工业机器人专题系列之二：产业链“顶端”的核心零部件.pdf

敬请阅读末页的重要说明 证券 研究报告 | 行业 专题报告 工业 | 机械 推荐 （ 维持 ） 产业链“顶端”的 核心零部件 2018年 06 月 05 日 工业机器人专题 系列 之 二 上证指数 3075 行业规模 占比 % 股票家数（只） 331 9.5 总市值 （亿元） 30218 5.4 流通市值（亿元） 21053 4.8 行业指数 % 1m 6m 12m 绝对表现 1.3 -9.8 -18.8 相对表现 5.5 -10.7 -30.7 资料来源：贝格数据、招商证券 相关报告 1、机械行业 2018 年 6 月报 关注市盈率 30 倍以下的细分行业小龙头 2018-05-29 2、贸易战打不退的制造升级 2018 工业机器人专题系列之一2018-05-02 3、机械行业 2017 年报及 2018 年一季度财报分析 行业稳步复苏 经营质量改善 2018-05-01 2014 年以来，由于劳动力成本上升，生产效率、质量提升等多方面因素，国内工业机器人市场需求井喷式爆发，已经连续 4 年高速增长，这么高的 增速是否能持续？同时， 严重依赖进口的核心零部件 也制约了国产 机器人制造企业 的成长，国产企业能否在机器人换人大浪潮中顺势崛起？这是当前困扰投资者的两个问题，本文试图从机器人核心零部件的国内外差距、市场格局、行业空间等角度，来梳理国产工业机器人崛起的可能性以及零部件供应商的前景。虽然国产机器人公司PE 估值普遍较高，但“中国制造 2025”带来的巨大需求是显而易见的，机器人行业将在 5 年内持续高速增长，收入、利润均将实现突破，逐步向“四大”等国际巨头看齐，高估值也将被快速消化。高端装备自主可控时不我待！ 核心零部件 是工业机器人的“关节”、“动力源”，减速器、伺服系统 2018-2020年 合计 空间超 300 亿。 减速器、伺服系统等核心零 部件不仅影响着工业机器人的精度和稳定性，还在制造成本中占 约 65%的 份额。 国内外成本差距明显，严重影响了国产工业机器人的竞争力。我们认为，核心零部件是制约国内本体制造厂商成长的主要因素。根据测算，机器人专用减速器、伺服系统2018-2020 年合计行业空间超 300 亿元。 突破之路势在必行。 核心零部件是工业机器人产业链中盈利 能力最强的一环，由于国外零部件供应商的价格歧视等因素，严重拉高 国产机器人成本 。这一行业痛点，也为国产核心零部件的崛起和进口替代创造了动力 和空间 ，本体企业通过零部件进口替代降低成本、提升竞争力的意愿非常强。 对于自主可控的重视，也让零部件的发展有着坚实的政策扶持后盾。 信任破冰， 有望迎来拐点。 通过对比国内外产品性能、参数指标，我们发现国产核心零部件在许多 性能指标上已经接近甚至超越国际先进水平，但在 最核心的产品稳定性、一致性上还有待进步。差距最大的减速器逐渐迎来信任破冰，双环动力、中大力德、南通振康等 企业都 相继签署大额 框架。 核心推荐标的： 在核心零部件 进口替代迎来拐点的背景 下，应当重点关 注已形成一定产业规模或掌握核心零部件关键技术， 率先享受到核心零部件突破 刘荣 0755-82943203 liurcmschina S1090511040001 研究助理 诸凯 zhukaicmschina 红利的埃斯顿、中大力德， 渠道优势明显的拓斯达。 风险提示：核心零部件等技术突破速度低于预期，机器人价格战大幅加剧 重点公司主要财务指标 股价 17EPS 18EPS 19EPS 18PE 19PE PB 评级 埃斯顿 13.5 0.11 0.20 0.33 67 40 6.4 强烈推荐 -A 拓斯达 65.5 1.06 1.69 2.30 39 28 12 强烈推荐 -A 机器人 18.6 0.28 0.31 0.35 59 53 5.1 审慎 推荐 -A 中大力德 40.5 0.75 1.19 1.75 34 23 3.6 审慎 推荐 -A 双环传动 9.0 0.35 0.44 0.60 21 15 5.8 汽车覆盖 资料来源：公司数据、招商证券 -40-30-20-100102030Apr/17 Aug/17 Nov/17 Mar/18(%) (%)机械 沪深 300 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 2 正文目录 一、核心零部件制约发展，亟需突破 . 4 1、减速器 工业机器人的 “关节 ” . 5 2、伺服系统 机器人的动力源 . 7 3、控制器 软硬件结合，自主化率较高 . 8 二、突破之路势在必行 . 10 1、“食物链”顶端的零部件，价格歧视促突破 . 10 2、自主可控亟需政策支持 . 12 三、进口替代迎来拐点 . 13 1、减速器 信任破冰，未来可期 . 13 2、伺服系统 实现追赶，加速替代 . 15 四、国产机器人核心推荐 . 17 1、埃斯顿 (002747) 研发引领突破，零部件盼替代 . 17 2、拓斯达 (300607)渠道是核心竞争力，持续高速增长 . 19 3、机器人 (300024) 产能逐渐释放，切入半导体领域 . 21 4、中大力德 (002896)减速器开始突破 . 22 五、风险提示 . 22 图表目录 图 1：中国工业机器人销量（单位：台） . 4 图 2： 2016 年国内工业机器人各品牌市场份额 . 4 图 3：伺服系统原理图 . 7 图 4：伺服驱动器 . 7 图 5：伺服电机 . 7 图 6：控制器结构 . 9 图 7：工业机器人产业链 . 10 图 8：工业机器人各产业链毛利率（ %） . 11 图 9：国内外厂商工业机器人营收规模对比（百万美元） . 11 图 10：减速器市场份额 . 13 图 11： 2015 年伺服系统市场份额 . 16 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 3 图 12：公司业务发展历程 . 18 图 13：公司营业状况（单位：百万） . 18 图 14：公司业务分布情况 . 18 图 15：公司重 大投资收购一览 . 19 图 16：机器人相关公司研发费用（百万） . 19 图 17：研发投入占营收比例 . 19 图 18：公司历史概况 . 20 图 19：公司营业收入及净利润（单位：百万） . 20 图 20：公司业务结构分布 . 20 图 21：公司营业状况（单位：百万） . 21 图 22：公司业务分布情况 . 21 图 23：公司营业状况（单位：百万） . 22 图 24：公司业务分布情况 . 22 表 1、国内外生产成本差距 . 5 表 2、两种工业机器人常用减速器介绍 . 6 表 3、精密减速器重要性能指标 . 6 表 4、工业机器人伺服电机的性能要求 . 8 表 5、核心零部件相关政策支持 . 12 表 6、国内知名精密减速器生产厂商 . 13 表 7、国内外减速器性能指标对比 . 14 表 8、国产减速器框架合同 /订单情况 . 15 表 9、伺服电机市场参与者 . 15 表 10、伺服电机性能对比 . 17 表 11：国内机器人相关重点公司估值表 . 23 表 12：海外机器人相关公司业绩 /估值表 . 23 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 4 一 、 核心零部件 制约发展， 亟需突破 全球 最大市场，我国 2017 年工业机器人 销量 约 13 万台 。 国内工业机器人 市场自 2010后 ， 便进入了快车道。根据 IFR 的销量数据，我国 20112016 年工业机器人销量的复合增速达到了 31%。 2016 年，我国工业机器人的销量达到 87000 台，接近世界销 量的近三分之一，是世界上最大的工业机器人市场 ,2017 年预计工业机器人销量 13 万台 。根据 我们在 工业机器人 专题报告 之一 贸易战打不退的制造升级 中 测算，到 2020年 ， 本体 +系统集成 的市场规模将达到 1500 亿 ， 市场 空间巨大。 国产 机器人 市场 份额 艰难爬坡 ， 2016 年约 为 30%。 国际 机器人 巨头 在 发现中国市场的潜力后， 迅速 针对 中国市场进行布局 、 投产， 凭借着 成熟的技术 和完整的 产品 线， 取得了近 70%的市场份额 。 其中 ， 发那科 、安川、库卡、 ABB 四家 公司就占据了 近 60%的市场份额。 国内 公司 起步 相对较晚，在 技术、工艺的积累 上与国际巨头相比 仍有 差距，凭借 着价格上的优势 ，国产品牌 在中低端 市场 占据了 一定 份额 ， 市场 占有率 也 一直在爬升 ，从 2014 年 的不足 10%，提升到 2016 年 的 30%左右。 图 1： 中国工业机器人销量 （单位 ： 台） 图 2： 2016 年 国内工业机器人各品牌 市场份额 资料来源： IFR、招商证券 资料来源： 前瞻产业 研究网 、招商证券 核心零部件 是制约国内 企业 发展的 “拦路虎 ”。 工业机器人的核心 零部件包括控制器、伺服系统、减速器， 这 三大核心零部 件 决定了 工业机器人 的精度、稳定性、负荷能力等重要性能指标 。 目前中国 的 高端 减速器严重 依赖 进口，伺服系统大部分依赖进口， 只有 控制器的 国产化程度 相对较高 。 而 国际 机器人 巨头企业 或是 拥有 强大的核心零部件自产能力， 或是 和零部件供应商建立了长期的合作关系 ， 能以远远低于国内企业 的 采购价 格 购买到核心零部件 ， 同样的产品 ，卖给中国机器人公司和 “四大 ”的 价格是完全不同的。 高度依赖 进口 的 核心零部件 使 国产机器人 在 成本 控制上 相比国际机器人 巨头 处于 极大 劣势 ， 这 严重影响了 其 在 市场， 尤其是高端市场的 竞争力。 国产品牌要想崛起 ， 核心零部件 的国产化 是 必须迈过 的 坎 。 减速器 、伺服系统 2018-2020 年行业 市场空间 超 300 亿元 ， 2017 年中国机器人本体销量约 13 万台。 大致测算， 假设 70%六轴， 30%四轴。则需要减速器和伺服系统的数量为 70.2 万台 （每一个轴需要一台减速器和伺服电机） 。按照减速器平均 单价 6000 元，伺服系统平均 单价 6500 元，则国内 2017 年减速器、伺服系统市场空间分别为 42 亿、46 亿。考虑每年行业增速及适当降价 （年均复合增速 15%） ，则 2018-2020 年减速器、伺服系统市场空间分别为 146 亿元、 160 亿元 。合计市场空间超 300 亿元。 -30%0%30%60%90%120%150%180%210%010,00020,00030,00040,00050,00060,00070,00080,00090,000100,000销量 :工业机器人 :中国 增速 发那科 , 17.80% 安川 , 12.10% 库卡 , 14% ABB, 13.50% 其他外资 , 9.70% 自主品牌 , 32.90% 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 5 表 1、 国内外生产成本 差距 50KG 六轴 工业机器人 国外 成本占比 国产 成本占比 国内外成本比 总成本 8.1 万 13.5 万 1.67 机械本体 2.4 30% 3.4 25% 1.4 减速器 2.1 26% 4.2 31% 2 伺服系统 2.3 28% 3.9 29% 1.7 控制器 +箱线 1.3 16% 2 15% 1.5 资料来源 ： 产业信息网 、 公司资料 、 招商证券 核心零部件 一旦突破，整个 国产 机器人行业 或 将迎来发展的春天 。 目前 ， 国产 机器人在核心 零部件领域受制于人， 在 成本控制 、 营收规模上 均 远远落后于国际巨头，只能 依靠压缩 盈利空间来换取市场份额。 若是 核心零部件 方面 取得突破， 国产机器人 生产成本过高 的 问题将被大大缓解， 国内企业 的盈利能力和 市场 竞争力将得到提升，整个行业将迎来发展的浪潮。 核心零部件对于工业机器人 行业 至关重要 ，接下来 我们将根据减速器、伺服系统、控制器的顺序来 对 零部件 进行 逐一梳理 。 1、减速器 工业 机器人 的 “关节 ” 减速器 决定工业机器人 的精度 和 负载 。 机器人专用 减速器 是核心零部件 中 技术壁垒最高的 一环，也是国产 工业机器人中成本占比最大的零部件 。减 速器 主要负责将 伺服电机 输出 的高速 运转的 动力 转化为 低转速、高转矩的 运动， 是 影响 工业机器人精准 定位和 负荷能力的重要 部件 。 按照机械机构 进行分类， 减速器 可 分为 谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、 RV 减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器 。 目前最常用的机器人减速器是 RV 减速器和谐波减速器。 与 通用 减速器 相比， 机器人 用 减速器 要求 具有传动链短、体积小、功率大、质量轻 和 易于控制等特点。 谐波减速器和 RV 减速器在 工业机器人领域广泛使用 。谐波减速器 由 柔轮 、波发生器以及钢轮组成， 具有结构 紧凑、运动精度高、传动比大等特点， 常用于 负载 小 的 工业机器人或 大型机器人的 末端 几个 轴。 RV 减速器组成 相对复杂，由两级减速 机构 组成， 具有刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高等特点，常用于 工业机器人中 负载较大的轴。一般来说 ，工业机器人的每个 关节 都需要配备一台减速器 ， 即一台六轴工业机器人需要搭配 6 台 减速器。 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 6 表 2、 两种工业机器人常用减速器介绍 类型 图示 工作原理 特点 谐波减速器 依靠波发生器使 柔轮 发送可控 弹性变形 ， 并靠 柔轮 与钢轮啮合 来传递运动 和动力。 优点 ： 结构简单 紧凑， 运动精度高，传动比大、质量小、 体积小 缺点 ： 材料容易 疲劳损坏， 损耗功率大 ，难以长时间 保持精度 RV 减速器 第一级 减速： 输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿数比进行减速。 第二级 减速： 正齿轮与曲柄轴相连接，变为第 2 减速部的输入。此时如果曲柄轴转动 1 周，则 RV 齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动 1个齿。这个转动被输出到第2 减速部的轴。 优点 ： 刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高 缺点 ：结构复杂， 装配过程 复杂， 维护成本 较高， 制作 工艺较复杂 资料来源 ： Ofweek、 纳博特斯克 官网、 招商证券 精密减速器 需要 “定位 准 、 负载大 、 寿命 久 ”。 在 精密减速器领域，一般用 7 个 指标来评判减速器的优劣。 一般来说， 传动精度、空程、传动误差以及背隙四个指标用来衡量减速器的定位精度；扭转刚度与启动转矩 用来 衡量减速器的负荷能力；传动效率 不仅是 衡量减速器传递效率高低的重要指标，还 可以 用来判断寿命的长短。 表 3、 精密减速器重要 性能 指标 指标 名称 释义 扭转刚度 在 扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力。 启动转矩 空载启动时， 所需 施加 的力矩 。 传动精度 在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程 度。传动精度的高低用传动误差的大小来衡量，传动误差小，精度高，传动误差大，精度低。 空程 工作状态下，当输入轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。 传动误差 在工作状态下 ，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角 与 理论转角之差。 背 隙 将输出端与减速器壳体均固定，在输入端施加 2额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是背隙 ， 也 称 侧 隙。 传动效率 输出效率与输入 效率的比值，受到减速比、转速、温度、润滑等条件 的 影响。 资料来源 ： 工业机器人 精密减速器综述 、招商证券 那博、哈默纳科垄断机器人减速器市场。目前在机器人减速器，日本的那博和哈默纳科处于绝对垄断地位，两者 在高端机器人减速器领域 占据了 70%以上的市场份额，分别是 RV 减速器和谐波减速器的行业标准制定者。由于机器人减速器行业需要较高的资金行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 7 投入和技术储备，国产减速器公司起步较晚，不过近年来，也涌现出了一批国产机器人减速器公司，比如南通振康，双环传动，浙江恒丰泰，中大力德等。这些企业多是从 变速器齿轮、减速电机等 相关领域起家，逐渐切入机器人减速器 领域 。 2、伺服系统 机器人 的动力源 伺服系统 负责 驱动 机器人的运 动 。 伺服系统 通常由伺服电机以及伺服驱动器组成 ，负责将接收到的控制信息 分解为单个自由度系统能够执行的命令 （伺服 驱动器 ），再 传递给执行机构 （伺服电机）， 以实现每一个关节的角度、角速度和关节转矩的控制。 其中 ，伺服驱动器负责 位臵 、速度、转矩 等 各项控制，一般为硬件伺服驱动，现在也出现了软件伺服驱动器，能实现更加细微的控制 ；伺服 电机是 伺服系统中 控制机械元件运转的发动机，是一种补充马达间接变速装臵， 将 接收到的电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象 。一般来说 ， 工业机器人 的每个关节 都 会搭配一个伺服 驱动 和一个伺服电机 ，即一台 六轴工业机器人搭配 6 套 伺服系统。 图 3： 伺服系统 原理图 资料来源： AMT、 招商证券 图 4： 伺服驱动器 图 5： 伺服电机 资料来源： 众为兴 官网 、招商证券 资料来源： 广数 官网 、招商证券 交流伺服 电机为目前市场的主流。 伺服电机分为交流伺服和直流伺服电机两大类，因交流伺服系统易于维护、动态响应好、 输出功率大，目前，工业机器人使用较多的是交流伺服电机，而交流伺服电机由于采用矢量控制 方法，对驱动器和控制器的要求较直流而言更高。 工业机器人 专用伺服电机 要求极高 的响应能力 。 由于 工业机器人 一般 运行在频繁的 加速 、启停 的情况下， 因此 要求伺服 电机具有响应 能力 高 ， 调速范围大的 特点 ， 也对 伺服 系统行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 8 的散热性有一定需求；另外，工业机器人专用伺服 电机多 安装在机器人的关节上，是机器人的负载，因此在保证功率的情况下，要尽可能的减 少伺服电机 的质量 和 体积。 表 4、 工业机器人伺服电机 的性能要求 要求 解释 高响应能力 伺服电机系统追求比较高的响应能力，影响伺服系统的响应能力的因 素一般有电机转动惯量、减速比、加减速转矩、电机结构、控制策略等，高响应能力还与电机的发热密切相关 调速范围 宽 满足 不同输出需求 ；在零速度附近可控，低速运转平稳，力矩波动小 转矩质量 工业机器人伺服电机要求转矩的平滑性，要求电机具有比较低的转矩脉动以及较平稳的转矩常数。平稳的转矩常数通常需要伺服电机有比较高的抗饱和能力，而且要细致考虑铁耗与摩擦损耗对转矩常数的影响，一般需要合理精致的伺服电机电磁与结构的设计才能满足转矩质量要求。 高功率 /体积比 和 高功率 /重量比 伺服控制电机通常装在机器人运动的关节上，为 机器人的负载，所以要求重量轻、体积小 全封闭 式 伺服电机做成封闭结构主要是为了适应多粉尘、还有腐蚀性物质的 生产现场 易于维护 电机要有一定的容错性和相关保护设备 散热能力 强 工业机器人一般运行在频繁加速、启停的情况下，容易 产生 较大 热量， 使 伺服电机的性能有所影响 资料来源 ： 机器人网 、招商证券 欧美、日系占据市场主导地位，国产品牌正在崛起。 欧美系和日系伺服品牌凭借技术上的优势、良好的产品性能占据了伺服系统市场大部分的份额，其中日系品牌凭借良好的性价比，市占率最高，松下、三菱、安川的伺服系统市占率常年维持 在行业前五，欧美系的伦茨、西门子和博世等品牌则占据了最高端的市场。国产品牌中，汇川、固高、英威腾、埃斯顿等品牌近年来的进步也是较为明显的，但和进口品牌相比，还是有一定的差距。 3、 控制器 软硬件结合，自主化率较高 控制器 负责 规划 机器人 的运动方式 。 控制器 是决定机器人功能和性能的主要因素，根据程序指令以及传感器信息控制机器人来完成一定的动作或作业任务，即控制工 业机器人在工作空间中的运动位臵、姿态和轨迹、操作顺序 等，保证机器人系统的 正常 运行，达到所要求的技术指标。 控制器 包含 硬件与软件两部分。 硬件 包括 主控制 计算 机、数字 位臵 伺服控制卡和编程示教盒等。主控制 计算机 完成机器人的运动规划、 插补 和主控逻辑、数字 I/O 以及 通信联网等功能，数字位臵伺服控制卡完成机器人的位臵运动控制，编程示教器则 负责 实现机器人控制器的人机交互功能。 软件 部分分为硬件驱动层、核心层和应用层，负责实现记忆 、 示教 、 与外围设备联系、坐标设臵 等功能 。 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 9 图 6： 控制器结构 资料来源： 基于总线模式 的工业机器人 控制系统 ,招商证券 “稳 、快、准 ”是 控制器最重要的三个性能指标。 稳定性 是 描述 动态过程中的振荡倾向和系统能 够恢复平衡状态的能力； 快速性指 当系统的输出信号与给定的输入信号之间发生偏差时， 消除 这种偏差 的 时间长短；准确性指在调整过程 结束 后输出信号与给定的输入信号之间的偏差，或称 静态 精度。 一般来说 ，稳定性、准确性与快速性是相互影响的。对 控制系统 来说， 关键是 寻求三者之间最好的平衡。 控制器 的差距 主要 源于 软件方面 的 不足 。 在 硬件部分， 控制器的 门槛不高， 本质是一个数据的处理器 ， 国内外都能生产满足 控制精度 需求的 控制系统 。 造成 国产 控制系统 “稳 、快、准 ”相对 较差的原因主要 源于软件 上 的 劣势 。 国际工业机器人 巨头 通过 长时间 的 经验积累， 不断 地 改进 算法 。比如 发那科 在 1974 年 就开始进行工业机器人的生产制造 ，其建立的 “机器人 生产机器人 ”生产线 更是为其提供了大量的 经验 与 数据来 改进 算法。可以 预见的是，软件上的差距将会 随着国内企业经验 的 不断 积累 而 迅速拉近。 整体 来看 ，控制器 是 核心零部件 中 国内外 差距最小的一环。 控制器的市场 份额与本体份额基本一致 。 目前 市场的主流 企业的 控制器 均为在 通用的 多轴运动 控制器 平台 的基础上 进行 自主研发， 各 品牌 机器人 都 有自己的 控制系统与之 匹配 。因此 ，控制器的 市场 份额基本和本体一致。 也就是说 ， 目前 国产控制器的市场份额在30%左右。随着 国内 本体厂商的不断崛起，控制器的市场份额将会随之上涨。 由于 控制器的 差距 相对较小，且大多厂商拥有自产能力，因此不作为本篇报告的重点进行讨论。 核心零部件若是 实现 完全国产化， 将会为整个 国产 工业机器人行业带来巨大变革 。 然而 ，支撑核心零部件实现突破的条件是什么？核心零部件究竟能否在短时期内完成进口 替代？这是 投资者最为关心的两个问题 。 我们认为， 核心零部件 高额的成本差距（价格歧视），政府对于高端装备自主可控的战略， 将为行业发展 提供源动力 。 随着国内厂商的不断努力， 核心零部件 领域的技术差距正在被不断缩小 。 国产 零部件 信任破冰， 国产化进程 也即将 正式拉开帷幕 。 行业研究 敬请阅读末页的重要说明 Page 10 二 、 突破之路势在必行 1、 “食物链” 顶端的零部件，价格歧视促突破 工业机器人 的产业链可以分解为上、中、下游， 工业机器人 的 产业链上游为核心零部件（控制器 、伺服系统、减速器 ） 的制造， 是 整个产业链中技术壁垒最高一环 ； 中游 为 工业机器人的本体制造，主要负责工业机器人本体 组装 ， 技术要求 相对较低；下游为系统集成部分，主要负责 工业机器人应用的二次开发和周边自动化配套设备的集成 。 图 7： 工业机器人 产业链 资料来源：招商证券 制作 核心零部件的 毛利率 站 在 产业链 的 顶端。 我们 对 产业链中 各产品毛利率进行梳理 后 发现，上游的 核心 零部件 为 毛利率最高 的 一环 。 以 其中的 减速器 为例， 哈默纳科 （谐波减速器）的毛利率 在 45%左右， 纳博特斯克 的 RV 减速 器业务毛利率 为 34%左右 ； 伺服系统 中 ，汇川技术的 毛利率 在 46%左右 。 在本体方面 ， 国产厂商中本体 制造 能力较强的埃斯顿 ，本体部分毛利率 在 30%左右 ， 低于零部件毛利率 。 系统 集成 由于 多为非标准化， 毛利率 水平差异较大 ， 类似德梅柯、天津福 臻 、鑫燕隆等汽车 行业 系统集成企业的毛利率都在 25%以下，而拓斯达 的 毛利率 可达 40%的水平 。汽车行业 的系统集 成毛利率普遍较低，主要是由于汽车行业的系统集成方案的 技术 已经较为 成熟， 差异较小 ， 竞争 激烈，同时 汽车制造厂商 拥有极强的议价能力 。即使是 库卡这样的巨头，毛利率也 不足 25%。 拓斯达 毛利率较高的主要原因是公司 客户 聚集 于 3C、家电等非 汽车 行业 ，行业 系统集成技术 相对 不成熟，竞争相对较少， 且 客户 议价 能力相对较弱 。 但是 可以 看到， 随着 行业 竞争 力度不断上升 、业务规模的扩大 ， 毛利率水平 在承受一定的压力 ， 2017 年 的毛利率为 39%，较 2014 年的 峰值已经下降 近 7%。 整体来看 ， 行业成熟时 ， 进入门槛 较低的 系统集成 领域 毛利率水平将低于 本 体 与核心零部件 领域 。