智能网联汽车进入项目落地与推广应用阶段 现阶段，中国正处于由汽车制造大国向制造强国转型的战略机遇期，工信部等相关部委正加速中国智能网联汽车发展的顶层设计，推进相关企业科研院所与高校加速产品技 术攻关、产品测试验证与示范推广应用，同时，逐步落实智能网联汽车道路测试与各类相关项目的落地与推广，以智能网联汽车的加速普及带动高级驾驶辅助系统等相关产 业的快速发展。 来源：中国汽车技术研究中心，中国政府网，头豹研究院编辑整理 中国智能汽车先导区与示范区（部分） 法律法规与基础设施建设方向 目前，中国范围内已拥有超过20个智能网联汽车示范区，基本覆盖了各种天气、道路环境的 封闭道路与开放道路测试场地 辽宁（1个） 北汽盘锦无人驾驶汽车运营项目 吉林（1个） 国家智能网联汽车应用示范区 北京（1个） 国家智能汽车与智慧交通示范区 江苏（2个） 国家智能交通综合测试基地 常熟中国智能车技术研发中心 上海（1个） 国家智能网联汽车示范区 浙江（3个） 杭州LTE-V车联网示范区 桐乡乌镇示范区 嘉善智能网联汽车测试场 福建（2个） 平潭无人驾驶汽车测试基地 漳州无人驾驶汽车社会实验室 广东（2个） 深圳无人驾驶示范区 广州智联汽车应用示范区 四川（2个） 德阳智能网联汽车测试与示范区 成都中的智能网联汽车试验基地 重庆（2个） I-VISTA智能汽车集成系统试验区 中国汽研智能网联汽车试验基地 湖北（2个） 武汉“智慧小镇”示范区 武汉雷诺自动驾驶示范区 法规完善方向：“机器驾驶人”认定、责任确认等法律及伦理，智能 汽车测试、准入、使用、监管等方面的法规规范 道路 通信 网络 服务 地图 数据 信息化、智能化与标准化建设智慧道路 统一通信接口与协议，协同车路信息互联 互通 车用无线通信网络，窄带物联网 高精度时空基准服务，快速辅助定位服务 开发基础地图、地理信息系统 建设大数据云控基础平台与软件14 2020.06 LeadLeo 高级驾驶辅助系统技术趋势汽车电子电器架构持续演进 汽车电子电器架构正由分布式结构向集中式结构进行演进，集中化与融合化的发展趋 势日益明确 来源：头豹研究院编辑整理 汽车电子系统快速发展 近五年来，伴随着汽车电子系统的发展，单车搭载的ECU（电子控制器）个数快速增长。单辆汽车的ECU数量可平均达到30-50个，高端车型超过100个，软件代码超过1亿行。 功能丰富带来ECU的快速增长，同时增加车内信息的交互成本，线束的成本及重量均大幅增加，单车的线束长度超过6km铜线，搭载重量超过70kg。 汽车电子电器架构演进 现 阶 段 研 发 方 向 未 来 规 划 车辆 集中电子电气架构 跨域 集中电子电气架构 分布式 电子电气架构 模块化 集成化 集中化 域融合 车载电脑 车-云计算 车辆功能在云端 处理 车载电脑和区域 导向架构 跨域中心控制器 域中心控制器 功能集成 每个功能拥有独立ECU 软件数量增长 ECU最早应用于控制发动机工作，但随着汽车 电子化发展，从四轮驱动、电控变速器、主动 悬架系统、安全气囊系统到娱乐信息系统均搭 载了ECU。同时，在智能汽车快速发展的趋势 下，主机厂均开始在旗下车型上搭载高级驾驶 辅助功能，座舱内大屏化、多屏化与智能化的 配置愈发增多 信息量 增大 集成式 ECU 感知层 数据汇 总决策 车内人脸识别、手势识别等功能愈 加多样化； 伴随着高级驾驶辅助系统的渗透， 摄像头、毫米波雷达数量急剧攀升 集成式的ECU架构无需大量的独立 芯片与线束成本； 集成式ECU架构可共享运算资源， 使用效果与稳定性较高 集成式的ECU可通过对摄像头、毫 米波雷达等传感器获取的数据进行 统一的计算分析，从而对道路状况 做出判断，对车身做出控制反应15 2020.06 LeadLeo 高级驾驶辅助系统技术趋势软硬件融合发展与算法升级 未来具有自动驾驶功能的智能汽车主要遵循硬件设备优先发展，软件算法逐步升级的 方式，有效结合5G/V2X，从而实现车辆的L5级自动驾驶 软硬件融合发展 多传感器融合是实现车辆环境感知的主流方式，摄像头、超声波雷达等各类传感器在各自应用场景下实现特定功能。而算法则是自动驾驶技术的执行机构，进行反复训练使 其在应用阶段有效处理数据，进而识别交通环境以完成路程规划。 来源：头豹研究院编辑整理 智能汽车技术发展路线 多传感器融合趋势 硬 件 软 件 算 法 网络通讯 传 感 器 芯片 算法 系统 地图 2020 2025 2030 普通摄像头 单目摄像头 双目摄像头 24GHz毫米波雷达 77GHz毫米波雷达 79GHz毫米波雷达 激光雷达 360激光雷达(低成本) 传感器融合 高性能芯片 传统控制算法 深度学习视觉算法 增强型学习决策算法 融合算法 车载OS 车载信息娱乐OS 车载综合职能OS 导航地图 高精度地图导入 高精度地图大规模应用 2G/3G/4G 5G 802.11P技术 V2X 毫米波雷达 激光雷达 超声波雷达 单目摄像头 多目摄像头 360影像 夜视系统 现阶段 2025年 融合算法 软件融合 硬件融合 融合算法 基 于 环 境 信 息 融 合 传 感 器 自动驾驶技术到达L4级别后，除传感器融合外， 还将融入高精度地图与V2X 全 面 自 动 驾 驶16 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析装载情况（1/5） 现阶段，符合L 2级别自动驾驶的高级驾驶辅助系统技术成为整车企业商业化发展的主 流方向，而符合L3与L4级别及以上自动驾驶的技术将逐步在2020年后导入 L2级高级驾驶辅助系统进入普及期 L2级别的自动驾驶，即车辆实现部分自动化，与驾驶员合作对车辆进行控制。现阶段，各大主机厂开始将旗下上市新车的高级辅助驾驶系统向L2级智能驾驶演进，符合L2级 别自动驾驶的高级驾驶辅助系统技术成为整车企业商业化发展重点。 来源：各大公司官网，头豹研究院编辑整理 各大主机厂（部分）自动驾驶车辆产品发展情况 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 2025 主机厂 宝马 奔驰 沃尔沃 特斯拉 大众 通用 福特 丰田 本田 日产 现代起亚 上汽 一汽 长安 东风 吉利 蔚来 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L3 L3 L4 L3 L4 L4 L4 L4 L4 L3 L3 L4 L3 L4 L3 L4 L3 L4 L3 L3 L3 L4 L4 L4 L4 L4 L517 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析装载情况（2/5） 目前，中国汽车市场中在售车型以视觉技术为基础的高级驾驶辅助系统功能市场渗透 率较高，自适应巡航、360全景影像等核心功能已成为中高端车型标配 高级驾驶辅助系统在中国汽车市场中已拥有较高渗透率 来源：汽车之家，头豹研究院编辑整理 高级驾驶辅助系统市场发展的推动因素主要来自于政策、主机厂与消费者三个层面。根据工信部所发布的车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划，到2020年，中国 新车驾驶辅助系统（L2）搭载率要达到30%以上。同时，愈多主机厂也意识到搭载更丰富、更先进的高级驾驶辅助系统配置，有助于把握未来的市场机遇，并实现品牌差异化 发展。 2019年中国在售车型主流高级驾驶辅助系统功能市场标配率 39.5% 51.7% 44.6% 28.7% 37.6% 56.7% 26.4% 55.3% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 按高级驾驶辅助系统细分功能搭载率分析，在7,364款车型中，超过50%搭载了 自适应巡航ACC、360全景影像与自动紧急刹车AEB。而车道保持LKA与自动泊 车APS两类配置的搭载率较低，仅达到约25% 2019年中国在售车型主流高级驾驶辅助系统功能市场标配率按车型价位 0% 20% 40% 60% 80% 100% 盲区监测 自动紧急刹车 车道偏离预警系统 自动泊车入位 疲劳驾驶预警 自适应巡航系统 车道保持辅助系统 360全景影像 15万元以上车型拥有 较为丰富的高级驾驶 辅助功能配置 10-20万元是畅销的汽车售价区间，但该区间的汽车产品高级驾驶辅助系统搭载 率较低，且也多体现在高配车型上。若消费者倾向于追求高科技配置，应将预 算提升到15万元以上18 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析装载情况（3/5） 现阶段，在智能化汽车发展浪潮下，中国自主品牌汽车顺应趋势着力加速愈多高级驾 驶辅助系统功能的搭载，并将其作为智能化标签 日、韩系车型智能化功能搭载较为保守 在中国汽车技术研究中心发布的i-VISTA中国智能汽车指数2019年度研究报告中，发布了40款车型高级驾驶辅助系统功能测评结果，基本涵盖了中国汽车市场中搭载了高级驾 驶辅助系统的主流车型。 来源：中国汽车技术研究中心，头豹研究院编辑整理 2019年中国汽车市场中40款车型高级驾驶辅助系统功能测评 35% 5% 22% 20% 18% 自主品牌 韩系 美系 欧系 日系 30% 5% 5% 30% 17% 3% 10% 中型轿车 MPV 纯电动 紧凑型SUV 中型SUV 中大型SUV 紧凑型车 3种功能 22% 4种功能 40% 5种功能 38% 测试车型中，中国自主品牌车型占比达 35%，象征着中国汽车主机厂倾向于将 搭载高级驾驶辅助系统功能作为智能化 的标签。 而在系统搭载率方面，搭载ACC、AEB、 LDW、BSD、APS五种功能的占38%、搭 载其中4种功能的占40%、搭载3种功能 的占22% 1 3 0 3 2 1 4 3 44 0 2 5 0 8 0 5 10 韩系 美系 欧系 日系 自主品牌 搭载3种功能 搭载4种功能 搭载5种功能 种 在高级驾驶辅助系统功能搭载情况方面， 欧系车功能搭载率最高，ACC、AEB、 BSD、LDW与APS五种功能全搭载的车 型占比达62.5%。而日、韩系车型五种 功能全搭载的搭载率最低，主要体现在 未搭载APS（自动泊车系统） 19 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析装载情况（4/5） 2020 年 开 始 ， 随 着 电 子 电 器 架 构 的 持 续 升 级 、 域 控 制 器 的 快 速 发 展 将 加 速 高 级 驾 驶 辅 助系统愈加先进功能的落地，促使其装载率不断提升 主流主机厂试点车型即将开始陆续量产 来源：汽车之家，头豹研究院编辑整理 2020-2021年是L3级车型大规模量产的重要节点，以小鹏P7、长安UNI-T为代表的L3级别中国自主品牌车型已率先落地。同时，在特斯拉销量、话题度与客户接受度持续上涨 的背景下，中国消费者偏好愈加向拥有自动驾驶功能的车型倾斜，因此近两年来，各大中国本土主机厂对于搭载更多高级驾驶辅助系统功能的意愿愈发强烈。此外，近两年 来配置成本的大幅下滑加速了高级驾驶辅助系统功能向中低端车型渗透。 各车型（部分）高级驾驶辅助系统功能装配情况 车道偏离预警 高级驾驶辅助系统功能（标配，选配，-无） 车道保持辅助 并线辅助 前后驻车雷达 疲劳驾驶提醒 主动刹车 自动泊车入位 主机厂 车型 自动驾驶级别 价位 上汽通用 东风雪铁龙 福特汽车 比亚迪 长安汽车 沃尔沃 吉利汽车 长城汽车 北汽集团 神龙汽车 威马汽车 领克汽车 凯迪拉克CT6 C5/C6 林肯大陆 宋MAX DM 长安CS95 XC40 吉利几何A 哈弗F7x EX3 C4L 威马EX5 Pro 领克03 L2.5 L3 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 69.99万 27.59万 46.08万 19.69万 19.99万 35.48万 17.00万 15.49万 16.39万 14.19万 26.88万 19.88万 - - - - - - 前/后 前/后 前/后 前/后 前/后 前/后 前/后 前/后 前/后 前-/后 前/后 前/后 - - - - - - - - - - - - - - -20 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析装载情况（5/5） 随着自动驾驶技术的持续发展，毫米波雷达等传感器装机量与出货量显著提升，推动 高级驾驶辅助系统在单个车辆中多功能与大范围应用 感知类硬件装配数量快速增长 随着L0-L3级别的自动驾驶技术的持续发展，毫米波雷达数量显著增加。同时，除数量增加外，在L0到L2、L2到L3过渡的过程中，其频率完成了24GHz-77GHz的升级，产品 性能大幅提升。从目前各大主机厂推出的L2-L3级别车型配置分析，主流的解决方案多为5个摄像头方案，而特斯拉与小鹏为实现愈加全面的车身感知，摄像头配置较强，分 别达到8个与13个。 来源：汽车之家，头豹研究院编辑整理 自动驾驶级别 小鹏P7 长安UNI-T 奥迪A8 Model S 广汽 埃安V 凯迪拉克CT6 （Super Cruise） L3 L3 L3 L3 L3 L2.5 摄像头 13个 1个前置+1个前置三 目+4个环视+5个环 视智能感知 5个 1个前置+4个环视 5个 前置单目+4个环视 8个 前置三目+5个环视 5个 前置单目+4个环视 5个 前置单目+4个环视 毫米波雷达 5个 5个 5个 1个 5个 5个 超声波雷达 12个 12个 12个 12个 12个 12个 激光雷达 - - 1个 - - - 智能芯片 NVIDIA DRIVE Xavier 地平线 Journey 2.0 Mobileye 特斯拉FSD Mobileye Mobileye 全速自适应巡航 自动泊车入位 车道保持辅助系统 主动刹车 疲劳驾驶提醒 - - - - - 各大主机厂旗下车型（部分）硬件及功能配置情况21 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场分析市场规模 近五年来随着中国汽车市场迅速发展，高级驾驶辅助系统市场增长迅速，并逐渐从高 端市场向中低端市场渗透，迎来了愈加广阔的发展空间 来源：乘用车市场信息联席会，头豹研究院编辑整理 随着新型传感器技术的开发和突破，高级驾驶辅助系统应用将在中低 端汽车市场开始推广，而规模经济优势助力厂商降低成本，进一步推 动 其市场规模（按配置销售收入计）由2015年的11.3亿元人民币增长 至2019年的274.7亿元人民币，年均复合增长率达到122.0%。同时， 在政策、互联网跨界竞争、消费者内在需求等因素驱动下，高级驾驶 辅助系统渗透率将快速提升，市场空间巨大。预计未来五年中国高级 驾驶辅助系统市场规模将继续保持增长态势，到2024年有望突破 1,091.2亿元人民币，年均复合增长率达到31.8%。 前视摄像头 环视摄像头 前向毫米波雷达 毫米波雷达 超声波雷达 内置摄像头 车道偏离预警 1 车道保持辅助11 疲劳驾驶提醒 1 主动刹车11 360全景影像 4 自适应巡航11 2 自动泊车入位 44 1 2 盲区监测 1-2 高级驾驶辅助系统功能所需硬件情况 11.3 18.0 24.7 234.7 274.7 363.4 482.5 616.7 787.8 1,091.2 0 500 1,000 1,500 2015 2016 2017 2018 2019 2020E 2021E 2022E 2023E 2024E 亿元 中国高级驾驶辅助系统市场规模 年复合增长率 2015-2019年 122.0% 2019-2024年预测 31.8% 中国高级驾驶辅助系统市场规模（按配置销售收入计），2015-2024年预测22 2020.06 LeadLeo 中国高级驾驶辅助系统市场竞争格局分析 随着市场对于高级驾驶辅助系统关注度的持续提升，市场内参与者逐渐增多，使产品 的迭代更新速度明显加快，对于各竞争主体的投入产出及可持续发展带来较大挑战 来源：各大公司官网，头豹研究院编辑整理 初创公司入局，竞争格局雏形显现 高级驾驶辅助系统市场集中度较高，头部企业均为传统零部件巨头。以博世、大陆、安波福与采埃孚等为代表的传统零部件巨头延续了深度配套主机厂的优势，在中国高级 驾驶辅助系统市场中占有率较高。虽目前在市场占有率方面，传统的Tier 1占主体，但由于中国政府鼓励政策的陆续出台，以福瑞泰克为代表的初创公司从雷达、摄像头与泊 车等方面切入，已初步形成规模，市场竞争格局初步显现。 中国高级驾驶辅助系统市场竞争格局，2020年1-2月 38.8% 26.1% 14.3% 11.1% 6.1% 1.4% 1.1% 0.8% 博世 大陆 电装 安波福 采埃孚 恒润 福瑞泰克 特斯拉 其他 核心参与者阵营优劣势分析 代表企业 主要发展模式 优劣势分析 第一阵营： 汽车Tier 1 第二阵营： 汽车电子、 互联网科技公司 第三阵营： 整车制造企业 第四阵营： 初创公司 自主研发：自动驾驶业 务拆分独立运营