2021-2022中国商用服务机器人市场研究报告.pdf

2021-2022中国商用服务机器人 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull市场研究报告 前言 2 作为人工智能领域的主要应用之一，机器人是我国深入实施制造强国战略和建设数字中国的重点发展行业。早在 2016年，我国就在 中国制造 2025 中提出将“高档数控机床和机器人”作为大力推动的重点领域之一，机器人产业的发展要“围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军 工、化工、轻工等工业机器人应用以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用的需求，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发 展，扩大市场应用。 近些年来，中国机器人市场需求增长迅速，尤其是工业机器人。 2014年，我国已经成为全球最大的工业机器人市场。服务机器人的发展略落后于 工业机器人，一方面是由于需求不足难以使供给方取得规模效益，另一方面也是因为我国在此领域研发起步较晚。而随着我国经济的发展、科技的 进步和人民对品质生活追求的提高，家用服务机器人如雨后春笋般迅速发展落地，出现在各个家庭中。 同样以“服务”为主的商用服务机器人却没有大规模商业化。究其原因，主要是其一目前商用服务机器人的成本居高不下难以实现人工替代价值， 其二技术障碍导致其效率低下。但 2020年由于疫情的爆发催生了无接触式服务的需求，商用服务机器人包括清洁消毒机器人、配送机器人再次走 到公众的聚光灯下。 目前，行业中专门对商用服务机器人领域的研究较为稀缺，因此亿欧智库本次发布的 2021中国商用服务机器人市场研究报告 将聚焦市场研究， 重点从 行业概况、细分赛道、主要玩家、应用场景、替代价值、未来发展 多个方面来展现目前商用服务机器人应用落地情况，希望能为广大从业者 和各方关注人士提供有益的帮助。 本报告核心观点： “政策 +经济 +劳动 +商业”四轮驱动商用服务机器人发展，亿欧测算 2023年中国商用服务机器人 市场规模将接近 495.36亿元 。 商用清洁、终端配送、讲解引导 是商用服务机器人的主要应用领域，目前机器人 替代人工成本上限从 6000到 60000元 不等。 疫情的出现使供给方重新思考商用服务机器人的应用场景，未来各公共领域包括 交通枢纽、医疗机构、写字楼、娱乐场所 等都场景都将成为商用 服务机器人的发展突破口。另一方面，尽管形态和功能有所差异，但商用机器人的功能部件已经逐渐 模块化 ，降本提效实现规模经济将推动商用机 器人进一步落地，普遍的落地推进产品的进一步升级和降本，实现产业良性循环。 技术端来看， 探测盲区的受限性、研发产品的同质性和流程部署的复杂性 都是商用服务机器人需要重点攻克的方向。 商用服务机器人概况 商用服务机器人重点应用领域 商用服务机器人商业落地榜单 商用服务机器人未来展望 02 03 04 01 目录 C O N T E N T S 1.1 商用服务机器人定义及分类 1.2 中国商用服务机器人发展环境 1.3 中国商用服务机器人商业化落地 2.1 商用清洁机器人 2.2 终端配送 机器人 2.3 讲解引导机器人 2.4 商用协作机器人 3.1 商用服务机器人商业落地榜单 TOP50 3.2 商用服务机器人 商业落地榜单 TOP10 4.1 挖掘新动能，迎接新发展 4.2 突破旧困境，释放增长力 1.商用服务机器人概况 1.1 商用服务机器人定义及分类 机器人定义与分类：机器人部署进度导致行业分类标准存在差异 机器人 （ Robot）是具有一定自主性的可编程机械系统，可以在其环境中运动并完成一些规定任务。 中国于 2021年正式实施的新国标与国际机器人分类标准出现明显差异，国际标准中工业机器人对应的分类为服务机器人，服务机器人进一步细 分为个人 /家庭使用和专业 /商业使用；在新国标中工业机器人、家用服务机器人、公共服务机器人处于同一维度，同时增加特种机器人和其他应用 机器人两个大类。这样的分类与我国机器人企业的现有产品的研发和落地情况较为符合，有助于对产业更精准的划分。 6 工 业 机 器 人 家 用 服 务 机 器 人 公 共 服 务 机 器 人 特 种 机 器 人 其 他 应 用 机 器 人 来源：国家机器人标准化总体组，国际标准化组织 工业机器人 服务机器人 个人 /家庭 服务机器人 专业 /商用 服务机器人 国际标准 ：国际标准化组织（ ISO）于 2012年发布的 ISO 8373: 2012 号标准， 机器人被分为工业机器人和服务机器人两个大类，工业机器人是工业自动化中应 用到的如机械臂、码垛机等负责工业生产的机械系统，而服务机器人是除工业机 器人外的其他所有机器人种类。 中国标准 ：我国在 1997年、 2013年和 2020年也制定过三版机器人分类标准， 本次 2020年新标准将将机器人分为工业机器人、家用服务机器人、公共服务机 器人、特种机器人和其他应用机器人。 亿欧智库：国际标准化组织与最新版中国国标对机器人分类对比 服务机器人：世界标准化组织分为十二个大类 ， 包含专业服务概念 世界机器人联合会 （ IFR） 基于 ISO标准中各术语的 定义 ， 对专业 /商用服务机 器人细分成十二大类 ， 但 未对 “ 专业 ” 与 “ 商用 ” 有更明确的定义 。 亿欧智库认为，世界标 准化组织发布的标准中对 机器人的分类做到了 全覆 盖且划分细致 。其原因是 世界各国机器人应用与发 展并不均衡 美国、德国、日本、 韩国等技术领先国家 机器人发展的侧重点 各不相同，商业化落 地程度也各有差异。 中国机器人应用领域 还较为局限，在巡检、 救援、农业等方面商 业化落地还较少。 世界标准的制定是为了 规范和引领世界机器人行 业发展，需要满足各国发 展差异和行业前沿。 7 巡视保养 设施与厂房 罐体管廊检测 其他巡视机器人 专业清洁 地板清洁 窗户与太阳能板 罐体管廊清洁 船体表面清洁 其他清洁任务 野外机器人 种植业 乳品畜牧机器人 矿场机器人 太空机器人 建筑 /拆除 核拆除与拆解 建筑施工 土木机器人 其他系统 物流机器人 制造业用自动引导车 非制造业自动引导车 个人交通 装卸货及户外物流 医疗机器人 诊断机器人 机器人辅助手术 康复机器人 其他医疗机器人 人体外骨骼 水下系统 救援安保 防火救灾 监视保安 其他安保 移动平台 国防机器人 扫雷机器人 空中无人载具 陆地无人载具 水下无人载具 专业 /商用服务机器人个人 /家庭服务机器人 家用任务 陪伴 /人形机器人 吸尘 /地板清洁 草坪修剪 池塘清洁 窗户清洁 家庭安保与监控 娱乐机器人玩具机器人教育与检索 老年及残障协助 机器人 来源： IFR 亿欧智库：世界机器人联合会 -服务机器人分类（ IFR2020版） 公共环境机器人 酒店餐厅机器人 移动导览机器人 机器交通工具 服务机器人： 中国新国标更符合国内应用场景的标准 新版中国机器人分类标准在服务机器人领域根据使用者的类别将其分为 个人 /家庭服务机器人 和 公共服务机器人 。虽然 I级别分类和世界机器人联 合会的分类相似，但中国的 II级分类更加注重于普遍的、技术难度低的服务。 亿欧智库认为，新国标能够良好地反映服务机器人在国内的发展与商业化落地情况。当前国内服务机器人产品大都集成了多个功能模块，能够在 部署场景下完成多种不同的工作，当前分类标准可以有效覆盖我国服务机器人应用场景。我国服务机器人行业起步晚，发展不成熟，市场仍需教育。 8 最新版的国标 GB/T 39405-2020从五个维度对机器人进行分类。 和 IFR 的标准来看，新国标的分类更加聚焦普通公共服务业的应用领域，因此 不包括物流（工业）、医疗（特种）、救援安保（特种）等机器人。 应用 领域 使用 空间 运动 方式 机械 结构 编程 控制 国标 GB/T39405-2020中的分类维度 亿欧智库：服务机器人按应用领域分类（ GB/T39405-2020） 家 务 机 器 人 教 育 机 器 人 娱 乐 机 器 人 养 老 助 残 机 器 人 家 用 安 监 机 器 人 个人 /家庭服务机器人 餐 饮 机 器 人 讲 解 引 导 机 器 人 多 媒 体 机 器 人 公 共 娱 乐 机 器 人 公 共 代 步 机 器 人 公共服务机器人 来源：国家机器人标准化总体组， 其他公 共服务 机器人 （如清 洁、消 毒、协 作等） 研究范围界定：商用领域替代或减轻人类劳动力的机器人 亿欧智库基于目前中国商用服务机器人的主要 应用场景 （酒店、餐厅、商场、机场、景区等）以及商用服务的 市场成熟度 ，以中国最新版国标分 类标准为参考，对研究范围进行界定。 本报告 商用服务机器人 是指面向企业、政府、公益组织而非面向个人和家庭而设计的服务机器人，研究范围主要包含商用清洁机器人、终端配送 机器人、讲解引导机器人以及商用协作机器人的市场规模、发展趋势、产品模块、应用场景、替代价值。 9 政府机构 企业、公司 公益组织 商用服务机器人 亿欧智库：商用服务机器人采购主体界定 来源：亿欧智库定义 亿欧智库：本报告商用服务机器人研究范围 商用清洁机器人 应用于写字楼、商业综合体、机场、展览馆等场景中的清扫、清洗、抛光、吹尘、消杀机器人等。 讲解引导机器人 应用于写字楼、商业综合体、展览馆、博物馆、政府、 学校、企业前台等场景等讲解机器人、引导机器人、多 媒体 机器人等。 商用协作机器人 具有一定自主性协助人进行工作，体现了人机协作概 念，主要用于制作冰淇淋、手冲咖啡、简单烹饪等任 务。 终端配送机器人 以室内场景为主，应用于酒店、餐厅、写字楼等负责将散件物品送到消费者手中的传菜、配送机器人。 市场规模 发展趋势 产品模块 应用场景 替代价值 1.2 中国商用服务机器人发展环境 驱动因素：“政策 +经济 +劳动 +商业”加持 ，商用服务赛道高速发展 政策体系、经济环境、劳动力供给和商业需求是共同驱动中国服务机器人产业发展的四大关键影响因素。这些因素的共同作用使得中国服务机器 人产业发展初具规模，并且在未来仍然拥有极大的发展潜力和成长空间。 11 政策体系 机器人列入“十四五” 各地产业配套 劳动供给 出生人口降低、人口老龄化加剧 劳动力成本提高 经济环境 第三产业增加值占 GDP比重升高 人均可支配收入提升 商业需求 解放生产力 提升品牌形象 提高用户体验 政策体系：服务机器人写入“十四五”规划，国家战略顶格推动发展 2016年服务机器人被“十三五”规划提及需要发展，接下来几年政策导向不断细分化至各领域。服务机器人发展政策呈不断细分化趋势，逐 渐商业化落地。近年来推动服务机器人应用落地类政策呈增加趋势， 2018年至今对机器人细分领域及落地应用等支持力度不断加大。“十四五” 规划中重点强调发展服务机器人，未来五年内商用服务机器人发展前景良好，增长潜力巨大。 12 亿欧智库： 2016-2021年中国商用服务机器人相关政策 2016年： 机器人发展方针被 初步提及 2017年： 细分领域机器人发 展方针被提及 2018年： 更多细分领域机器 人发展政策制定 2019年： 机器人运用落实 2020年： 细分领域机器人应 用 2021年： 十四五规划强调机 器人发展必要性 3月 十三五政策提及需发展机器 人等高科技产业 2月 科技部 “智能机器人”重 点专项 2017年度项目专项 申报指南 围绕服务型机器 人在内的 6个方向 4个层次， 拟安排经费约 6亿元。 5月 智能光伏产业发展行动计 划（ 2018 2020年） 自动清洗机器人需大规模推 广 2月 超高清视频产业发展行动 计划（ 2019-2022年） 工业制造领域应运用巡检机 器人 1月 关于促进老年用品产业发 展的指导意见 加快康复，巡检，助行，陪 护机器人应用 3月 中国十四五规划纲要提出， 应用感应控制、语音控制、 远程控制等多种技术手段大 力发展服务机器人。 9月 完善促进消费体制机制实 施方案（ 20182020年） 支持智能服务机器人等产品 创新和产业化升级 全年 福建、江苏、黑龙江、辽宁、 山西、河北等省级行政区纷 纷制定符合地区产业发展进 程的政策，促进智能机器人、 伺服电机、控制技术等发展。 11月 三部门关于促进机器人产 业健康发展的通知 推进服务机器人试点示范 12月 促进新一代人工智能产业 发展三年行动计划（ 2018- 2020年） 重点培育多类型智能服务机 器人 9月 国务院印发北京等四地自 由贸易试验区方案中“围 绕机器人等智能装备，打 造国内重要的智能制造装 备产业基地” 12月 关于促进“互联网 +社会 服务”发展的意见 推进服务机器人以及配套人 工智能科技运用 来源：中国政府网，工信部、科技部 6月 科技部 重点专项 2019年 度项目申报指南 “智能机器人”重点专项拟 安排国拨经费约 4亿元，培 育服务机器人新兴产业。 经济环境：三产占比提升及消费升级，开拓服务机器人市场空间 根据国家统计局数据显示，中国第三产业增加值占 GDP比重逐年升高， 2020年第三产业增加值达 54.5%。而第三产业内的教育、医疗、餐饮等 服务行业的快速发展则有望拉动对于服务机器人的需求量，促进服务机器人行业质量与品类的快速提升。 同时，中国居民消费水平和居民人均可支配收入也在持续不断上升。即使 2020年因为受到疫情影响，居民消费水平下降 0.2%，全国城镇居民人 均可支配收入却仍呈现正增长。收入的提升将提高居民对生活品质要求的提高，在接触到新科技新消费之后也会带来消费观念的改变，消费升级宏 观背景下服务机器人市场空间的开拓将更容易实现。 数据来源：中国国家统计局 13 50.8% 52.4% 52.7% 53.3% 54.3% 54.5% 40.8% 39.6% 39.9% 39.7% 38.6% 37.8% 8.4% 8.1% 7.5% 7.0% 7.1% 7.7% 20192015 20182016 2017 2020 1.9 2.1 2.3 2.5 2.8 2.7 3.1 3.4 3.6 3.9 4.2 4.4 2015 7.8% 9.5% 8.2% 10.3% 10.4% 2016 8.3% 9.9% 2017 7.8% 2018 8.9% 7.9% 2019 -0.2% 3.5% 2020 居民消费水平增速 人均可支配收入增速 人均可支配收入居民消费水平第一产业占比 第三产业占比第二产业占比 亿欧智库： 2015-2020年三大产业增加值占国内生产总值比（ %） 亿欧智库： 2015-2020年全国居民消费水平、全国城镇居民人均可支配收入（万元）及其增速（ %） 劳动供给：劳动力人数不足，未来劳动密集型产业形势将更加严峻 根据国家统计局第七次人口普查数据显示， 2020年，中国劳动力人口数量占人口比重为 63.4%，中国劳动年龄人口的数量和比重自 2012年起连 续 8年出现双降。 按照 16-59岁的劳动人口计算，目前国内的劳动力人口 1962年到 2005年出生的人口，而我国的人口自然增长率和出生率从 在这期间总体呈现下 滑趋势 ，分别下降了约 21.3个千分点和 24.8个千分点。即使 2015年我国推行 “ 全面二孩 ” 政策，人口自然增长率和出生率在 2016年小幅反弹之后 又转头向下。可以预料，未来我国出生人口的下降将导致劳动力总量的下降。 14 43.6 8.5 -10 0 10 20 30 40 50 19701949 1960 19901980 2000 2010 2020 33.5 1.5 亿欧智库： 1949-2020年中国人口自然增长率和出生率（ ） 出生率 自然增长率 9.4 9.3 9.4 9.2 9.2 9.1 9.1 9.0 9.0 9.0 8.9 69.2% 67.6% 2011 63.4% 2010 2020 70.1% 68.7% 2012 2013 67.0% 2014 66.3% 2015 65.6% 2016 64.9% 2017 64.3% 2018 64.0% 2019 劳动力占总人口比重 全国劳动力人数 亿欧智库： 2010-2020年中国 16-59岁（含）劳动力人数（亿人） 及占总人口比重（ %） 数据来源：中国国家统计局，亿欧整理 亿欧智库： 2000-2020中国 60岁以上和 65岁以上人口占比（ %） 12.0 14.5 18.7 8.3 9.7 13.5 5 10 15 20 20102005 2015 2020 65岁以上人口占比60岁以上人口占比 劳动供给：劳动力成本提升，提效降费推动商服机器人落地 2020年，全国就业人员平均工资达 97379万元 /年，同比增长 7.6%。目前商用服务机器人落地较多的行业，例如批发和零售业、住宿和餐饮业的 职工平均工资也呈现上升趋势。 我国就业人员平均工资的逐年走高意味着企业用人成本的增加，相应的企业利润也将有所下滑。如何提高效率和降 低用人成本将是企业面临的一大问题。 就 某上市 酒店而言，除了 2020年因为疫情职工平均薪酬有所下滑， 2017-2019年平均职工薪酬都呈现一个增长趋势。同时，据亿欧专家访谈得 知，清洁、餐饮、酒店等行业服务业招工难问题普遍存在，多家企业为招聘员工都会放宽最高年龄限制，导致这些行业从业人员的平均年龄偏高。 15数据来源：中国国家统计局、某连锁酒店上市公司年报 14.6% 20132006 5.1 18.5% 20082007 2.5 8.9% 11.6% 16.9% 2017 13.3% 2010 6.8 14.4% 2.9 20152011 11.9% 20162012 10.1% 9.5% 9.8% 2014 10.1% 10.0% 10.9% 2018 2019 7.6% 2020 2.1 2009 3.7 4.2 4.7 8.2 3.2 6.2 7.4 9.1 9.7 5.6 同比增速 全国城镇就业人员平均工资 亿欧智库： 2006-2020年全国城镇就业人员平均工资（万元）及同比增速（ %） 亿欧智库：某连锁酒店上市公司 2017-2020年职工平均薪酬（万元）及同比增速（ %） -8.9% 2017 2019 4.8% 2018 41.3% 2.5% 2020 11.5 12.0 12.3 11.2 增长率 职工平均薪酬 商业需求：解放生产力催生行业机会，服务业需提升客户体验 16 解放 生产 力 成为服务机器人发展的促进因素。随着中国教育总体水平的提高，人们对于工作的要求不仅仅限制于满足马斯洛需求层次的最底层 生理需求，而是开始追求归属管、尊重、自我实现等。因此，单一、重复、枯燥的工种将无法满足年轻群体的工作需求，而这种类型的工种的必 要存在性催生了服务机器人行业机会。例如酒店、餐厅、清洁公司的基层员工未来有更多时间提供更高端而复杂的服务。 应用 商用服务 机器人还能 塑造品牌形象 ，促进用户消费。当消费者给品牌贴上 “ 机器人 ” 的标签，无论是猎奇心理的新客户还是偏爱机器人的旧 客户，在做消费决策都会最先联想到此类品牌。 据亿欧访谈结果，酒店机器人的使用会吸引顾客重复下单，尤其是带孩子的顾客出于儿童娱乐的目 的更喜欢选择带有机器人服务的酒店。 另一方面，疫情期间，大多酒店都不允许外卖员配送到房，需客户自己下楼取餐，而拥有机器人的酒店可以提供外卖配送服务，减少人员接触又 提升客户体验 。同时，使用餐饮配送机器人还能减少外来人员流动，提高酒店安全保障。 商业 需求 解放劳动力 提升客户体验 塑造品牌形象 70 % 90 % 55 % 67 % 亿欧智库：服务业企业基层员工比例 某清洁集团 某餐饮集团 某商业地产集团 某酒店集团 数据来源：专家访谈、亿欧测算、上市公司年报 1.3 我国商用服务机器人商业落地 市场规模：中国服务机器人将快速增长，商用清洁、终端配送占比大 基于对行业的研究以及历史统计数据，亿欧智库对中国商用服务机器人及各细分市场均进行了测算。预期 2025年中国商用服务机器人市场将突 破 1000亿元规模，商用清洁机器人将呈现持续高增长至约 749亿元，终端配送（不含室外）机器人约达 348亿元，讲解引导机器人约达 62亿元。 亿欧智库认为 ，在未来的几年内商用清洁机器人将是商用服务机器人市场增长的重点，室外终端配送机器人若突破政策的限制也将迅速爆发。 18 2.4 4.8 62.4 62.443.5 111.7 160.5 207.7 273.8 348.0 26.4 58.1 159.9 246.2 386.9 595.9 749.1 53.5% 155.4% 29.3 283.5 2019 83.0% 2020 166.5% 11.9 2021F 2025F 51.0% 106.4 21.3 2022F 2023F 39.7% 48.3 2024F 26.3% 58.1 428.1 657.1 917.9 1,159.5 亿欧智库： 2019-2025年商用服务机器人市场规模（亿元）及年增长率（ %） 数据来源：公开资料，专家访谈，亿欧预测 市场规模年增长率 商用清洁机器人市场规模 终端配送机器人市场规模 讲解引导机器人市场规模 投融资：服务机器人行业投资复苏，大批企业从初创进入成熟阶段 2018年至今，中国服务机器人在资本市场斩获六百余亿融资， 2021年 1-7月融资频次超百次，即将超越 2019、 2020年全年水平。融资金额更是 遥遥领先，远超 2018年至今各年份融资金额。服务机器人受到资本市场青睐，投资活跃度相较前两年有所复苏。 由于抗疫催生了无接触服务需求，加之人口老龄化加剧带来的服务业招工难、用工成本攀升等问题，服务机器人再度进入大众视野，成为资本青 睐的对象。 2021年 B轮及 C轮后融资频次占比超过 50%，业内企业进入成长阶段，商业模式落地加速，价值逐渐显现，部分头部公司已经成功上市。 19 242.0 131.0 105.0 250.8 121.0122.4 152.9 2018 112.9 2019 2021（ 1-7）2020 投融资金额（单位：亿元人民币） 投融资频次（单位：次） 亿欧智库： 2018-2021年（ 1月 -7月） 中国服务机器人企业投融资频次及金额 亿欧智库： 2018-2021年（ 1月 -7月） 中国服务机器人企业投融资轮次占比情况 6.2% 15.2% 43.4% 27.8% 32.4% 31.0% 27.4% 20.0% 7.0% 17.9% 32.4% 12.4% 24.2% 2018 2.8% A轮 C轮后 0.0% 2019+2020 2021（ 1-7） B轮 天使轮 种子轮 1.2 1.5 1.4 3.2 2018 20202019 2021（ 1-7） 亿欧智库： 2018-2021年（ 1月 -7月） 中国服务机器人企业轮均融资金额 来源： 亿欧数据 （单位：亿元人民币） 20 在政策的促进下， 2015-2018年中国机器人企业数量出现高速增长， 2019-2020年增长缓慢但总企业数已接近 900家。近三年来机器人行业新 增企业明显放缓，行业进入冷静期，企业发展成为主流。 2016年至 2020年，国内服务机器人市场不断增长，且增长率超过企业增长数量。业内企业的平均销售规模由小增大， 2020年平均企业销售规 模超过 300万美元，预计 2021年这一数字将继续攀升。 数据来源： IT桔子， IFR，亿欧整理 171 198 242 333 491 642 761 846 874 895 20122011 20152013 2014 2016 2017 2018 2019 2020 中国服务机器人企业数量 146.4 166.9 328.5 2019 251.7 2016 2017 195.0 2018 2020E 亿欧智库： 2016-2020年中国服务机器人企业平均市场规模 （单位： 万美元） 企业发展：中国企业总量增速放缓，业内整体营收水平逐年提升 亿欧智库： 2011-2020年中国服务机器人企业数 （单位：家） CAGR 26.3% CAGR 2.9% 技术模块：感知与运动模块成本占比高，自研将有助于企业控制成本 服务机器人虽然功能各异，但基本组成模块仍存共性，其核心模块有环境感知模块、运动控制模块、交互模块、操作系统模块、功能模块、充 能储能模块等。 商用服务机器人运动控制模块技术含量最高，若企业采购该模块，成本将约为整机成本的 70%。国内多家企业已经实现运动与控制模块自主研 发，除伺服电机需要外部采购之外，感知、运动控制均实现自主研发，这种情况下感知与运动控制模块成本将显著降低，低于整机成本 50%。 21 45% 人机交互 感知与运动控制 功能实现 充能储能 亿欧智库：商用服务机器人重点模块成本占比 人机交互 充能储能 商用服务机器人 重点模块 亿欧智库：商用服务机器人重点模块 感知与运动控制 功能实现 来源： 专家访谈，亿欧智库整理 70% 感知与运动控制 充能储能 功能实现 人机交互 企业外部采购运动与控制模块 各模块成本占比 企业自研运动与控制模块 各模块成本占比 技术模块： AMR成为底盘主流解决方案，视觉是重要交互模块 当前服务机器人主要以室内环境为主，具备自主扫图、自动规划路径、自动避障、自主充电等功能的自主移动机器人成为服务机器人感知与运动 模块的重要解决方案。 视觉交互是机器人与外界交互的重点模块，其不仅能够识别人脸、物体，还能够对情绪、温度等更深一维度的信息进行提取。 22图片来源： 机器人企业官方网站， iconfont 重 点 模 块 机器人交互模块 交互模块是服务机器人与人类交流的媒介，由于人类语言和人类生物信息 的多样性，交互模块往往需要人工智能技术的支持。比较典型的交互模块 有触摸显示屏、手势识别、自然语言识别、自然语言生成等。目前国内企 业在人脸识别、手势识别、语言识别技术上已经跻身世界前列，已经能够 提供芯片、系统、硬件、软件一体化的解决方案。 运动控制与环境感知模块 机器人运动控制模块负责按照程序指令，携带机器人功能模块前往指定位置。除了固定 式机器人外，其他机器人都具备运动控制模块。除了水下机器人使用螺旋桨推进器、无 人机等使用喷气式发动机或螺旋桨外，其余陆上机器人均采用底盘完成运动控制与环境 感知。底盘主要承载着机器人的定位、导航、避障、移动等基础功能。根据应用场景的 不同，机器人底盘有轮式履带式等。目前主流的移动底盘为 AGV或 AMR机器人。 自主移动机器人（ AMR） 是拥有 同步定位与建图技术（ SLAM）的 AGV小车，能够自动绘制室内环 境地图，具备自动避障、上坡和越 坎等功能。目前带有景深摄像头的 VSLAM技术也已经进入市场应用。 轮式底盘 绝大多数 服务机器人都采用轮式底盘的方案完成机器人的移动工作，能够适用于室 内及室外平坦路面。国内有多家企业已经将机器人底盘及决绝方案独立市场化运作。 履带式底盘 履带式底盘分为通用型和爬壁型，多用于 野外和执行特殊任务的服务机器人。 细 分 种 类 及 常 见 形 态 爬壁型履带式底盘 能够 在垂直的墙面上携带一 定重量的设备作业，完 成搜救检修等工作。 视觉交互主要依赖摄像头和 AI平台，对人脸、温度、手势等进 行识别。先进的视觉交互系统已经能够实现通过景深摄像头、 红外雷达等设备完成对人脸、肢体动作的 3D识别，在物品加 密运输、顾客偏好记忆等起到关键作用。 视觉交互 语音交互 语音交互模组由话筒、扩音器、自然语言处理平台组成。现阶 段机器人以自主处理为主，其速度和准确性都存在局限。未来 5G网络和数据中心等设施进一步完善，云端识别将会是很好的 替代方案，能够降低机器人本身硬件成本和调试、维护成本。 触控交互 触控交互主要由触摸屏和压力感应两种解决方案，由于服务机器人底盘的载 重有限，在搭载电池容量有限的情况下，采用压力传感器完成交互与触屏交 互各有优劣。 自动引导运输车（ AGV） 传统 AGV需要预先敷设电 线或引导器，小车会沿着 预定的轨道进行物品运输。 应用美观性较差，使用环 境具较局限。 其他 自动无人机等空中 机器人通过 螺旋桨 及飞控模块 完成运 动控制。主流的空 中载具有四旋翼、 八旋翼等。 水下设备以反推式 推进器为主，部分 水下机器人也采用 仿生学，模仿鱼类 游泳姿态实现推进， 应用市场还未打开。 技术模块：功能模块呈多样化，接触式充电仍为主流解决方案 商用机器人的功能模块种类繁多，也是区分机器人类别的重要标志。但由于商用服务机器人的发展经历了人工 -半自动 -全自动的路径，许多模块 如清洁、协作机器人等均在半自动阶段或其他领域有过成熟的应用，迁移成本不大。 商用服务机器人的充电模式与其他电子产品差异不大，常见的接触式充电、电源线充电、无线感应充电等均有不同的应用领域。 23 功能实现模块 功能模块是服务机器人完成服务任务的部分。由于服务机器人涉及人类生活的方方 面面，其功能模块的种类也各不相同。结构上来看，有货架货柜、自动消毒、清洁 模块、协作机器人等多种形态。讲解引导类机器人的功能实现模块与人机交互模块 基本重合，往往由触摸屏和自然语言处理技术组合实现。 货架货柜是结构较为简单的功能模块，能够实 现物流、传菜等多种功能。货柜主要用于私人 物品、外卖、订单的配送，已经在企业园区、 酒店、写字楼等场景广泛应用；货架更多用于 大件物品、餐盘等物品的传递，更多见于餐厅 内部。 货架货柜 协作机械臂的灵 活性更强，能够 完成更加复杂精 确的任务。常见 的应用有烹饪、 甜品制作、关怀 照料等。 协作机械臂 清洁消杀模块种类 繁多，包括扫地、 干拖、吹尘、晶面 抛光、喷雾消毒、 紫外消毒等，被用 于替代清洁工和传 统清洁车。 清洁消杀 充能储能模块 目前较为主流的充能方案是充电座接触式充电，其充电效率与线充基本相 当；服务机器人采用的 AMR底盘往往定位精度较高，能够支持机器人精 确地将充电触电与充电座对接。无线充电受制于充电效率低、发热较大等 缺点，暂未成为主流解决方案，但在防爆要求较高的环境中落地应用较多。 无线充电对定位精确度的要求不高，能够避免触 点接触产生的电火花、锈蚀杂质等带来的火灾风 险。但当前无线充电设备传输效率普遍低于 70%， 达到与接触式充电同等速度和电能所需的充电设 备功率较大，设备成本和电能成本高。 无线充电 接触式充电 接触式充电是服务机器人最为主流的充电方式，这种方式不需要人工干 预 ，机器人通过高精度的室内定位，亏电自动到达充电座，触点接触即 可充电。这项技术较为成熟，仍然存在触点被遮挡、锈蚀等现象。故障 率虽不高，但仍然提高了设备维护成本和安全风险。 有线充电 有线充电是最传统的充电方式，需要人工将充电线连接在机器人机体上。 目前许多固定位置的讲解机器人、餐饮制作机器人还会采用这种充电方 式。成本相对较低，但往往需要人工插拔，不能实现自主充电。 重 点 模 块 细 分 种 类 及 常 见 形 态 图片来源： 机器人企业官方网站 主推产品：机器人新品发布密集，商用清洁、酒店赛道拥挤 虽然近年来我国机器人企业增量减少，但企业销售规模的提升使得 机器人 企业能够投入更多的资金进行新产品研发和改进，有助于产业整体良性 发展。 相比 2019年新品发布仅个位数， 2020年商用服务机器人的新品数量可谓是 “ 突飞猛进 ” 。一方面， 2020年新冠疫情爆发，为减少人员之间的接 触，加强疫情防控，以消杀机器人、测温机器人为主的服务机器人需求量较往日暴增，逐渐落地公共服务场所，例如医院、酒店等。另一方面，劳 动密集型的第三产业的持续发展也致使行业逐渐关注 “ 替代人工 ” 的机器人。应用于酒店、餐饮、商场等场所的 商用清洁机器人、餐饮 配送机器人、 引导机器人也偶有新品发布。 亿欧智库： 2019-2021年 7月商用服务机器人新品（不完全统计） 数据来源：亿欧智库整理 24 发布时间 公司 产品名称 /型号 产品类型 2021年 7月 特斯联 泰坦 智能服务机器人全系产品 2021年 5月 科沃斯 程犀 商用清洁机器人 2021年 5月 坎德拉科技 阳光 多功能环卫机器人 2021年 3月 普渡科技 葫芦 、 闪电匣 配送迎宾 、 楼宇引导 机器人 2020年 9月 猎户星空 智咖大师 机械臂咖啡机器人 2020年 7月 顺丰 小优 智能配送机器人（快递、外卖等） 2020年 Q1 优艾智合 ARIS-K2 消杀毒机器人 2020年 Q1 斯坦德 / 测温机器人 、 消毒机器人 2020年 3月 普渡科技 欢乐送 BOX 封闭式送餐机器人 2020年 3月 猎户星空 / 红外测温版防控机器人 2020年 3月 高新兴、中国电信 / 5G测温巡逻机器人 发布时间 公司 产品名称 /型号 产品类型 2020年 3月 仙知机器人 AMB-150-D-XD 消毒机器人 2020年 3月 艾吉威 / 送餐机器人 2020年 2月 中信重工 / 防疫喷雾消毒机器人 2020年 2月 辰天科技 / 巡逻消毒机器人 2020年 1月 达闼科技 / 清洁消毒 、 送药服务 机器人 2020年 洛必德 / 消杀防疫 、 智能送餐 机器人 2020年 禧涤智能 / 商用清洁机器人（抗疫消杀版） 2019年 10月 华数机器人 / AI自动售饭机器人 2019年 洛必德 / 智能配送机器人 2019年 擎朗智能 T5、 T6 送餐机器人 2019年 优必选 WALKER 仿人服务机器人 2.商用服务机器人重点应用领域 2.1 商用清洁机器人 市场规模： 2020年市场规模达 58.14亿元，同比增长 120.0% 商用清洁行业是清洁行业的主要分支，是指除了工业清洗与民用清洁以外的为写字楼、商场、酒店、餐厅等公共商业场所提供包括清洁工具、产 品和服务等产业的总称。商用清洁机器人就是替代人工执行商用清洁工作。 根据专家访谈，商用清洁机器人目前尚未普遍落地，替代人工的比率不高，但多家清洁公司已经着重考虑采购商用清洁机器人。根据亿欧测算商 用清洁市场人工成本和商用清洁机器人渗透率， 2020年，商用清洁机器人市场规模为 58.1亿元，同比增长 120.0%。至 2025年，市场规模将达到 749.1亿元。 数据来源：历史数据、 2020公开招标数据、 亿欧测算，专家访谈 亿欧智库： 2019-2025年商用清洁机器人市场规模（亿元）及增长率（ %） 26.4 58.1 159.9 246.2 386.9 595.9 749.1 175.0% 266.7% 120.0% 2021F2019 2020 54.0% 2022F 57.1% 2023F 54.0% 2024F 25.7% 2025F 商用清洁机器人增长率 商用清洁机器人市场规模 27 产品：集多功能为一体，自动化程度高，进一步解放人工 工具方面， 传统的拖把、刷子、抹布加水桶的保洁模式正在逐步被高技术装备取代，包括手工工具和机器工具。 手工工具有手推式扫地机、吸水 机、吸尘器、手动抛光机等；机器工具则以驾驶式清洁车为代表，包含驾驶式洗地机、清扫车等。 根据亿欧 对头部清洁公司的调研结果，手工工具 与机器工具各有优势，在各类商业综合体中往往搭配使用。 而目前，商用清洁机器人直接集洗地、吸干、推尘、吸污、除菌、降灰等功能为一体，而且适用于天然 /人造石材、地毯等软硬地质，省去企业 购买多样清洁工具的成本。 数据来源：专家访谈 室内商用清洁机器人及其关键模块 自主移动底盘 核心 技术 重要 部件 同步定位与建图技术（ SLAM）、自 主导航技术、自主避障技术、自动电 梯控制技术等 刷盘、激光雷达、景深摄像头、防跌 落传感器、防碰撞传感器、伺服电机、 通信芯片与天线、电池与充电触点等 功能模块 核心 技术 重要 部件 重点技术与清洁机械基本相同；清 水水位检测、清洁剂液位检测、灰 尘盒自动报警、污水循环等 水箱、清洁剂罐、灰尘盒等 室外商用清洁机器人及其关键模块 自主移动底盘 核心 技术 重要 部件 同步定位与建图技术（ SLAM）、自 主导航技